• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2008.06c
• /
• pp.387-390
• /
• 2008

본 논문에서는 교구용 소형 로봇으로 구현한 군집로봇 시스템을 소개한다. 각 로봇에 내장된 블루투스 무선통신으로 군집로봇 네트워크를 구성하였다. 실험에 사용한 로봇은 $LEGO^{(R)}$ $MINDSTORMS^{(R)}$ NXT이다. 여러 로봇이 라인으로 표현한 대형 미로를 동시에 탐사하는 환경을 가정하였다. 이런 상황에서 각 로봇은 주어진 임무를 수행하면서 센서로 주변 환경 정보를 측정해서 대표 로봇에게 보낸다. 여기에 필요한 메시지 구조를 군집로봇에 적절하도록 설계하였다. 이렇게 군집로봇을 구현하고 실험한 결과, 그룹 대표로봇이 통신을 중계하는 방법으로 통신거리 제약을 해소할 수 있었다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
• /
• v.17 no.6
• /
• pp.1372-1380
• /
• 1993

Surface trimming is an essential function in a surface modeler for representing multi-boundary surfaces, blended surfaces, and surfaces with islands or pockets. A procedure and a data structure for designing trimmed surfaces were developed. For generating a trimmed surface, edges (curves difined on a surface) are generated and trimmed first. Then the trimmed edges are selected sequentially to form a closed loop. The data of supporting surface, surface on which the trimmed surface is defined, and bounding edges are stored and used for the application such as NC programming, robot programming, graphic display, etc.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
• /
• v.16 no.5 s.98
• /
• pp.91-97
• /
• 1999

The background of appearing MMS is to cope with the difficulty that occurred in constructing CIM with multi-vendor production devices such as CNC, PLC and robot. But so far the popularized use of MMS service in machine shop is not generalized because of economical and environmental reason. In this paper to solve this problem the CNC_VMD gateway for 3 types of heterogeneous machine tools in which MMS support is not available is developed and its performance is evaluated in shop floor having CIM environment. The developed VMD has the functions such as MMS service, driver for CNC interface and supporting for network. Non-MMS compatible machine tool can be MMS-compatible by using the developed gateway with CNC_VMD.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2017.11a
• /
• pp.1304-1306
• /
• 2017

지금의 농산업 기술발전에서 발생하는 사회적 갈등을 방지 할 수 있는 기술혁신의 일종으로 무인 시스템을 탑재한 미니로봇의 개발에 대해 연구한다. 해당 로봇은 모바일 5축 매니퓰레이터 형태를 기반으로 하여 험지에서 이동하기 위해 궤도바퀴를 이용하였고 웹 서버와 자율주행 기술로 일련의 무인 시스템을 구축하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.262-263
• /
• 2015

본 논문에서는 마이크로소프트 키넥트 센서를 이용한 실시간 성능의 3차원 환경 복원 알고리즘을 소개한다. 기존의 멀티키넥트 시스템을 확장하여 총 열두대의 키넥트를 사용하는데, 키넥트의 높은 대역폭 문제를 해결하기 위하여 키넥트가 여섯 대씩 연결된 두 대의 데스크탑을 UDP 통신으로 연결하였고, 각 키넥트로부터 들어오는 3차원 포인트클라우드로부터 확률적인 3차원 환경복원을 하기 위하여 옥토맵 알고리즘을 차용하였다. 또한, GPU를 연산에 활용함으로써 실시간 성능을 확보하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2007.11a
• /
• pp.775-778
• /
• 2007

로봇의 응용과 활용분야는 현 산업의 주요 이슈가 되고 있다. 현재 싱글로봇의 효율적인 운영을 넘어 넓은 공간에서 중복적인 공간 탐색을 최소화하기 위한 멀티 로봇 운영 기법은 중요한 연구 주제 중에 하나로 부각되고 있다. 멀티 로봇을 효율적으로 운영하기 위해서는 멀티 로봇 시스템의 각 싱글 로봇의 움직임을 파악하여 효율적으로 업무를 할당 할 수 있는 관리체계가 필요하다. 멀티 로봇의 업무 할당과 중복 탐색 최소화를 위해 본 논문에서는 중앙 서버와 RFID 시스템을 이용한 청소 멀티 로봇 운영 기법을 제안한다. 제안한 시스템은 로봇의 localization, navigation 및 mapping을 효율적으로 수행하기 위해 RFID를 활용하고 최적의 청소 공간 할당을 위하여 중앙 서버가 멀티 로봇을 효율적으로 관리한다. 청소 멀티 로봇 시스템에서는 싱글 로봇과 비교하여 효율적인 로봇의 운영을 보장할 뿐만 아니라 각 싱글 로봇의 상태와 주변 상태를 고려한 fault-tolerance를 제공함으로써 로봇 운영의 신뢰성을 보장할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2014.05a
• /
• pp.774-776
• /
• 2014

노령층의 증가로 인하여 독거 노인층이 점점 증가하고 있다. 독거 노인은 외부의 침입이나 갑작스런 건강상의 문제로 위험에 처해질 가능성이 매우 높다. 따라서 독거 노인의 의료복지에 대한 관심이 날로 증가하고 있다. 본 연구에서는 독거 노인의 의료 복지에 적용할 수 있는 활동량 모니터링 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 저 전력으로 동작하는 지그비 임베드 네트워크와 DTMF(Dual Tone Multi Frequency) 전화 시스템으로 구성되어, U-Health 케어 개념으로 활동량과 혈압 등의 인체 정보를 일상 생활 속에서 병원 및 보호자에게 전송할 수 있다. 또한 본 연구 결과는 미래의 독거 노인 원격진료 시스템에 적용될 수 있다.

• Proceedings of the ESK Conference
• /
• 1993.04a
• /
• pp.18-26
• /
• 1993

When designing workplaces, controls should be placed within the reach of operator's arm or foot to guarantee effective performance. The aviation industry is perhaps the chief user of anthropometric data for its need to weight minimization and space optimization. In designing a workplace which must cater to a wide range of operator size, it might be sufficient to plan only for the 'average person'. Static arm reach measurements which are taken in conventional, standardized positions provide the necessary information, but they cannot be directly applied to dynamic situations. In this research, an approximate algorithm to generate the workspace of the human body including foot reach and trunk motion is proposed and tested. The robot kinematics was employed to represent the human body as a multi-link system.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
• /
• v.9 no.3
• /
• pp.677-682
• /
• 2023

A large number of motors and sensors are used to drive a humanoid robot. In order to solve the wiring problem that occurs when connecting multiple actuators, a controller based on a communication network has been used, and CAN, which is advantageous in terms of cost and a highly reliable communication protocol, was mainly used. In terms of the structure of the controller, a torque control type structure that is easy to implement an advanced algorithm into the upper controller is preferred. In this case, the low communication bandwidth of CAN becomes a problem, and in order to obtain sufficient communication bandwidth, a communication network is configured by separating into a plurality of CAN networks. In this study, a stability analysis on transmission time delay is performed for a multi-motor control system in which high-speed FlexRay and low-speed CAN communication networks are hierarchically connected in order to obtain a high communication bandwidth, and sensor information and driving signals are delivered within the allowed transmission time. The proposed hierarchical network-based control system is expected to improve control performance because it can implement multiple motor control systems with a single network.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2001.11c
• /
• pp.311-314
• /
• 2001

The objectives of this paper include the development of an agile prototype of SFFS, the $CAFL^{VM}$(Computer Aided fabrication of Lamination for Various Material), which is suitable for the multi-item and small-quantity production and various material fabrication. This paper includes remodeling of the layer slices for the 2D cutting, supplementing information of the layer slices and developing process conditions to fabricate products of various shape. And also includes developing control hardware as well as software by enhancing BOF of the manipulator to 3 degree for the precise 2D cutting. It will generate optimal layer trajectory considering the dynamic characteristics of the laser beam. The system can be used as a competitive agile protype system in terms of various materials, fabrication speed, and accuracy by CAD modeling precise layer slicing, material development, robot path control, and optimization of the support structure.