• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1103-1106
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• 1996

Disturbance Accommodating Attitude control logic for 3-axis stabilized spacecraft is designed and compared with PIID control logic. PID controller provide the zero steady error for constant disturbances. PIID controller detect and cancel disturbances upto the ramp input. PID control logic is designed as the main control logic. We designed the disturbance observer to detect the effect of disturbance using the sinusoidal function. The detected disturbance are compensated by the additional control logic. The comparison simulation is conducted between PIID and PIID with DAC. The simulation results show that PIID with DAC shows the better attitude pointing accuracy.

• Elastomers and Composites
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• 제37권3호
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• pp.151-158
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• 2002

본 연구에서 고려된 elastomeric bushing은 자동차 현가장치에 사용되는 기계요소로서, 바깥쪽의 실린더형 슬리브와 안쪽의 실린더형 축 사이에서 가운데가 완전히 비어있는 실린더의 형태를 가진다. 본 연구에서는 일래스토메릭 부싱에 적용되는 힘과 변형의 관계가 비선형이고 점탄성의 특성을 보이므로, Lianis에 의해 발전되어진 비선형 점탄성 비압축 재료에 대한 구조방정식을 사용하여, 부싱의 축방향 응답에 대한 힘과 변위의 관계를 얻었다. 또한 변위에 의존하는 force relaxation function은 extrapolation method에 의한 ramp displacement control test로부터 완성되고, 이는 step displacement control test로부터 얻게된 결과와 비교하며, 두 결과가 매우 잘 일치됨을 확인하였다.

• 한국기록관리학회지
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• 제14권2호
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• pp.61-82
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• 2014

기록전거레코드는 이용자가 기록물에 접근하고, 기록물을 이해하는 것을 지원한다. 그런데 기록물의 생산자는 기록 외에 다른 출판물의 생산자이기도 하며, 이용자도 정보에 통합적으로 접근하기를 원한다. 게다가 기록전거레코드와 서지제어를 위한 전거레코드는 상이한 특성을 지니면서도 상호 연계가능한 공통점을 지니고 있다. 이에 본 연구에서는 기록전거레코드를 구축하거나 확장하는데 기존의 전거레코드를 반입하여 이용하고, 확장된 기록전거레코드를 다시 공유할 수 있도록 위키피디아와 같은 웹 환경에 반출하는 방안을 제안하였다. 그리고 시범적인 연계 및 공유결과를 바탕으로 도출된 시사점과 향후 과제를 제안하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권3호
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• pp.208-220
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• 2006

Energy of wheeled mobile robot is usually supplied by batteries. In order to extend operation time of mobile robots, it is necessary to minimize the energy consumption. The energy is dissipated mostly in the motors, which strongly depends on the velocity profile. This paper investigates various 3-step (acceleration - cruise - deceleration) speed control methods to minimize a new energy object function which considers the practical energy consumption dissipated in motors related to motor control input, velocity profile, and motor dynamics. We performed an analysis on the energy consumption various velocity profile patterns generated by standard control input such as step input, ramp input, parabolic input, and exponential input. Based on these standard control inputs, we analyzed the six 3-step velocity profile patterns: E-C-E, P-C-P, R-C-R, S-C-S, R-C-S, and S-C-R (S means a step control input, R means a ramp control input, P means a parabolic control input, and E means an exponential control input, C means a constant cruise velocity), and suggested an efficient iterative search algorithm with binary search which can find the numerical solution quickly. We performed various computer simulations to show the performance of the energy-optimal 3-step speed control in comparison with a conventional 3-step speed control with a reasonable constant acceleration as a benchmark. Simulation results show that the E-C-E is the most energy efficient 3-step velocity profile pattern, which enables wheeled mobile robot to extend working time up to 50%.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제16권1호
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• pp.50-56
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• 2006

Since most of small form-factor drives have a load/unload mechanism and the flying height of the head is getting lower as the capacity of disk drives increases, the load/unload velocity becomes one of the important factors to ensure the reliability of the load/unload mechanism. To control the load/unload velocity accurately, velocity sensing is essential. In this paper, we introduce a very practical method that acquires the load/unload velocity from the back electromotive force (BEMF) of a voice coil motor (VCM) and propose a calibration method for measuring the BEMF from a given circuit. Moreover, the effect of calibration error and temperature variation on the measurement of BEMF is shown by simulation. Then, this present method is applied to the load/unload velocity controller and is verified from the experimental result.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 1997년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.193-199
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• 1997

Until now, environmental problem has become more and more serious, and acoustic noise is one of environmental pollutions. For many years, ANC(Active Noise Control) has been made to reduce this noise. In this paper, active silencer using switching method is studied. This silencer is composed of single-phase full bridge inverter to drive cancelling loudspeaker. The inverter is controlled to reduce noise by ramp comparison control method. At the vacuum cleaner, noise control with FFCS(Feed-Forward Control Structure) is applied and geometric arrangement is replaced to avoid unstability of FFCS.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권12호
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• pp.1086-1089
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• 2012

We propose a near optimal controller design method for ramp metering based on SDRE (State Dependent Riccati Equation) approach. We parameterize the optimal nonlinear controller in terms of the solution matrices of an SDRE. We also give a simple algorithm to obtain the controller gain. Finally we give numerical results to show the effectiveness of the proposed near optimal traffic controller design method.

• 디지털융복합연구
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• 제12권1호
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• pp.405-414
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• 2014

IT 자원의 동적 확장과 비용절감이라는 클라우드 서비스의 장점은 IT 사용자의 관심이다. 그러나 클라우드 서비스의 신뢰성은 클라우드 서비스를 적극적으로 사용하는데 걸림돌이 되고 있다. 기존 클라우드 서비스의 평가 프로그램은 ISO/IEC 27001:2005을 참고하여 정보보호 평가 항목을 도출하고 클라우드 서비스 특징을 추가하는 방법으로 연구가 이루어지고 있다. 본 논문은 최근 발표된 ISO/IEC 27001:2013의 추가와 삭제 그리고 변경된 통제영역 및 통제 항목을 살펴본다. ISO/IEC 27001:2013의 통제 항목과 클라우드 서비스 평가 프로그램인 CSA CCM v.3, FedRAMP의 통제 항목을 비교 분석하여 정보보호관리체계에서 클라우드 서비스와 관련된 평가 항목을 제시한다. 도출한 통제 항목은 클라우드 서비스 기반의 정보보호관리체계를 운영하는 기업의 보안 정책에 참고 지표가 될 것이다.

• 대한교통학회지
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• 제26권5호
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• pp.73-80
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• 2008

ALINEA는 램프의 하류부에 설치된 검지기를 이용하여 최적의 차량점유율 상태를 유지하도록 유입램프의 교통량을 조절하는 방안으로 검지기를 이용한 차량의 점유율을 제어 변수로 이용하고 있다. 하지만, 현재 가장 널리 사용되고 있는 루프제어기 점유율의 정확도가 비교적 낮다는 점과 점유율은 검지기 길이의 함수로서 ALINEA의 적용 시 설치 지점마다, 그리고 검지기 길이마다 최적 점유율 보정과정이 필요한 점을 감안할 때 현재 사용 중인 ALINEA를 보완할 필요가 있다. 관리자와 이용자 측면에서 점유율이 사실상 인지하기 어려운 변수임을 감안할 때 쉽고 간편한 변수의 사용을 통한 모형개발이 의미를 가질 수 있을 것이다. 본 연구에서는 ALINEA 알고리즘의 기본 개념을 이용하되 제어변수인 점유율을 이용할 때의 불편한 점 및 단점을 일부 개선시킬 수 있는 속도 변수를 이용하여 ALINEA 모델을 보완하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권11호
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• pp.1068-1073
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• 2010

When a robot navigates in an outdoor environment, a curb or a sidewalk separated from the road can be used as a robust feature. However, most algorithms could detect the curb only in the straight road, and could not detect highly curved corners, ramps, and so on. This paper proposes an algorithm which enables the robot to detect and follow the curbs in various types of roads. In the proposed method, the robot tilts a laser scanner and computes the error between the predicted and the measured distances to the road in front of the robot. Based on this error, the curbs at corners and curves can be classified. It is also difficult to detect a curb near a ramp because of its low height. In this case, the robot also tilts a laser scanner to detect the curb beyond the ramp. Once the robot classifies the road into the curve, corner, ramp, the robot selects the proper navigation strategies depending on the classified road types and is able to continue to detect and follow the curb. The results of a series of experiments show that the robot can stably detect and follows the curb in curves, corners and ramps as well as the straight road.