• 로봇학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.285-292
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• 2016

For articulated swimming robots, there have been no researches about controlling the motion or trajectory following. A control method for articulated swimming robot is suggested by extending a previous algorithm, ESPG (Extended Swimming Pattern Generator). The control method focuses on the situation that continuous pre-determined swimming pattern is applied for long range travelling. In previous studies, there has not been a way to control the propulsive force when a swimming pattern created by ESPG was in progress. Hence, no control could be made unless the swimming pattern was completed even though an error occurred while the swimming pattern was in progress. In order to solve this problem, this study analyzes swimming patterns and suggests a method to control the propulsive force even while the swimming pattern was in progress. The angular velocity of each link is influenced and this eventually modifies the propulsive force. However, The angular velocity is changed, a number of problems can occur. In order to resolve this issue, phase compensation method and synchronization method were suggested. A simple controller was designed to confirm whether the suggested methods are able to control and a simulation has affirmed it. Moreover, it was applied to CALEB 10 (a biomimetic underwater articulated robot) and the result was verified.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제48권6호
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• pp.18-26
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• 2011

엑티브 셔터 안경 기반 3DTV와 페시브 편광 필터 안경 방식 3DTV의 화질 비교는 최근에 이슈로 대두되고 있다. 엑티브 셔터 안경 방식 기술이 Full-HD 3D영상 구현이 가능함에도 불구하고 스테레오 영상에 대한 동기 신호의 전송, 수신, 및 재구성 과정 중에 내부/외부 잡음 환경에 영향을 받아 3D안경에 탑재된 동기화 프로세서 칩의 오동작으로 영상 플리커가 자주 발생한다. 이러한 문제를 극복하기 위해 동기 신호에 실리는 잡음의 제거 및 오차 보정을 추가적으로 수행하는 과정이 필요하며 이로 인해 추가로 소모되는 전력이 증가하고 있다. 본 논문에서는 3DTV 엑티브 셔터 안경을 위한 동기 신호 처리 프로세서를 구현하는 저 전력 이산 사건 (Discrete-Event) 기반 SoC (DE-SoC)칩을 제안한다. 이를 위해 이벤트 적재기와 소수점 타이머 하드웨어를 구현한다. 제안한 기법을 통해 실시간으로 수신되는 동기 수신 회로 구동을 최대한 지연시킴으로써 전력을 소모하는 하드웨어를 부분을 최소화 하며 소수점 타이머를 이용하여 동기 신호 수신 부를 완전히 정지시킨 상태에서도 일정 시간 동기를 유지하는 특성을 이용하여 무선 동기 수신부의 전력소모를 줄이고 외부 잡음의 영향을 완벽하게 차단할 수 있다. 제안한 기법을 위해 약 15,000개의 로직 게이트와 1Kbytes SRAM 버퍼를 추가로 사용한다. 그럼에도 불구하고 전력 소모는 기존대비 약 20%이하로 떨어질 뿐만 아니라 TV로부터 오는 동기 신호 없이도 2시간동안 1%정도의 동기 오차를 보여준다.

• 대한전자공학회논문지SP
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• 제48권3호
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• pp.125-131
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• 2011

상수도 누수 탐지 시스템은 상수관로상의 누수 발생을 탐지하고 누수 위치를 추정하여 그 결과를 관제 서버로 알리는 시스템이다. 기존의 누수 탐지는 일반적으로 사용자가 직접 장비를 들고 이동하면서 누수 발생 탐지를 하는 방식으로 진행하기 때문에 작업 속도도 느리고 작업자의 경험에 많은 부분을 의존해야 한다. 또한 누수 탐지의 정확도를 높이기 위해서는 물 사용이 적은 심야시간에 탐지를 해야 하기 때문에 작업에 어려움이 따른다. 본 논문에서는 센서네트워크를 이용한 무선 누수 탐지 시스템을 제안하였다. 제안된 시스템에서 각 누수 탐지 장치는 무선 네트워크를 형성하여 탐지 결과를 주고받으며 이를 통하여 탐지의 신뢰성을 높였다. 또한 정확한 탐지를 위하여 상수도관의 수중음의 특성을 분석하고 누수음을 분리해내는 사전 신호처리 과정을 제안하였다. 마지막으로 누수 위치를 추정하기 위해서는 두 지점에 설치된 누수 탐지 장치의 시간 동기가 매우 중요한데 본 논문에서는 GPS에서 제공하는 1PPS(1 Pulse Per Second) 신호를 이용하여 정확한 시간 동기를 획득하였다. 본 시스템은 남양주시의 상수관로상에 적용하여 그 성능을 검증하였다.

• 인간행동과 음악연구
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• 제20권1호
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• pp.75-97
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• 2023

본 연구에서는 학령전기 자폐스펙트럼장애(ASD) 아동을 대상으로 인지-운동 통합 기반 악기연주 중재를 제공하여 초기 사회기술이 향상하는지를 알아보고자 하였다. 대상자는 평균 만5.6세의 ASD 아동 총 9명로, 개별로 30분씩 주 2회, 총 12회의 세션에 참여하였다. 중재는 자기 감각 증진 및 자기조절(1단계), 상호작용에 대한 의도 형성(2단계), 상호적 활동에 대한 수용(3단계), 상호적 맥락에서의 움직임 조정(4단계), 공동행동 수행(5단계)의 5단계로 구성되었다. 중재 전후 초기 사회-의사소통 평가 척도(ESCS) 내 과제를 참고해 공동주의 행동 및 상호작용 행동을 측정하였고, 참여 아동의 보호자가 사회적 반응성 척도(SRS-2)를 평정하도록 하였다. 또한, 타인(연구자)에 맞추어 움직임(드럼 연주)의 타이밍을 조절하는지 측정하는 사회적 동기화 과제를 실시하였다. 연구 결과, 참여 ASD 아동은 초기 사회기술에 있어 유의한 향상을 보였고, 사회적 동기화 과제에서도 동기화 반응 속도를 제외한 동기화 정확도 및 지속시간에 있어 유의한 향상이 나타났다. SRS-2 척도에서는 유의한 차이가 나타나지 않았는데 이는 장기간 개입이 필요함을 시사한다. ASD 아동의 초기 사회기술 발달에 있어 인지-운동 통합이 중요한 역할을 하는 점을 고려할 때, 본 연구 결과는 인지-운동 통합 기반 악기 연주가 사회적 정보를 인지적으로 처리하고 이를 바탕으로 사회적 맥락에서 움직임을 조정하는 과정의 측면에서 ASD 아동의 사회기술 발달 증진을 위한 효과적인 방안이 될 수 있음을 시사한다.

• 한국음향학회지
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• 제21권8호
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• pp.719-726
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• 2002

본 논문에서는 디지털 오디오 신호에 부가 정보를 삽입하는 기술로써 계층적 워터마크를 사용하여 시간축 변형을 감지할 수 있고, 필요에 따라 검출 복잡도를 조절할 수 있는 기법을 제안한다. 1계층 워터마크는 오디오신호의 시간축 변형을 감지할 수 있도록 오디오 신호의 반향을 이용하고, 2계층 워터마크는 1계층 워터마크된 오디오 신호를 기준으로 대역 확산 기법을 이용하여 저작권 정보 등의 요구량이 많은 부가 정보를 삽입한다. 이 때, 2계층 워터마크는 프레임의 동기 확보를 위한 동기 수열, 다른 하나는 부가 정보 삽입을 위한 데이터 수열, 두 개를 이용한다 검출기에서는 시스템의 요구 사항에 따라 1계층, 2계층 전단계, 2계층 본단계 등의 계층적 순서로 검출할 수 있으며, 각 계층은 데이터에 가해진 변형 정도를 추정하여 다음 계층의 검출단에 정보를 제공한다. 여러 가지 실험 결과를 통하여 제안한 방식이 다양한 신호 처리에 강인함을 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권12호
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• pp.996-1001
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• 2005

Recently, with the development of service robots and with the new concept of ubiquitous world, the position estimation of mobile objects has been raised to an important problem. As pre-liminary research results, some of the localization schemes are introduced, which provide the relative location of the moving objects subjected to accumulated errors. To implement a real time localization system, a new absolute position estimation method for a mobile robot in indoor environment is proposed in this paper. Design and implementation of the localization system comes from the usage of active beacon systems (based upon RFID technology). The active beacon system is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter: 1. The RFID receiver gets the synchronization signal from the mobile robot and 2. The ultra-sonic transmitter sends out the traveling signal to be used for measuring the distance. Position of a mobile robot in a three dimensional space can be calculated basically from the distance information from. Three beacons and the absolute position information of the beacons themselves. In some case, the mobile robot can get the ultrasonic signals from only one or two beacons, because of the obstacles located along the moving path. Therefore, in this paper, as one of our dedicated contribution, the position estimation scheme with less than three sensors has been developed. Also, the extended Kalman filter algorithm is applied for the improvement of position estimation accuracy of the mobile robot.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.81-86
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• 2009

사용자 고유번호와 패스워드 기반의 사용자 인증 매커니즘을 수행하는 네트워크 시스템 환경에서는 스니퍼 프로그램 등을 이용하여 불법 도청함으로써 쉽게 사용자의 패스워드를 알아낼 수 있다. 이러한 불법적인 도청에 의한 패스워드 노출 문제를 해결하는 방법으로 일회용 패스워드, Challenge-Response 인증 방식이 유용하게 사용되며, 클라이언트/서버 환경에서는 별도 동기가 필요 없는 시간을 이용한 일회용 패스워드 방식이 특히 유용하게 사용될 수 있다. 본 논문에서는 안전성은 Square root problem에 기초를 두고 있고, 프리플레이 공격, 오프라인 사전적 공격 그리고 서버 등을 포함하여 지금까지 잘 알려진 공격(해킹)들에 대해서 안전성을 높이기 위한 암호기반 시스템을 제안한다. 암호기반 시스템 확인은 패스워드를 생성하는데 특별한 키를 생성할 필요가 없다는 것이다. 암호기반 시스템은 검증자를 확인하는데 걸리는 시간이 적게 소요되면서 특출하다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제35권4호
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• pp.150-157
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• 2008

본 논문에서는 높은 해상도를 제공하기 위하여 여러 대의 PC와 모니터를 연결한 타일드-디스 플레이(Tiled-Display) 시스템 상에서 동작하는 실시간 동영상 상영기를 설계 및 구현하였다. 제안한 동영상 상영기는 하나의 동영상을 기가 비트(Giga bit) 폐쇄 이더넷으로 연결된 여러 PC에 UDP 멀티캐스트를 사용하여 전송하고 각 수신기는 받은 동영상 데이타의 압축을 푼 후 이미지를 자신의 영역에 분할하여 시간적인 동기화를 맞추어서 재생할 수 있도록 설계되었다. 본 시스템은 미디어 데이타의 전송 중 발생하는 패킷 손실 및 지터(jitter) 문제를 동영상의 비트레이트에 따라서 방송량을 결정하는 흐름 제어 방법과 필요한 만큼 미리 받은 뒤 재생을 시작하는 버퍼링 방법을 통하여 해결하였으며, 서로 다른 PC의 상영기간의 동기화를 위하여 별도의 오버헤드 없이 시작 시간만 동기화하고 각 PC의 상영기들의 리퍼런스 클럭의 속도를 동일하도록 하여 안정적인 실시간 스트리밍 및 상영이 가능하도록 하였다. 또한 여러 전송포맷 및 압축 포맷을 지원하기 위하여 Microsoft DirectShow 구조상에서 구현되었다.

• 로봇학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.40-47
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• 2007

Recently, with the development of service robots and with the new concept of ubiquitous world, the position estimation of mobile objects has been raised to an important problem. As pre-liminary research results, some of the localization schemes are introduced, which provide the absolute location of the moving objects subjected to large errors. To implement a precise and convenient localization system, a new absolute position estimation method for a mobile robot in indoor environment is proposed in this paper. Design and implementation of the localization system comes from the usage of active beacon systems (based upon RFID technology). The active beacon system is composed of an RFID receiver and an ultra-sonic transmitter: 1. The RFID receiver gets the synchronization signal from the mobile robot and 2. The ultra-sonic transmitter sends out the traveling signal to be used for measuring the distance. Position of a mobile robot in a three dimensional space can be calculated basically from the distance information from three beacons and the absolute position information of the beacons themselves. Since it is not easy to install the beacons at a specific position precisely, there exists a large localization error and the installation time takes long. To overcome these problems, and provide a precise and convenient localization system, a new auto calibration algorithm is developed in this paper. Also the extended Kalman filter has been adopted for improving the localization accuracy during the mobile robot navigation. The localization accuracy improvement through the proposed auto calibration algorithm and the extended Kalman filter has been demonstrated by the real experiments.

• International Union of Geodesy and Geophysics Korean Journal of Geophysical Research
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• 제22권1호
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• pp.1.2-5
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• 1994

Ionospheric sounding experiments have been conducted at RRL (Radio Research Laboratory), Ministry of Communications, using Digisonde 256 since its installation in 1990. Routine observations of the vertical sounding are carried out 48 times (or 39 times) a day, at every 24 hour. In addition, we also made oblique sounding experiments to obtain the real time data of Maximum Usable Frequency (MUF) and detect the anomalous HF propagation, as a part of the joint study between RRL and CRL (Communications Research Laboratory) of Japan. The two stations involved in the study were Anyang (RRL, Korea) and Kokubunji (CRL, Japan). The ionosondes used in both stations were Digisonde 256, developed by ULCAR (University of Lowell, Center for Atmospheric Research), U. S. A. , and the synchronization of time was accomplished with the help of GPS receiver. During most part of the experiments RRL transmitted non-modulated pulses, and CRL received them. The experiment was scheduled from October 25 through October 29, 1993. However, the ionosphere was not developed well enough to conduct the experiment with pre-set operation parameters. The experiment became successful (from 0500 UT to 0800 UT, October 29) only after the operation parameters had been changed, and the continuous ionograms were obtained by CRL at 0718 UT and 0733 UT in October 29, 1993. We believe this type of experiment will ensure the qualitative enhancement of solar-terrestrial physics research and a routine observation of the oblique ionospheric sounding. In this report, we present the results of the fore-mentioned oblique sounding as well as the vertical sounding results obtained by Digisonde 256 at Anyang station of RRL.