Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference (한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집)

Korean Society of Computer Information (한국컴퓨터정보학회)
권호 표지

Probabilistic Map Representation Using Multi-Kinect System

복수의 RGB-D 센서를 사용한 확률기반 3차원 지도작성

  • Li, Nan Zhe (Dept. of Computer and Software, Hanyang University) ;
  • Hong, Sung Hoon (Dept. of Intelligent Robot Engineering, Hanyang University) ;
  • Lee, Jin Han (Dept. of Electronics and Computer Engineering, Hanyang University) ;
  • Suh, Il Hong (Dept. of Electronics and Computer Engineering, Hanyang University)
  • 이남철 (한양대학교 컴퓨터소프트웨어학과) ;
  • 홍성훈 (한양대학교 지능형로봇학과) ;
  • 이진한 (한양대학교 전자컴퓨터통신공학과) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자컴퓨터통신공학과)
  • Published : 2015.07.08
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Abstract

본 논문에서는 마이크로소프트 키넥트 센서를 이용한 실시간 성능의 3차원 환경 복원 알고리즘을 소개한다. 기존의 멀티키넥트 시스템을 확장하여 총 열두대의 키넥트를 사용하는데, 키넥트의 높은 대역폭 문제를 해결하기 위하여 키넥트가 여섯 대씩 연결된 두 대의 데스크탑을 UDP 통신으로 연결하였고, 각 키넥트로부터 들어오는 3차원 포인트클라우드로부터 확률적인 3차원 환경복원을 하기 위하여 옥토맵 알고리즘을 차용하였다. 또한, GPU를 연산에 활용함으로써 실시간 성능을 확보하였다.

Keywords