This paper presents a methodology for the stiffness analysis of a low-DOF parallel manipulator. A low-DOF parallel manipulator is a spatial parallel manipulator which has less than six degrees of freedom. The reciprocal screws of actuations and constraints in each leg can be determined by making use of the theory of reciprocal screws, which provide information about reaction forces due to actuations and constraints. When pure farce is applied to a leg, the leg stiffness is modeled as a linear spring along the line. For pure couple, it is modeled as a rotational spring about the axis. It is shown that the stiffness model of an it_DOF parallel nipulator consists of F springs related to actuations and 6-F springs related to constraints connected from the moving platform to the base in parallel. The 6x f Cartesian stiffness matrix is derived, which is the sum of the Cartesian stiffness matrices of actuations and constraints. Finally, the 3-UPU, 3-PRRR, and Tricept parallel manipulators are used as examples to demonstrate the methodology.
Source와 sink의 상대적 크기가 다른 고구마 품종간 이면접목을 통하여 생육에 미치는 고구마의 source와 sink의 상호관계를 분석함으로써, 고구마의 품종육성 및 재배법개선에 필요한 기초자료를 얻고자 수행한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1 만장, 괴근수는 접목에 의하여 감소되었으며, 접목조합에 따라서 차이가 있었다. 2. 지상부의 생육은 접수, 지하부의 생육은 대목의 영향을 많이 받았다 3. 주만장과 괴근수에 대한 접목효과, 접수와 대목의 효과와 이들 간의 상호작용은 모두 유의성이 있었다. 4. 상저비율은 보통삽식>자가접목>이면접목 순으로 높았다.
This paper presents the analytical stiffness analysis method for a low-DOF planar parallel manipulator. An n-DOF (n<3) planar parallel manipulator to which 1- or 2-DOF serial mechanism is connected in series may be used as a positioning device in planar tasks requring high payload and high speed. Differently from a 3-DOF planar parallel manipulator, an n-DOF planar parallel counterpart may be subject to constraint forces as well as actuation forces. Using the theory of reciprocal screws, the planar stiffness is modeled such that the moving platform is supported by three springs related to the reciprocal screws of actuations (n) and constraints (3-n). Then, the spring constants can be precisely determined by modeling the compliances of joints and links in serial chains. Finally, the stiffness of two kinds of 2-DOF planar parallel manipulators with simple and complex springs is analyzed. In order to show the effectiveness of the suggested method, the results of analytical stiffness analysis are compared to those of numerical stiffness analysis by using ADAMS.
Seismic refraction survey was peformed for 10 lines along NE-SW and NW-SE directions above Nampoong gallery at Makyo-ri, Dogye, Samcheok, Kangwon-do. 48 geophones were laid in line with the interval of 1m, and a 5Kg hammer was used as a source at 5 points for each line. Data processing was done using reciprocal time method, GRM, and traveltime tomography which utilizes wavefront expansion method for forward process and SIRT for inversion. The result shows that the first layer has its lower boundary between 3.49m and 8.88m. The P-wave velocity of the first and the second layer were estimated as 270 360m/s and 1550 1940m/s respectively. When the boundary of the first and second layer is smooth enough and the velocity difference is large enough, GRM has little advantage over reciprocal time method. The result of reciprocal method and traveltime tomography shows consistency. The northeast part of the boundary has syncline structure, which is similar to the topography above. This implies that the collapse of the cavities of Nampoong gallery result in the subsidence of the ground surface. The subsidence is in progress across the Youngdong railroad, therefore a proper reinforcement work is required.
Objectives : This study reviews the feasibility of Reciprocal Health Care Agreements (RHCA) between South Korea and Australia. Methods : A literature review was conducted using government reports and media articles. Results : In Australia, the Health Insurance Act enables health care agreements with other nations, but Korea has no similar legislation in place. Therefore, Korea must build a broader consensus on the need for RHCA, based on the precedent of Australia's RHCA with 11 nations, as well as on the Korean Pension Act, which has made reciprocal pension agreements with 28 nations through an exceptive clause. The active government involvement of the Ministry of Health and the Department of Foreign Affairs and Trade in Australia, and the Ministry of Health & Welfare and Ministry of Foreign Affairs in Korea, are essential for a successful RHCA process. Conclusions : RHCA between Australia and Korea would constitute a significant step forward in strengthening people-to-people links between these two trading partners in the spirit of health diplomacy.
The frequency of reicprocal translocation damage in males of D. melanogaster irradiated with X-rays was observed in this study. The frequencies were checked at four periods with two days intervals and duration spermatogenesis after irradiation. (1) Modification in the percentage of the reciprocal translocation damage were not obtained at interval after irradiated with 500r and 1500r of X-rays respectively. (2) In two experimental groups irradiated with 50-0r and 1500r of X-rays, the frequencies showing in the spermatogenesis were 0.50%(500r), 3.85%(1500r) in mature sperm, and 1.59%, 8.10% in the spermatocyte. (3) The frequency of reciprocal translocation between the Y and 3 rd chromosomes was the highest, but in accordance with dosage increase that of 2nd and 3rd chromosomes relatively increased from 9.34 % to 30.49% while decreased from 68.75% to 46.80% in the group of the Y and 3 rd chromosomes. (4) It was supposed that these modifications of the frequency were due to heavy damage of the 2nd chromosomes than other chromosomes in accordance with dosage increase. (5) Spontaneous reciprocal translocations involving the Y, 2nd and 3rd chormosomes was 0.23%.
This study examines the effects of reflective journal writing on the mathematics self-efficacy in reciprocal peer tutoring. Participants were 38 high school students in Gyeonggi province who attended at a summer intensive mathematics course for 4 weeks. This study used a mixed method. SPSS 21.0 program was used to analyze the quantitative data, and the interviews, observational journals and reflective journals of 6 students were used to analyze qualitative data. According to the results, all the subcategories of mathematics self-efficacy, - mathematics problem-efficacy, mathematics success-efficacy, mathematics learning-efficacy, and mathematics subject-efficacy - improved except mathematics occupation-efficacy. In case of mathematics success-efficacy and mathematics problem-efficacy, students revealed the greatest improvement. In conclusion, reflective journal writing in reciprocal peer tutoring could be suggested as a treatment program to improve students' mathematics self-efficacy.
Book adaptation has been considered an effective strategy in filmmaking. This paper examines the relationship between the box office sales and the performance of its original book focusing on category extension, especially investigating reciprocal spillover effect from a movie to the book. With empirical data, two-way causality between performance of the extension brand (i.e., movies) and that of the parent brand (i.e., books) was examined to test the existence of reciprocal spillover effect. In addition, a linear model was used to test the moderating roles of extension characteristics. The results revealed that the higher the movie's box office sales, the higher the original book's sales after movie's release. The authors also found moderation effects such that if the book has high level of brand awareness prior to movie's release, or if there is a movie tie-in version, or when the book is mentioned in movie trailer, or if the movie is released shortly after the book's publication, then the strength of spillover effect is superior. The current empirical investigation is meaningful considering it provides implications to both buyers and sellers of the extension rights, contributing to the literature of reciprocal spillover effects in category extension.
본 연구는 생물경제학(bioeconomics)분석에 있어서 중요한 위치를 차지하는 생물학적 성장모델에 대한 계량적 접근을 시도하였다. 세계적으로 어류에 관한 생물학적 성장모델은 여러 연구자들에 의해 추정된 바 있으나, 갑각류나 패류와 관련된 적정 성장함수의 추정은 어류에 비해 크게 연구되어 있지 않은 실정이다. 이에 몇몇 연구자들에 의해 사용된 공통된 성장함수들(Linear, Log reciprocal, Double log, Polynomial, Linear with Interactions)을 생산방식과 지역별 환경요인을 감안하여 한국 참가리비(Patinopecten yessoensis)의 성장을 추정하는 데 응용해 보았으며, 가장 적절한 모델은 계량적 분석을 통하여 도출하였다. 분석결과 Log reciprocal 형태의 성장함수가 참가리비류에 가장 적합한 모델로 선정되었으며, 본 결과는 경영자의 최적 생산시기를 결정하는 데 이용되는 생물경제학 모델에 유용하게 응용될 수 있을 것으로 사료된다.
본 연구에서는 중학교 3학년 학생들의 공변 추론에 대해 알아보기 위해 학생마다 또래교수자와 또래학습자의 역할을 모두 경험할 수 있는 상호또래교수과정을 통한 교수 학습을 진행하였다. 학생들은 또래교수자로서 자신의 공변 추론을 가르치는 경험을 하고, 또래학습자로서 다른 학생의 공변 추론을 학습하는 기회를 제공받는다. 상호또래교수과정을 통한 교수 학습과정에서 비계가 제공될 수 있도록 이질집단으로 모둠을 형성하였다. 양적 그래프 유형 4문항, 질적 그래프 유형 4문항을 모둠에 제시하고 총 8차시에 걸친 상호또래교수를 진행하여 나타난 반응을 분석한 결과는 다음과 같다. 상호또래교수과정에서 학생들은 자신보다 높은 수준의 공변 추론 경험의 기회를 제공 받아 공변 추론 수준의 상승이 일어났다. 상호또래교수과정에서 학생들은 자신의 공변 추론을 수정하거나 보완하여 추론의 완성도를 높였다. 문제해결 결과의 피드백을 위해 최소한의 교사의 개입이나 수준 높은 또래의 중재가 필요함을 알 수 있었다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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