• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 춘계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.79-81
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• 2002

This paper develops a adaptive fuzzy controller based fuzzy logic control for high performance speed controller in permanent magnet synchronous motor(PMSM) drives. In the proposed system, fuzzy control is used to implement the direct controller as well as the adaptation mechanism. The operation of the direct fuzzy controller and the fuzzy logic based adaptation mechanism is studied. A model reference adaptive scheme is proposed in which the adaptation mechanism is executed by fuzzy logic based on the error and change of error measured between the motor speed and output of a reference model. The control performance of the adaptive fuzzy controller is evaluated by simulation for various operating conditions. The validity of the proposed adaptive fuzzy controller is confirmed by performance results for PMSM drive system.

• 한국음향학회지
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• 제25권4호
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• pp.159-163
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• 2006

본 논문에서는 잡음음성인식을 위한 데이터 기반의 향상된 Jacobian 적응 방식을 제안하였다. Jacobian 적응에서 필요로 하는 기준 HMM을 구성하기 위해서 기존에 주로 사용되던 모델결합 방식을 사용하는 대신에 잡음음성을 이용하여 직접 훈련하는 방식을 제안하였다. 이렇게 함으로서 기존의 방법에 비해서 잡음에 의한 음향모델의 변이를 보다 잘 처리할 수 있을 것으로 생각된다 제안된 방법에서는 Jacobian 행렬의 추정을 위해서 훈련과정에서 Baum-Welch 알고리듬을 사용하였다. 잡음음성에 대한 인식실험을 통해서 제안된 방식이 기존의 Jacobian 적응 방식 뿐 만 아니라 다른 형태의 모델적응 방식들에 비해서도 우수한 성능을 보임을 알 수 있었다.

• 한국항공우주학회지
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• 제47권7호
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• pp.499-507
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• 2019

고정익 항공기의 수학적 모델이 잘 알려져 있음에도 불구하고, 넓은 비행 영역에서 모델링 오차를 고려하여 설계 제어 성능을 달성하기 위한 다양한 연구가 있다. 본 논문은 레벤버그-마쿼트 알고리듬을 적용한 모델-참조 적응 제어 법칙과, 이를 이용한 고정익 무인항공기의 피치 자세 제어에 대한 연구를 소개한다. 또한 모델-참조 적응 제어의 기준 모델을 모델의 동특성에 기인하여 결정함으로써 성능지표를 제시한다. 설계한 적응 법칙의 성능은 시뮬레이션과 비행실험을 통해 검증했다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제2권1호
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• pp.9-17
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• 2013

In this paper, a pseudorange correction regeneration algorithm was developed to improve the positioning accuracy of DGPS using multi-reference stations, and the optimal minimum number of reference sites was determined by trying out different numbers of reference. This research was conducted using from two to five sites, and positioning errors of less than 1 m were obtained when pseudorange corrections are collected from at least four reference stations and interpolated as the pseudorange correction at the rover. After determining the optimal minimum number of reference stations, the pseudorange correction regeneration algorithm developed was tested by comparison with the performance of other algorithms. Our approach was developed based on an exponential model. If pseudorange corrections are regenerated using an exponential model, the effect of a small difference in the baseline distance can be enlarged. Therefore, weights can be applied sensitively even when the baseline distance differs by a small amount. Also weights on the baseline distance were applied differently by assigning weights depending on the difference of the longest and shortest baselines. Through this method, the positioning accuracy improved by 19% compared to the result of previous studies.

• 한국항공우주학회지
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• 제49권9호
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• pp.749-757
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• 2021

쿼드로터를 활용한 운송 임무에서 임의의 유상하중을 장착하게 되면 질량, 관성모멘트, 무게중심의 위치와 같은 모델 파라미터가 변화하게 된다. 더욱이 유상하중이 기체에 장착되는 위치가 기체의 무게중심과 일치하지 않는 경우 무게중심의 변화는 야기되며 이는 제어 성능에 악영향을 미치게 된다. 이에 본 논문에서는 유상하중에 따른 모델의 불확실성을 보상하기 위하여, 선형 제차 조정기(Linear Quadratic Regulator, LQR) 기반의 모델 참조 적응 제어기법(Model Reference Adaptive Control, MRAC)을 제안한다. 먼저 고정된 유상하중을 고려한 쿼드로터의 동역학 모델을 유도하고, 선형 제차 조정기를 이용하여 기준제어기를 선정한다. 참조 모델은 과도응답을 향상하기 위해 폐루프 참조 모델을 사용하였으며, 선형 제차 조정기를 통하여 선정하였다. 또한, 안정성 분석을 통하여 모델 파라미터를 추정하기 위한 적응 제어기법을 설계하였다. 제안하는 제어기의 성능을 확인하기 위하여 모델 파라미터의 불확실성이 존재하는 상황에서 선형 재차 조정기와 성능을 비교하였다. 그리고 외란이 있는 상황에서 기존의 모델 참조 적응 제어기법과도 제안한 제어기의 결과를 비교하여 과도응답과 강건성에 대해서도 분석하였다.

• 한국음향학회지
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• 제15권2호
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• pp.5-11
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• 1996

본 논문에서는 반연속 HMM(semi-continuous Hidden Markov Model) 음성 인식 시스템에 적용되는 베이시안 화자 적응(Bayesian speaker adaptation)의 성능 향상을 위해 코드북 변환 알고리즘을 제안하였다. 기존 베이시안 화자 적응 알고리즘의 경우 새로운 화자의 특징 분포와 코드북 사전 밀도의 차이가 큰 경우 적응 데이터와 코드북간의 잘못된 대응 관계를 얻을 수 있으며, 기준(reference) 코드북에 필요 이상으로 많은 코드워드가 존재하는 경우 적응된 코드북에도 불필요한 코드워드들이 남아 인식 과정에 혼란을 줄 수 있다. 이 문제점을 해결하기 위하여 제안된 코드북 변환 알고리즘에서는 주파수 영역의 포만트 정보를 이용하였다. 화자 적응을 수행하기 앞서 코드북의 켑스트럼으로부터 포만트를 추출해 내고, 이들의 분포를 적응 화자의 포만트 분포와 일치되도록 변환시켜 주었다. 이 변환된 포만트들로부터 다시 켑스트럼을 구하여 변환된 코드북을 얻고, 이를 화자 적응의 초기 코드북으로 사용하였다. 제안된 알고리즘을 이용하였을 경우 코드북과 적응 화자의 음성 간의 정확한 대응 관계를 찾을 수 있었고, 불필요한 코드워드들이 인식 과정에서 사용되지 않도록 변환되어 인식률이 향상되는 것을 실험을 통해 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.746-748
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• 1988

A way of improving the transient performance is suggested for a class of model reference adaptive control systems. To increase the convergence rate of a model following error, an error feedback term is incorporated into the control law.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제4권4호
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• pp.330-340
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• 2002

In this Paper. a non-linear approach to a design of model reference adaptive control is presented. The approach is demonstrated by a case study of a simple single-pole and no zero, linear, discrete-time plant. The essence of the idea is to generate a full non-linear model of the plant dynamics and the parameter adaptation dynamics as a gradient descent algorithm with respect to a Riemannian metric. It is shown how a Riemannian metric can be chosen so that the modelled plant dynamics do in fact match the true plant dynamics. The performance of the proposed scheme is compared to a traditional model reference adaptive control scheme using the classical sensitivity derivatives (Euclidean gradients) for the descent algorithm.

• 음성과학
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• 제15권2호
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• pp.55-65
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• 2008

Recently, the multi-model based speech recognizer has been used quite successfully for noisy speech recognition. For the selection of the reference HMM (hidden Markov model) which best matches the noise type and SNR (signal to noise ratio) of the input testing speech, the estimation of the SNR value using the VAD (voice activity detection) algorithm and the classification of the noise type based on the GMM (Gaussian mixture model) have been done separately in the multi-model framework. As the SNR estimation process is vulnerable to errors, we propose an efficient method which can classify simultaneously the SNR values and noise types. The KL (Kullback-Leibler) distance between the single Gaussian distributions for the noise signal during the training and testing is utilized for the classification. The recognition experiments have been done on the Aurora 2 database showing the usefulness of the model compensation method in the multi-model based speech recognizer. We could also see that further performance improvement was achievable by combining the probability density function of the MCT (multi-condition training) with that of the reference HMM compensated by the D-JA (data-driven Jacobian adaptation) in the multi-model based speech recognizer.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.321-325
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• 1988

The objective of this study is to develop a microcomputer-based adaptive controller for an electro hydraulic velocity control system subjected to the variation of system parameters. The step response performance of the system with the adaptive controller is investigated for the variation of the external load torque, the moment of inertia and the reference inputs, and compared with that obtained by PID controller whose gains are constant. The experimental results show that this proposed model reference adaptive controller is robust to the variation of system parameters and yield much better control performance compared with the conventionel PID controller.