최근 방제 및 예찰과 같은 농작업에 단일 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)시스템이 적용되고 있지만, 가반하중과 체공시간 등 기존시스템의 문제가 점차 대두되면서 작업 시간을 보다 단축시키고 작업 효율을 극대화 할 수 있는 농업용 멀티 UAV시스템의 필요성이 증대되고 있다. 본 논문에서는 작업자가 다수의 농업용 UAV를 효과적으로 제어할 수 있는 분산군집제어 알고리즘을 제안하며 알고리즘 검증 및 평가를 위한 시뮬레이터를 소개한다. 분산군집제어는 UAV 제어 계층, VP(Virtual Point) 제어 계층, 원격제어 계층으로 이루어진 3계층 제어구조를 가진다. UAV 제어 계층에서 각 UAV는 point mass로 모델링 되는 VP의 이상적인 경로를 추종하도록 제어한다. VP 제어 계층에서 각 VP는 입력 $p_i(t)=u^c_i+u^o_i+u^{co}_i+u^h_i$-(1)을 받아 제어되는데 여기서, $u^c_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 VP 사이의 충돌방지제어, $u^o_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 장애물과의 충돌방지제어, $u^{co}_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 UAV 상호간의 협조제어, $u^h_i{\in}{\mathbb{R}}^3$는 작업자로부터의 원격제어명령이다. (1)의 제어입력에서 충돌방지제어는 각 $u^i_c:=-{\sum\limits_{j{\in}{\eta}_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ij}^c({\parallel}p_i-p_j{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(2), $u^o_c:=-{\sum\limits_{r{\in}O_i}}{\frac {{\partial}{\phi}_{ir}^o({\parallel}p_i-p^o_r{\parallel})^T}{{\partial}p_i}}$-(3)로 정의되면 ${\phi}^c_{ij}$와 ${\phi}^o_{ir}$는 포텐셜 함수를 나타낸다. 원격제어 계층에서 작업자는 햅틱 인터페이스를 통해 VP의 속도를 제어하게 된다. 이때 스케일변수 ${\lambda}$에 대하여 VP의 원격제어명령은 $u^t_i(t)={\lambda}q(t)$로 정의한다. UAV 시뮬레이터는 리눅스 환경에서 ROS(Robot Operating Systems)를 기반한 3차원 시뮬레이터인 Gazebo상에 구축하였으며, 마스터와 슬레이브 간의 제어 명령은 TCPROS를 통해 서로 주고받는다. UAV는 PX4 기반의 3DR Solo 모델을 사용하였으며 MAVROS를 통해 MAVLink 통신 프로토콜에 접속하여 UAV의 고도, 속도 및 가속도 등의 상태정보를 받을 수 있다. 현재 멀티 드론 시스템을 Gazebo 환경에 구축하였으며, 추후 시뮬레이터 상에 분산군집제어 알고리즘을 구현하여 검증 및 평가를 진행하고자 한다.
콘크리트 내부의 철근부식은 구조물의 안전성에 큰 영향을 주므로, 목표 내구수명동안 구 조물의 성능을 확보하려는 연구가 활발하게 진행되고 있다. 이 연구는 대도시나 지하구조물에서 중요하게 평가되는 탄산화에 대하여, 유전자 알고리즘을 적용한 콘크리트 배합기법에 대한 연구이다. 이를 위해, 배합인자에 따른 이산화탄소 확산계수를 문헌조사를 통하여 분석하였으며, 습도를 고려한 최적 함수식을 회귀분석을 통하여 도출하였다. 최적 함수식은 12개의 실험자료에 대하여, 물-시멘트비, 단위 시멘트량, 잔골재율, 단위 굵은골재량, 그리고 상대습도를 포함하도록 고려하였으며, 유전자 알고리즘을 통하여, 주어진 이산화탄소 확산계수에 대한 콘크리트 배합을 도출하였다. 3개의 배합에 대하여 검증한 결과, 10% 미만의 상대오차를 보이며 주어진 배합을 잘 추정하였다. 최종적으로 서로 다른 환경과 설계 제원을 가지는 콘크리트 구조물을 가정하여, 목표 확산계수와 단위 시멘트량을 계산하였으며, 이를 이용하여 배합을 추정하였다. 제안된 기법은 주어진 확산계수와 배합을 잘 추정하였으며, 다양한 배합인자 및 혼화재료가 고려된 실험 자료를 이용한다면 더욱 합리적인 배합 기법으로 발전할 것이다.
본 연구에서는 위상 잡음이 OFDM통신 시스템 성능에 미치는 영향에 대해 연구하였다. OFDM통신 시스템의 정확한 분석을 위해 위상 잡음의 2차항을 고려한 비선형 근사 방법을 이용하여 위상 잡음으로 인해 나타나는 현상들을 보다 정확하게 분석하고 정량화 하였다. 분석결과 QPSK-OFDM통신 시스템에서 PLL주파수 합성기의 루프 대역을 5.0 kHz, 1.0 Hlz와 0.5 KHz로 각각 설정했을 때 위상 잡음으로 인해 발생하는 성능 저하 수치를 위상 잡음이 없는 이상적인 경우 AWGN 환경에서의 BER성능과 비교해 보면 BER=$10^{-4}$를 만족하기 위해 약0.6 dB, 1.0 dB와 1.7 dB 정도의 SNR손실이 발생한다. 16QAM 변조방식을 사용한 경우에는 루프 대역이 각각 5 kHz, 1.0 kHz, 그리고 0.5 kHz일 때에 약 1.9dB, 3.2dB, 그리고 6.7dB의 SNR 손실이 발생하게 된다. 기존 선형 근사화 기법과 본 연구에서 QPSK 변조방식을 사용하였을 경우 분산의 크기가 0.02까지는 두 곡선이 거의 비슷한 성능을 보이지만, 0.02 이상 분산 간이 더 커지게 되면 기존 연구와 본 연구 사이에 차이가 발생하게 된다. 또한 해석적 방법에 의한 BER성능 분석결과와 QPSK와 16QAM 변조를 사용하는 OFDM통신 시스템의 시뮬레이션 결과가 동일함을 보인다. 아울러 QPSK-OFDM 통신 시스템 에서 위상 잡음 분산이 0.03 이상이 되면 에러 floor가 생겨서 BER 성능이 악화된다.
본 연구의 목적은 클로르헥시딘 처리가 교정용 브라켓의 전단접착강도와 탈락 양상에 미치는 영향을 비교하는 것이다. 실험군으로 4주간 4회의 클로르헥시딘 바니쉬를 도포한 22개의 사람 소구치를 선택하였고, 대조군으로 아무 처리도 하지 않은 22개의 사람 소구치를 선택하였다. 모든 치아는 $37\%$의 phosphoric acid gel로 부식시키고 교정용 브라켓을 같은 조건으로 부착시켰다. 전단접착강도의 측정을 위해 Instron universal testing machine(model 4466)을 이용하였고, 법랑질과 브라켓 표면은 SEM으로 관찰하였다. 결과의 분석은 t-test를 이용하였으며 결과는 다음과 같다. 1. 클로르헥시딘의 법랑질 처리는 전단접착강도에 영향을 미치지 않았다. 2. 클로르헥시딘으로 법랑질을 처리한 경우와 그렇지 않는 경우에 브라켓 탈락 양상에 차이가 없었다. 따라서, 클로르헥시딘으로 법랑질을 처리하여도 브라켓 접착에 유해한 작용이 없었고, 따라서 임상사용에 적합하다고 생각된다.
서울시 남산자연공원(南山自然公園)의 식물사회학적 특성을 고려한 식생관리대책을 제시하기 위하여 Belt-transect 법(法)과 방형구법(方形區法)으로 표본조사를 실시하여 남서-북동사면간 식생구조, 주요식물간 경쟁(競爭), 인공조성식생(人工造成植生)의 구조를 분석했으며, 이러한 결과와 기 발표된 결과를 토대로 권역별(圈域別) 식생관리대책(植生管理對策)을 제시했다. 남서사면의 출현 종수(種數), 개체수(個體數)가 북동사면보다 높았으나, 종다양성(種多樣性)은 북동사면이 1.0수준으로 남서사면(0.8~1.3) 보다 안정되었다. 양사면간 상이도(相異度) 및 식물상이도계수(植物相異度係數)(FDC)는 70~80%로서 종구성(種構成)이 이질적이었으며 북동사면에는 신갈나무, 남서사면에는 소나무가 우점종이었다. 주요 수종간 경쟁관계에서는 아까시나무>은사사나무>소나무, 신갈나무>활엽수>소나무, 낙엽활엽수>아까시나무 순(順)으로 우세하였다. 남산에 식재된 조림수종 특히, 잣나무, 젓나무, 독일가문비나무 등의 생육상태가 매우 불량하였으며, 인공조림수종들의 추수(推樹)발생지역에서의 밑깍기작업은 종다양성(種多樣性)을 증대시키는 역할을 하였다. 인공조성식생(人工造成植生)의 군집구조는 기존 자연식생과 상이(相異)하여 생태계의 천이를 방해하고 있었다. 남산자연공원의 관리는 기존 자연생태계를 보존(保存)하되, 필요시 생태계의 천이를 발전시키는 최소한의 인위적(人爲的)관리를 관리목표로 설정하고 6개 식생관리권 즉, 소나무림지역, 신갈나무림지역, 낙엽활엽수림지역, 인공조림지역, 아까시나무림지역 및 조경수목식재지역별 관리대책을 제시하였다.
유단백질에서 유래된 아미노산은 주로 L-이성체의 형태로 존재하나 일부 미생물 세포벽의 구성성분과 일부 항생물질내 D-amnio acid(DAA)가 존재하고 있는 것으로 보고 되고 있으며 이는 유제품의 품질저하와 연관된다. 따라서 이 연구는 품질저하와 연관된다. 따라서 이 연구는 내냉성미생물 P. fluorescens와 P. putida에 의한 DAA 생성에 관해 실험하였다. 상업용 혼합 유산균주인 ABT-C를 접종하여 발효시간대별로 free D-amino acid를 분석하였으며, 실험결과 전체적인 DAA 함량은 매우 낮은 수준이고, 특히 발효시간대별 변화가 크게 없어 유산균의 증식에 의한 DAA의 생성은 매우 미미한 것으로 나타났고, 또한 일부 L-amino acid의 경우 유산균의 생육에 이용되는데 DAA의 경우 발효시간대별 함량이 큰 변화가 없는 것으로 보아 유산균의 이용성 역시매우 낮은 것으로 생각된다. 원유에서 분리한 P. fluorescens와 P. putida를 접종하여 배양시간대별로 free D-amino acid를 분석하였으며 실험결과 두 처리구 모두 배양시간에 따라 DAA의 생성이 증가되는 경향을 나타내었으며, P. putida의 경우 P. fluorescens에 비해 D-Pro의 증가량이 상대적으로 높게 나타났으나 나머지 4종은 P. fluorescens에 의한 생성량이 더욱 높게 나타났고, 특히 유해성이 높은 것으로 보고된 D-Asp 및 D-Ala의 함량이 매우 높게 나타났다. 따라서 DAA는 내냉성미생물에 의한 품질저하 지표로서 이용가능성과 더불어 인체의 유해성에 대한 위험성을 배제하는 차원에서도 매우 중요하게 인식되어야 할 것으로 사료된다
저 마약형 대마 품종 육성에 이용하고자 네덜란드 CPRO에서 도입한 저 마약형 유전자원의 특성을 검정한 결과는 다음과 같다. 1. 도입 유전자원들은 고위도인 네덜란드에서 재배했을 때에 비해 중위도인 우리나라에 재배했을 때 개화소요일수가 짧아 경장이 작았다. CBD 함량은 두 지역간 차이가 다소 있는 경향이었으나 THC 함량은 거의 변하지 않았다. 2. 개화소요일수, 경장, 경직경, 생경중 및 섬유수량 등 대마 생육형질들은 서로 간에 고도로 유의한 정의 상관을 보였고, cannabinolds 함량과의 상관에서는 CBD 함량과는 고도로 유의한 정의 상관을 보였으나 THC와 CBN 함량과는 유의한 상관관계를 보이지 않았다. 3. 공시한 44 도입종과 재래종을 군집분석의 Q 상관으로 도출된 r = 0.80으로 선을 그었을 때 3개 품종군으로 나누어졌으며 품종군에도 속하지 않는 것이 4품종이었다. 4. 분류된 모든 품종군은 개화소요일수와 경장이 짧아 우리나라에서 섬유용 품종으로 적합하지 않았고 품종군으로 분류되지 않은 것들 중 도입종 IH3은 THC 함량이 0.08%로 낮으면서 개화소요일수가 122일로 재래종과 비슷하였다.
정량적역전사중합효소연쇄반응(quantitative reverse transcription PCR)은 정확하고 민감한 방법으로 유전자 발현분석에 사용된다. 사과 식물에서 유전자 발현 변화의 정량적 변화를 분석하기 위해, 사과 잎검은점 바이러스(Apple stem grooving virus, ASGV)에 의한 감염 동안 발현의 안정성에 대해 10개 참조유전자들(ACT, CKL, EF-1α, GAPDH, MDH, PDI, THF, UBC, UBC10 및 WD40)을 평가하였다. AGSV 감염 또는 저온 처리된 사과 식물에서의 10개 참조유전자 발현의 안정은 5가지 프로그램을 사용하여 분석하였다. ASGV 감염 사과식물의 잎 조직에서는 CKL>THFs>GAPDH>ACT 순서로 가장 안정한 유전자로 분석되었으며 WD40CKL>UBC10이고 가장 안정하지 않은 유전자는 ACT
철도터널에서의 화재사고는 도로터널에 비하여 사고발생률은 낮지만, 일단 터널내에서 화재사고가 발생하면 대형 참사로 이어질 가능성이 높다. 특히, 고속철도터널은 일반철도터널에 비하여 선형 등의 제약조건으로 인한 터널의 장대화로 터널내 화재사고 발생시 대피승객의 이동거리가 증대될 수 있다. 터널내 화재사고 발생시 승객의 대피안전성을 증대시키고자 국토해양부에서는 "철도시설안전기준에 관한 규칙(2005년 10월 27일)"과 "철도시설 안전세부기준(2006년 9월 22일)"을 고시, 연장 1km 이상의 모든 신규터널에 대하여 안전성분석을 수행하여 방재계획을 수립토록 하였으며, 이후 모든 철도터널 설계시에 정량적 위험도 분석(Quantitative Risk Analysis)에 의한 안전성 분석을 수행하고 있다. 그러나, 정량적 위험도 분석에 필수적인 사고시나리오, 화재강도, 사고빈도 추출, 분기비 등에 대한 세부 기준이 아직 미비하여 철도터널방재설계에 어려움이 있어 기존 법규의 요구사항을 우선 만족시키고, 추가로 안전을 향상시키기는 방향으로 진행되고 있다. 이에 본 논문에서는 호남고속철도 터널방재설계를 위한 정량적 위험도 분석 세부기준 수립 및 실행가능한 합리적인 수준의 터널방재설계 방안을 제시하고자 한다.
본 연구는 온라인 게임 세계에서 살아가는 사람들이 시간의 흐름에 따라 자신의 모습에서 어떠한 변화를 경험하는지를 탐색하기 위해 수행되었다. 온라인 게임 마비노기 사용자들이 게임 세계 속의 자신의 모습에서 변화와 성장의 경험을 어떻게 구성하는지를 57개의 행동 문항을 사용하여 확인하였다. 게임 사용자들은 게임을 시작하는 초기에는 '게임 세계는 현실 세계와 다르다'는 생각을 가지고 게임 세계의 경험과 현실 세계의 경험을 분리하여 인식한다. 그러나 게임 세계 속에서 생활하며 시간이 흐름이 따라 게임 세계도 다른 사람들과 함께 사는 세상이며, 사회적인 규칙과 질서, 신뢰와 예의를 지키면서 살아가야 하는 것으로 받아들인다. 즉, '게임 세계의 경험은 현실 세계의 경험과 동일한 의미와 가치를 지닌다'는 인식의 전환을 경험한다. 한편, 자기 변화 인식의 하위 유형들은 '성취형 변화', '통제형 변화', '관계형 변화'로 구분되었고, 이들은 각기 다른 방식으로 자신의 모습에서 변화를 경험하였다. 본 연구는 새로운 디지털 생태 환경인 온라인 게임 세계가 사람들이 자신의 행동 양식을 실험하고 이해하며, 자기 변화와 성장을 경험할 수 있는 하나의 행동 장면이나 발달의 맥락으로 작동할 수 있는지 그 가능성을 모색한 것이다. 또한, 게임 사용자들이 자신의 게임 세계 경험을 주관적으로 받아들이고 심리적으로 통합하는 과정을 탐색하였다는데 의의가 있다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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