• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.33 No.1 (A)
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• pp.298-300
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• 2006

산업현장에서 로봇의 사용이 크게 늘게 됨으로서 로봇의 배치와 움직임의 조정을 효율적으로 하는 것이 중요해 졌다. 이를 위해 가상의 공간에서 시뮬레이션 하는 오프라인 프로그래밍이 사용되고 있다. 본 논문에서는 오프라인 프로그래밍 기반의 시뮬레이션 엔진을 설계, 구현하였다. 복수의 로봇 시뮬레이션이 정적/동적인 상황에서 이루어 질 수 있도록 이벤트/사이클 혼합 방식을 사용하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.159-159
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• 2000

최근 조선분야의 경우 생산원가의 절감, 품질의 고급화, 단순작업에 대한 근로기피 등의 이유로 로봇시스템 적용에 대한 필요성이 크게 대두되고 있다. 그러나 기존의 로봇 시스템의 교시방식이 교시-재생(Teaching-Playback)방식이어서 작업부재의 형상 및 치수가 매번 변경되는 중공업 분야에서는 적용이 불가능하였다. 본 연구에서는 조선용 아크용접 로봇을 위한 오프라인 프로그램밍(OLP: Off-Line Programming) 시스템을 개발하였다. 오프라인 프로그램밍 시스템의 경우 작업중인 로봇과는 상관없이 다음 부재에 대한 형상 데이터만을 이용하여 컴퓨터상에서 다음 작업프로그램을 미리 생성할 수 있으므로 기존의 온라인 교시-재생 방식의 교시시간의 과다라는 문제를 극복할 수 있다. 본 연구에서는 강교 판넬 및 조선 소조립용으로 개발 중인 아크용접용 로봇 시스템을 위한 오프라인 프로그래밍 시스템을 개발하였다. CAD 데이터나 OLP의 모델링 기능으로 작업부재를 형상한 후 미리 데이터베이스화 되어 있는 자료를 검색하여 부위별 작업매크로 확보를 위하여 실제 로봇 시스템을 이용한 작업테스트를 수행하였다. 개발된 오프라인 프로그래밍 시스템은 기능보완 후 당사 아크용접용 로봇시스템에 적용될 계획이다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2000년도 추계학술대회논문집 - 한국공작기계학회
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• pp.119-124
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• 2000

We developed a Off-Line Graphic Simulator which can simulate a robot model in 3D graphics space in Windows 95 version. 4 axes SCARA robot was adopted as an objective model. Forward kinematics, inverse kinematics and robot dynamics modeling were included in the developed program The interface between users and the off-line program system in the Windows 95's graphic user interface environment was also studied. The developing language is Microsoft Visual C++. Graphic libraries, OpenGL, by Silicon Graphics, Inc. were utilized for 3D graphics.

• 한국공작기계학회논문집
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• 제18권1호
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• pp.13-21
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• 2009

Interactive Graphic Robotics Integrated Programming(IGRIP) can handle various types of robot models and can exchange graphic or numerical data easily with other CAD software. In a cutting process of shape-steels, however. IGRIP is inconvenient because the users must generate all the tag points manually. In this study we developed an automation program module in order to generate the tag points automatically in IGRIP This program can read and analyze the macro data containing the information for cutting processes of shape-steels and can generate automatically the parts, the devices, the tag points and the Graphic Simulation Language(GSL) program files useful in IGRIP.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 추계학술대회 논문요약집
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• pp.155-155
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• 2003

• 한국레이저가공학회:학술대회논문집
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• 한국레이저가공학회 2004년도 추계학술대회논문집
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• pp.40-43
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• 2004

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제44권1호
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• pp.1-10
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• 2019

Purpose: The aim of this study was to evaluate the optimal doses of intralesional triamcinolone acetonide (TA) in the treatment of oral lichen planus (OLP). Methods: A randomized clinical trial was performed. Sixty-two lesions of OLP were received 12 mg (group A) or 20 mg (group B) of TA intralesionally weekly for 2 weeks. Subjective symptoms, lesion size, favorable conversion of clinical subtypes, and clinical response were evaluated at weeks 0, 1, 2, and 4. Results: After two consecutive injections of TA, group B showed significant reduction in burning sensation and reticular area (p<0.01). Favorable conversion and complete response were greater in group B. Mild oral candidiasis was developed in group B (10.7%). Conclusions: A 20-mg injection of TA was much more effective compared with 12-mg injection of TA in the treatment of OLP.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제46권2호
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• pp.41-48
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• 2021

Purpose: To evaluate compliance by analyzing and comparing treatment duration, degree of improvement after treatment and treatment response of oral lichen planus (OLP) patients according to characteristics of them and the severity of the lesion. Methods: According to treatment process, 132 subjects with OLP who first visited the Department of Oral Medicine at the Pusan National University Dental Hospital from January 2017 to December 2020were classified into three groups: Treatment completed (CT) group, Under treatment (UT) group, and Dropped out during follow-up (DT) group. The reticulation/keratosis, erythema, and ulceration (REU) scoring system was used to assess the severity of OLP. The degree of improvement after treatment was evaluated in CT group. Results: There were 53 (40.15%) CT, 27 (20.45%) UT and 52 (39.39%) DT. In CT group, according to initial REU score there was a statistical difference in the degree of improvement, but not in the length of time to complete treatment. There was no statistical difference between the days it took for patients to feel symptom relief, and the days of entire treatment among three groups. However, there was a positive correlation between the REU score of gingiva and duration of treatment in DT group. In the CT and DT groups, there was a correlation between the length of time taken to relieve symptoms and the duration of treatment. Conclusions: The severity of the gingival lesion and the initial response to treatment have a large effect on the entire treatment period and prognosis, so it should be considered when explaining the disease prognosis and treatment period to patients, and the clinician needs to focus on initial symptom relief.

• Journal of Oral Medicine and Pain
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• 제37권3호
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• pp.155-159
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• 2012

구강편평태선은 면역매개성 반응으로 유발되는 만성염증질환으로 정의할 수 있으며 그 정확한 원인은 아직 밝혀지지 않은 상태이다. 일반적으로 스테로이드를 이용한 국소적 또는 전신적 치료를 시행하고 있으나 스테로이드 치료에 반응이 없는 환자의 경우에는 치료가 힘들다. Sulfasalzine은 염증성 장질환을 치료하기 위한 약물로 선택되고 있고 류마티스성 관절염에서도 치료제로 사용하고 있다. 염증성 장질환과 구강편평태선에서 발병기전을 살펴보면 공통적인 부분이 많이 발견된다. 전신적으로 투여시 나타나는 부작용을 최소화하고 접근의 편이성을 위하여 Sulfasalzine을 구강편평태선에 국소 도포의 형태로 시도하였으며, 본 연구에서는 성공적으로 치료한 2 치험례를 소개하였다. 첫번째 증례에서는 8주간의 도포(30mg/5ml, 하루3번) 후 증상이 완화되었으며, 두번째 증례에서는 15주간의 도포 후 증상이 완화되었다. 두 증례 모두 스테로이드에 치료반응이 없었던 환자였으며 sulfasalazine 도포 후 현재까지 증상이 완화된 상태로 지내고 있다. 따라서 Sulfasalazine은 구강편평태선환자에서 치료약물로 선택될 수 있다는 결론을 얻었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.16-22
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• 2019

로봇을 적용한 자동화 생산 라인에서 로봇 셋업 시 시뮬레이션을 통한 Off-Line Programming(OLP)과 로봇 캘리브레이션은 작업 시간을 단축하고 양산 전부터 생산 품질을 관리하기 위해 필수적이다. 본 연구에서는 상용 3D 스캐너를 사용하여 생산 라인의 CAD 데이터와 현장의 3차원 측정 스캔 데이터를 정합하는 로봇 캘리브레이션 방법을 개발하였다. 제안한 방법은 Iterative Closest Point(ICP) 알고리즘을 통해 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 로봇을 교정한다. 정합은 3단계로 수행한다. 먼저 CAD 데이터로부터 3개의 평면으로 연결된 꼭짓점을 특징점으로 추출한다. 추출한 특징점 주변에 위치한 스캔 점군데이터로부터 평면을 재구성하여 대응하는 특징점을 생성한다. 마지막으로 ICP 알고리즘을 통해 추출한 특징점들 간의 거리를 최소화하여 위치 변환 행렬을 계산한다. 자동차 차체 조립라인의 스팟용접 로봇 설치에 제안한 방법을 적용한 결과 스팟용접에서 일반적으로 요구하는 정밀도 1.5mm 수준으로 로봇의 위치 및 자세를 캘리브레이션 할 수 있었으며, 기존에 레이저 트래커를 사용하면 로봇 한 대당 5시간 이상 소요되던 셋업 시간은 40분 이내로 단축할 수 있었다. 개발한 시스템을 사용하면 차체 스팟 용접에 필요한 정밀도를 유지하면서 자동차 차체 조립 라인의 OLP 작업시간을 단축하여, 로봇 정밀 티칭 시간을 단축하여, 생산제품의 품질 향상 및 불량률을 최소화할 수 있다.