• 한국항공우주학회지
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• 제47권5호
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• pp.326-334
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• 2019

HILS(Hardware In the Loop Simulation)를 이용한 소형 무인항공기 개발은 비용과 시간을 줄이면서 무인항공기의 신뢰성을 높이는데 효과적으로 사용될 수 있다. 또한, 실제 비행 중에 발생할 수 있는 비행제어컴퓨터의 사용 불능상태 등을 고려한 시뮬레이션을 개발과정에 반영하면, 인명 및 재산상 피해 등의 위험을 감소시킬 수 있다. 이러한 HILS를 적용하기 위해서는 실제 비행 조건과 유사한 환경을 제공할 수 있는 실시간 시뮬레이션 환경이 요구된다. 따라서 본 논문에서는 6자유도 모션테이블을 이용하여 소형 무인항공기용 실시간 HILS 환경을 구축하였다. 선행연구에서 개발된 6자유도 모션테이블을 실시간으로 HILS 환경과 연동하기 위하여, 동작 알고리즘을 위치제어 방식에서 속도제어 방식으로 변경하여 설계 하였다. 또한, 모션테이블의 실시간 동작을 확인하기 위해 역기구학 및 동작 시뮬레이션 모델을 Matlab $Simulink^{(R)}$에서 모델링하고 검증하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.397-402
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• 2024

음성 인식과 모션 인식 기술은 다양한 스마트 디바이스에 적용되어 사용되고 있으나, 단순한 명령어 인식 형태로 구성되어 단순 기능으로 사용되고 있다. 인식 데이터에 대한 단순 기능에서 벗어나 다양한 분야에서 학습된 데이터를 기반으로 전문적인 명령어 수행 능력이 요구되고 있다. 현재 세계적으로 경쟁이 이루어지고 있는 생성형 AI를 활용하여 사용자에게 최적의 데이터를 제공하고, 음성 인식과 모션 인식을 통해 상호작용할 수 있는 시스템 플랫폼에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 연구를 위해 설계한 주요 기술 프로세스는 음성 및 모션 인식 기능, AI 기술 적용, 양방향 커뮤니케이션 등 기술을 이용한 설계하였다. 본 논문에서는 AI 기술을 적용한 디바이스와 음성인식과 모션 인식 기술을 통해 디바이스와 사용자 간 양방향 커뮤니케이션을 다양한 입력방식에 의해 이루어질 수 있도록 하였다.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제1권3호
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• pp.376-384
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• 2003

In this paper, the simple geometric kinematics of a three-wheeled holonomic mobile robot is proposed. Wheel architecture is developed for the holonomic mobile platform in order to provide omni-directional motions by three individually driven and steered wheels. Three types of basic motions are proposed for the path generation of the developed mobile robot. All paths of the mobile robot can be achieved through a combination of the proposed basic motion trajectories. The proposed method is verified through computer simulations and the developed mobile robot.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제19권4호
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• pp.382-389
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• 2015

Motility contrast imaging is a coherence-domain imaging technique that uses cellular motility as a fully endogenous imaging contrast agent. Motility is measured inside tissue using a digital holographic coherence gate that extracts dynamic speckle from fixed depths. The dynamic speckle arises from the normal organelle motion inside cells, and from the movement of the cellular membranes driven by the cytoskeleton. It measures cellular activity and the effects of temperature and osmolarity. Motion is sensitive to cytoskeletal drugs, such as the antimitotic drugs used for cancer chemotherapy, and the effects of drug combinations also can be monitored. Motility contrast imaging is a potential tissue-based assay platform for highthroughput screening of pharmaceuticals.

• 한국감성과학회:학술대회논문집
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• 한국감성과학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.48-53
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• 2001

가상현실에 대한 인간의 감성인자를 고려한 재현용 시스템들은 컴퓨터 및 주변장치의 발달과 더불어 다각적인 방향으로 개발되었다. 가상현실의 환경을 조성하기 위해서는 인간의 감성인자들에 대한 연구가 필요하다. 본 연구는 이러한 가상현실 환경에서의 인간의 감성인자들 중 인체의 운동 감성인자를 연구하여, 가상현실의 운동 환경을 가장 효과적으로 재현할 수 있도록 하는 데 그 목적을 두고 있다. 즉 가상현실 환경에서의 운동감을 야기시키는 운동시스템 운동판의 최적의 운동을 발생시킬 운동명령을 생성하는 워시아웃 알고리즘(Washout Algorithm)의 물리적 특성을 연구하고, 워시아웃 알고리즘 내부의 고역필터들의 계수 의미를 파악하여 워시아웃 알고리즘에 의해 생성된 운동명령을 최선의 운동명령으로 보정키 위한 방법을 연구하고자 하였다.

• 한국윤활학회:학술대회논문집
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• 한국윤활학회 2002년도 제35회 춘계학술대회
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• pp.296-303
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• 2002

Tribology, in other words, interacting surfaces in relative motion, is essential in life. The relative motion on surfaces may cause some problems with heat, vibration, noise, and so on. Unwanted vibrations by friction, which may arise during the operation of machines, are costly in terms of reduction of performance and service life. All these phenomena inolve stick-slip. The telescopic boom operations involves stick-slip oscillations like slideways. Unwanted stick-slip oscillations on telescopic boom operations cannot achieve smooth sliding and many developers of that machine makes a lot of effort to remove or reduce it. So this paper presents stick-slip oscillation with pressure of the hydraulic cylinder which drives booms, and attempts a theoretical approach for the numerical analysis for its stick-slip condition.

• 한국해양공학회지
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• 제25권1호
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• pp.1-7
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• 2011

The radiation of water waves by a heaving truncated circular cylinder with damping plate is solved in the frame of the three-dimensional linear potential theory. The damping plate has a distinct advantage in reducing the motion response of a floating circular cylinder by increasing the added mass and the damping coefficient. Using the matched eigenfunction expansion method, the characteristics of hydrodynamic added mass and the damping coefficient are investigated with various system parameters, such as the radius and submergence depth of the damping plate. It is found that both added mass and the damping coefficient are significantly increased due to the arranged features of the larger damping plate with shallow submergence, which are positive factors as a motion reduction device of the floating offshore platform. Also the numerical results for an oscillating submerged disk show that the added mass is negative and that the damping coefficient has a peak value at resonant frequency when submergence depth is sufficiently small.

• KIEE International Transaction on Electrical Machinery and Energy Conversion Systems
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• 제5B권1호
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• pp.63-69
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• 2005

The motion of animals and gymnasts in the air as well as free flying space robots without thrusters are subjected to nonholonomic constraints generated by the law of conservation of angular momentum. The purpose of this paper is to derive analytical posture control laws for free flying objects in the air. We propose the bang-bang control method for trajectory planning of a 3 link mechanical system with initial angular momentum. This technique is used to reduce the DOF (degrees of freedom) at first switching phase and to determine the control inputs to steer the reduced order system to the desired position. Computer simulations for motion planning of an athlete approximated by 3 link, namely platform diving, are provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.483-487
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• 1996

We consider the estimation of the position and orientation of 6 DOF motion bed (Stewart platform) from the measured cylinder length. The solution of forward kinematics is not solved yet as a useful realtime application tool because of the complity of the equation with multiple solutiple solutions. Hence we suggest an algorithm for the estimation of forward kinematics solution using Luenberger observer withnonlinear error correction term. The Luenberger observer withlinear model shows that the estimation error does not go to zero in steadystate due to the linearization error of the dynamic model. Hence the linear observer is modified using nonlinear measurement error equation and we prove thd practical stability of the estimation error dynamics of the proposed observer using lyapunov function.

• 동력기계공학회지
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• 제14권2호
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• pp.48-54
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• 2010

An improved numerical scheme, to which the hydroelastic method is adapted, is introduced for predicting the motion and structural responses of tension leg platforms(TLPs) in regular waves. The numerical approach in this work is based on a combination of the three dimensional source distribution method and the finite element method. The hydrodynamic interactions among TLP members, such as columns and pontoons, are included in the motion and structural response analysis. The drag forces on the submerged slender members, which are proportional to the square of relative velocity, are included in order to estimate the responses of members with better accuracy. Comparisons with other results verify the works in this paper.