• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권12호
• /
• pp.1073-1078
• /
• 2012

This paper deals with the trajectory planning of multi agent robots using complex potential theory for robot soccer. The complex potential theory is introduced, then the circle theorem is used to avoid obstacles, and the vortex pair is used to make precise kicking direction of robot. Various situations of robot soccer are simulated and the effect of vortex strength and the speed of robots are discussed and the better way to avoid obstacles and to kick the precise direction is found. The feasibilities of complex potential theory to apply for the multi agent robots are successful.

• 한국디지털정책학회:학술대회논문집
• /
• 한국디지털정책학회 2007년도 춘계학술대회
• /
• pp.69-78
• /
• 2007

Since 2005, Asan city government have executed the "Budgeting & Planning Examination Program". A construction contract more than two hundred thousand dollars, service contract more than fifty thousand dollars and purchasing goods contract more than five thousand dollars must be examined about their propriety by office of audit. Asan city government have saved its budget about fifteen million and five hundred twenty thousand dollars for the institution. Moreover, Asan citizens' trust and social capital about their local government have been increased through it Asan city government will reinforce a speed and effectiveness of it.

• 대한조선학회 특별논문집
• /
• 대한조선학회 2008년도 특별논문집
• /
• pp.38-45
• /
• 2008

The application of the electric propulsion system to the vessels has recently become common due to the latest technology for controlling the electric motors with variable speed. However it has been found that harmonic distortion exists in the electric propulsion system, which consists of an electric motor, a converter and an inverter, and this harmonic distortion has a harmful effect on the system. In this paper, the definition of the harmonic distortion and problems caused by the harmonic distortion in the electric propulsion of the vessels are introduced and the practical solutions for the problems are investigated.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
• /
• pp.82-83
• /
• 2012

고객 서비스를 향상시키는데 있어서 컨테이너 터미널의 운영 효율성은 중요하다. 그러므로 하역 속도를 높이고 정박시간을 줄이기 위해 사전에 효율적인 선적 계획을 세우고 실행한다. 그러나 항만 환경은 바뀔 수 있고 사전 계획만으로는 항만을 운영하는 것에는 한계점이 있으므로 실시간 계획이 필요하다. 본 연구에서는 돌발 상황에서 총 작업 시간을 최소화하기 위해 크레인의 작업을 재할당하는 문제를 정의하고 해결책을 제시한다.

• 대한안전경영과학회지
• /
• 제18권4호
• /
• pp.131-137
• /
• 2016

In unlimited competition era changed rapidly, productivity improvement and raw cost reduction by working improvement are very important for the survival of middle and small-sized companies. At this moment, middle and small-sized companies are cleary important in domestic industry. Therefore, this researcher applied TPS(Toyota production system) 7 wastes by experiment planning method for wastes of lots of working processes at the manufacturing site of automobile assembly manufacturing company, D company, analyzed current system of D company applied so as to verify if value creation works and factors were minimized during the production and drew results by analyzing experimental planning for analyzing waste elimination.

• 한국항만학회지
• /
• 제11권1호
• /
• pp.65-73
• /
• 1997

The objective of this paper is to suggest a decision support system allowing automatic loading and discharging planning for tanker ships, and provide a working prototype. Particular attention is placed on developing a feasible system for improving the speed and accuracy of cargo planning by combining practice and theoretical solution methods. The system is consisted of a simulation model for tank allocation and an expert system for working sequence. Several program tests are undertaken with randomly generated input data. The results suggest that the system is quite meaningful even though there are still some problems to be solved. The paper concludes with a discussion of issues for future development of the decision support system.

• 한국항만학회지
• /
• 제9권1호
• /
• pp.19-32
• /
• 1995

The objective of this paper is to suggest a decision support system allowing automated stowage planning for containerships, and provide a working prototype. Unlike most previous works in this topic which concentrated mainly on the theoretical aspects. this paper attempts to develop a feasible system for improving the speed and accuracy of stowage planning by combining practice and theoretical solution methods. The paper includes a definition of the containership stowage problem, and details on the design and development of the automated stowage plan generation routine. Several program tests are undertaken with randomly generated input data. The results suggest that the prototype system is quite meaningful even though there are still some unsolved problems. The paper concludes with a discussion of issues for future development of the decision support system.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제39권6호
• /
• pp.549-559
• /
• 2015

본 논문에서는 동적 움직임을 갖는 장애물이 위치한 주행환경에서 이동로봇의 충돌회피 기능을 포함하는 효율적인 반응경로계획 기법을 제안하고자 한다. 로봇의 동적 장애물과의 충돌회피 기능을 위해서 반응경로계획기법을 기반으로 키넥트센서를 이용한 센서융합기법의 보완을 통해서 자율주행의 강건성을 증대시키고자 하였다. 반응경로기법에서 사용된 접근방식은 동적장애물을 가상좌표평면에서 지역관측기개념을 이용하여 정적장애물로 좌표변환을 가능하게하며, 생성된 가상평면에서의 로봇과 장애물의 충돌 발생 가능한 속도와 경로의 운동학적 정보추출이 가능하게 된다. 또한 키넥트 센서 정보를 융합하여 장애물의 방향과 위치 정보를 추정하여 동적 환경에서의 주행성능의 정미도를 증대시키고자 하였다. 본 연구에서 제안 기술의 성능을 검증하기 위해서 임베디드 로봇플랫폼과 여러 개의 동적 장애물을 이용하여 시뮬레이션 해석 및 실험을 수행하였다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제24권1호
• /
• pp.36-42
• /
• 2018

이 연구는 운항자가 항해 중 위험을 느끼는 고정 및 이동 물표에 대한 해상교통위험성평가에 대한 것이다. 이를 위해 선박 길이와 속력, 선박조종성능이 고려된 동적선박영역을 기초로 한 충돌위험평가식을 구하였다. 특히, 동적선박영역과 충돌위험평가식을 하이브리드 결합하여 자선의 크기, 속력 등의 영향을 정량적으로 지표화한 항해위험성평가모델을 검토 및 개선하고자 한 것이다. 기존 항해위험성평가 모델에 적용이 부족한 속장비(speed length ratio) 즉, 선박의 길이와 속력에 대한 비가 고려된 새로운 형태의 해상교통위험성평가 모델을 제안하고자 한다. 그 결과 무차원 속력 즉, 속장비가 클수록 CJ 값이 크며, CJ 값은 속장비에 의해 잘 표현되고 있다. 또한, 속장비가 크면 속장비가 작은 경우보다, 보다 먼 거리에서부터 [주의], [경계], [위험] 또는 [매우위험]상태에 도달한다. 이 연구의 결과는 위험항로 회피 또는 최적항로 구축, 방파제폭이나 교량경간 등을 포함한 항로나 항만개발, 연안항해용 안전해도 개발 및 향후 자율운항선박과 같은 스마트선박의 운항 중 충돌방지와 최적항로 선정에 자료로 사용될 수 있을 것이다.

• 한국철도학회논문집
• /
• 제16권5호
• /
• pp.402-409
• /
• 2013

현재 운영되고 있는 광역도시철도 시스템에서는 표정속도의 저하에 따라 평균 출퇴근 시간도 계속 증가하고 있으며 이는 도시철도 이용률의 저하와 타 교통수단 대비 졍쟁력 저하로 이어지게 된다. 따라서 열차의 표정속도를 대폭 향상시킬 수 있는 광역도시철도의 효율적인 급행화 방안이 요구되고 있다. 이번 연구에서는 가감속도와 최고속도 성능을 향상시킨 고성능 전동차 투입을 고려하여 급행과 완행으로 분리 투입시 획득 할 수 있는 시간 단축 효과와 경제성을 기준으로, 광역철도간 급행화 방안들을 제안 및 그 결과를 비교 분석하였다. 또한 대피선 설치를 최소화 할 수 있는 최적의 급행화 방안을 분석결과로 제안하였다.