• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제8권2호
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• pp.495-507
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• 1998

This article intends to review what problems the terms in calculus have and how those problems are caused. For this purpose We make examinations on the considerations in the analysis of mathematical terminology, which includes the problems of general and technical terms, the meaning and the boundary of words, their consistency, the name and meaning, concept and their concept images, translations and qwerty effects. And in chapter 3, We analyse the textbook which are currently used, through which I was able to find out that the terms in calculus have some problems, In other words, the key terms such as "differentiable", "differential coefficient", "differential" have their roots in the term "differential" but the term "derived function" is very distinct from other terms and thus obstructs the consistency of terms. And the central term "differential" is being used without clear definition. In particular, the fact that "differential", when used in its arbitrary definition, has the image of "splitting minutely" can be an obstacle to understanding the exact concepts of calculus. In chapter 4, We make a review on the history of calculus and the term "differential" currently used in modern mathematics so that I can identify the origin of the problem connected with the usage of the term "differential". We should recognize the specified problems and its causes and keep their instructional implications in mind. Furthermore, following researches and discussions should be made on whether the terminology system of calculus should be reestablished and how the reestablishment should be made.e terminology system of calculus should be reestablished and how the reestablishment should be made.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제31권2호
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• pp.145-176
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• 2016

항공안전은 여러 분야의 제도와 정책, 그리고 현장에서의 치밀한 실행에 의해서 확보된다. 최근 우리나라의 항공안전관리는 항공관련 법령의 정비와 함께 제 2차 항공정책기본계획의 수립을 비롯하여 국가 항공안전프로그램을 구축하고 분야별 중점전략과제를 선정하여 계획적으로 추진하면서 항공사고 예방을 위해 노력하고 있다. 이 논문은 항공기의 안전한 이 착륙과 공항 주변에서 선회비행 시의 비행안전을 확보하기 위하여 설정 고시하고 있는 장애물 제한표면위로 건축물 구조물 등이 초과하지 않도록 제한하고 관리하는 현행의 장애물 관리시스템에 관하여 실무적 경험을 토대로 검토해보고 그 간의 운영상 문제점을 분석하여 법적 제도적 측면의 개선 방안을 제시하고자 한 것이다. 특히, 최근에는 공항주변 지역주민들의 요구 등에 따라 항공학적 검토에 대한 연구와 논의도 활발하게 진행되고 있으며, 조만간 이에 관한 하위법령의 제정과 세부절차도 마련될 것이나 이에 대한 논의와는 별도로 현재의 우리나라의 장애물 관리업무 수행에 대한 법규상 제도의 불비 등 일부 미흡한 부분에 관한 개선보완 방안을 제안하는 것이다. 장애물 제한표면의 관리와 신규 건축물 축조 등의 제한은 공항인근 주민들에 대한 재산권 행사의 실질적 제약으로 작용하므로 관련된 민원도 많으며 신중하고도 신속 정확한 검토 판단이 요구되는 등 민감한 사안으로 취급되고 있는 것이 현실이다. 현재 이 업무는 항공법령에 의거 공항운영자가 수행주체가 되며 전국 민간공항이 소재하고 있는 지방자치단체와의 상호 협력관계 하에 이루어지고 있으며 실제 건축물 구조물 등의 설치허가권을 갖고 있는 지방자치단체의 매 사안에 대한 행정 행위가 매우 중요한 요소이다. 항공법령에 따라 공항운영자에게 매 5년마다 방대한 지역에 대한 정밀측량을 실시하고 그 결과의 현황에 대하여 정부에 보고토록 하고 있는데, 이 경우 측량오차로 인한 초과 장애물 현황의 개소 수가 다수 변동되거나, 각 지방자치단체들이 건축허가를 행하기 전에 사전협의 신청절차를 아예 누락하는 등 많은 문제점이 나타날 수 있다. 그러나 이 정밀측량 실시에 대한 허용오차 범위의 기준이나 협의신청 누락 등의 업무적 해태에 대한 사전 예방적 제재수단 또는 적법한 신청절차의 미 이행 등 관계법령 위반 시의 벌칙규정 등이 없는 실정으로서, 이미 문제점이 발생된 이후에야 사후적인 조치를 할 수밖에 없는 경우가 있게 되는데 실제 건축물 구조물 등이 이미 장애물 제한표면을 초과하여 완공되어진 이후에는 현실적으로 그 건축물 등을 제거조치 하거나 하는 등의 어떠한 특별한 행위를 취하기는 사실상 매우 어려운 것이다. 건축물 등의 소유자는 적법한 건축허가를 받아서 건축한 것이기 때문이다. 이미 이러한 사례는 발생되었고 그로 인한 후속대책이 검토되고 있으나, 실제로는 합리적인 해결방안을 찾기 어려울 뿐만이 아니라 또 다른 사회적 문제를 유발할 것이 분명하다고 본다. 이러한 문제점을 근본적으로 해소시키기 위해서는 현행 항공법령을 보완하여 관련된 행정적 행위의 누락이나 적정한 절차위반 시에 부과하는 벌칙조항신설과 함께, 매 5년마다의 정밀측량 결과에 대한 허용오차 범위를 적용할 수 있도록 건축법에서와 같은 별도의 기준을 신설 규정하여야 한다고 판단되므로 보다 실효성 있는 법적 제도적 개선 보완 방안을 제안하는 것이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1927-1932
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• 2003

In a previous study, the authors have proposed the Cooperative Collision Avoidance (CCA) method which enables mobile robots to cooperatively avoid collisions, by extending the concept of the Velocity Obstacle to multiple robot systems. The method introduced an evaluation function considering an operation objective so that each robot can choose the velocity which optimizes the function. As the evaluation function could be of an arbitrary type, this method is applicable to a wide variety of tasks. However, it complicates the optimization of the function especially in real-time. In addition, construction of the evaluation function requires an operation objective of the other robot which is very hard to obtain without communication. In this paper, the CCA method is improved considering such problems for implementation. To decrease computational costs, the previous method is simplified by introducing two essential assumptions. Then, by treating the desired direction of locomotion for each robot as the operation objective, an operation objective estimator which estimates the desired direction of the other robot is introduced. The only measurement required is the other robot's relative position, since the other information can be obtained through the estimation. Hence, communicational devices that are necessary for most other cooperative methods are not required. Moreover, mobile robots employing the method can avoid collisions with uncooperative robots or moving obstacles as well as with cooperative robots. Consequently, this improved method can be applied to general dynamic environments consisting of various mobile robots.

• 디자인학연구
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• 제19권2호
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• pp.5-14
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• 2006

시 지각(Visual Perception)은 눈을 통하여 받아들인 사물에 관한 시각적 정보를 중추신경계에서 해석하는 능력이다. 즉, 시각적 자극을 인식하고 변별하며, 그러한 자극들을 선행경험들과 연합함으로써 해석하는 능력을 말한다. 오늘날 시 지각장애의 원인을 밝히는 일과 시 지각 능력의 진단을 통하여 지각장애의 제반 특성을 파악하는 일은 시 지각 장애의 교정이나 시 지각 훈련 프로그램을 통한 치료적인 방법으로 활용된다. 그러나 현재 국내에서 특수교육이나 작업치료, 또는 장애인 복지관의 심리상담에 주로 사용되는 지필(紙筆)방식의 시 지각 능력 진단 도구들은 그 사용에 있어서 문제점 및 한계성이 많이 발견되고 있다. 본 논문은 기존의 문제점을 해결하기 위한 방안으로 데이터베이스로 구축이 가능한 웹 기반 시 지각 발달 진단 프로그램의 모형을 개발하고자 하는 목적을 가진 기초연구라고 할 수 있다. 그 결과 시 지각을 진단할 수 있는 측정유형을 3가지로 분류하였으며, 이를 바탕으로 검사용 그래픽 아이템의 개발방향을 예시하였다. 또한 시 지각 진단 프로그램의 설계 및 구축을 위해 고려해야할 체크리스트 항목과 신뢰도의 타당성 검사를 위한 변인을 추출하여 웹 기반 시 지각 진단 프로그램의 모형개발을 위한 프로세스를 제시하였다.

• 한국응급구조학회지
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• 제17권1호
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• pp.63-78
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• 2013

Purpose : This study aimed to improve quality of prehospital emergency care for the insect bite patients by figuring out its current situations and problems. Methods : This study was conducted to 219 insect bite patients who were transferred to the hospital by 119 ambulance in D-City from July 1, 2009 to June 30, 2011. This study was a descriptive study by 119 run sheets. A total of 171 emergency medical technicians(EMTs) working in D-city and C-province completed the questionnaire. All of data were analyzed by SPSS 18.0. Results : Among the 219 patients, bee sting accounted for 62.6% and wasp sting accounted for 20.1%. Some patients complained of dizziness, headache, dyspnea, and disturbance of consciousness. The 119 EMTs initially treated the patients with oxygen supply to 57 patients (31.1%). Knowledge toward insect bite was statistically significant (p=.000) between advanced EMTs and basic EMTs. The obstacle to the prehospital care, many EMTs answered that the obstacle was due to the lack of 119 EMTs. Conclusion : It is necessary to differentiate the patients' symptoms and provide the better prehospital emergency care to verify the exact symptoms and signs.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제19권6호
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• pp.1003-1013
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• 2016

This paper proposes a framework of superpixel-based vehicle detection method using plane normal vector in disparity space. We utilize two common factors for detecting vehicles: Hypothesis Generation (HG) and Hypothesis Verification (HV). At the stage of HG, we set the regions of interest (ROI) by estimating the lane, and track them to reduce computational cost of the overall processes. The image is then divided into compact superpixels, each of which is viewed as a plane composed of the normal vector in disparity space. After that, the representative normal vector is computed at a superpixel-level, which alleviates the well-known problems of conventional color-based and depth-based approaches. Based on the assumption that the central-bottom of the input image is always on the navigable region, the road and obstacle candidates are simultaneously extracted by the plane normal vectors obtained from K-means algorithm. At the stage of HV, the separated obstacle candidates are verified by employing HOG and SVM as for a feature and classifying function, respectively. To achieve this, we trained SVM classifier by HOG features of KITTI training dataset. The experimental results demonstrate that the proposed vehicle detection system outperforms the conventional HOG-based methods qualitatively and quantitatively.

• 전기전자학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.139-149
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• 1998

이동로봇의 주행에 있어서 단일센서만으로는 문제점들이 있다. 이러한 문제에 대하여 본 논문에서는 초음파센서와 카메라의 장점을 취한 시스템을 제안한다. 또한 이동로봇의 주행동안에 장애물을 회피하기 위한 좌표추출 알고리즘을 제안한다. 이동로봇의 전반부에 카메라를 장착하였으며 제안된 알고리즘의 유용성을 검증하기 위한 실험을 하였다. 실험결과 초음파 센서만을 사용하는 경우보다 영상센서를 사용하는 경우에 에러율이 줄어 들었다. 또한 측정된 값들을 사용하여 장애물을 회피하기 위한 경로를 생성할 수 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.782-791
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• 2005

본 연구는 개선된 거리변환 알고리즘을 사용하여 로봇이 이동해야 할 경로를 생성하고, 퍼지 시스템을 사용하여 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 구현해서 로봇이 그 경로를 안전하고 효율적으로 추적하는 것을 목적으로 하였다. 개선된 거리변환 알고리즘을 이용하여 로봇의 유연한 주행을 가능하게 했으며, 또한 주행거리와 주행시간도 단축되는 것을 확인할 수 있었다. 경로생성 후 경로를 추적할 때는 퍼지 시스템을 이용한 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 선택적으로 사용해서 경로추적 중에 예상치 못한 장애물이 발견되었을 경우에도 장애물을 회피한 후에 계속해서 경로를 추적하는 것을 확인함으로써 경로생성 후의 외부환경변화에도 강인함을 볼 수 있었다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.43-62
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• 2017

Mobile pulse scanning Light Detection And Ranging (LIDAR) are essential components of intelligent vehicles capable of autonomous travel. Obstacle detection functions of autonomous vehicles require very low failure rates. With the increasing number of autonomous vehicles equipped with scanning LIDARs to detect and avoid obstacles and navigate safely through the environment, the probability of mutual interference becomes an important issue. The reception of foreign laser pulses can lead to problems such as ghost targets or a reduced signal-to-noise ratio. This paper will show the probability that any two scanning LIDARs will interfere mutually by considering spatial and temporal overlaps. We have conducted four experiments to investigate the occurrence of the mutual interference between scanning LIDARs. These four experimental results introduced the effects of mutual interference and indicated that the interference has spatial and temporal locality. It is hard to ignore consecutive mutual interference on the same line or the same angle because it is possible the real object not noise or error. It may make serious faults because the obstacle detection functions of autonomous vehicle rely on heavily the scanning LIDAR.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2005년도 춘계종합학술대회
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• pp.295-299
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• 2005

본 연구는 개선된 거리변환 알고리즘을 사용하여 로봇이 이동해야 할 경로를 생성하고, 퍼지 시스템을 사용하여 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 구현해서 로봇이 그 경로를 안전하고 효율적으로 추적하는 것을 목적으로 하였다. 개선된 거리변환 알고리즘을 이용하여 로봇의 유연한 주행을 가능하게 했으며, 또한 주행거리와 주행시간도 단축되는 것을 확인할 수 있었다. 경로생성 후 경로를 추적할 때는 퍼지 시스템을 이용한 경로추적 행위기와 장애물 회피 행위기를 선택적으로 사용해서 경로추적 중에 예상치 못한 장애물이 발견되었을 경우에도 장애물을 회피한 후에 계속해서 경로를 추적하는 것을 확인함으로써 경로생성 후의 외부환경변화에도 강인함을 볼 수 있었다.