• 제목/요약/키워드: Motor Control

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고령자 및 장애인을 위한 승강형 주방 상부장 설계 (Design of lift-down kitchen cabinet for elderly and disabled)

  • 심기범;심훈;임건혁;장지원;김상현
    • 문화기술의 융합
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    • 제10권1호
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    • pp.465-470
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    • 2024
  • 주방 상부장은 수납공간이 넓고 작업 공간 활용도가 높다는 장점으로 인해 널리 사용되고 있지만 높은 곳에 설치되어 있어 고령자나 장애인이 접근하기 어려운 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 기존 상부장의 기능을 유지하면서 더욱 쉽고 안전하게 사용할 수 있도록 개별 층의 높이가 조절되는 새로운 방식의 상부장 구조를 제안한다. 효율적인 주방 공간 활용을 위한 상부장 설치 범위와 신체적 약자들이 접근할 수 있는 최대 높이를 고려하여 상부장 필요 하강 범위를 설정하였으며 선택한 개별 층이 최적의 경로를 따라 안전하게 하강할 수 있도록 기구설계 과정을 통해 적절한 복합 링크기구 형상과 치수 및 링크 구동 방법을 선정하였다. 또한, 모터 및 소프트웨어를 추가하여 간단한 버튼 조작으로 사용자가 원하는 높이로 내려올 수 있게 하였으며 실제 제작을 통해 제시된 승강형 링크기구의 안정성 및 높이 조절 성능을 검증하였다.

A comparative evaluation of peppermint oil and lignocaine spray as topical anesthetic agents prior to local anesthesia in children: a randomized clinical trial

  • Harika Petluru;SVSG Nirmala;Sivakumar Nuvvula
    • Journal of Dental Anesthesia and Pain Medicine
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    • 제24권2호
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    • pp.119-128
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    • 2024
  • Background: In pediatric dentistry, fear and anxiety are common among children. Local anesthetics (LA) are widely used to control pain and reduce discomfort in children during dental treatment. Topical anesthetics play a vital role in reducing pain and the unpleasant sensation of a needle puncture in children. Peppermint oil has been extensively used for various diseases. However, its anesthetic properties remain unknown. Peppermint oil, used in mouthwashes, toothpastes, and other topical preparations has analgesic, anesthetic, and antiseptic properties. This study aimed to compare and evaluate pain perception following the topical application of peppermint oil versus lignocaine spray before an intraoral injection in children, aged 8-13 years. Method: Fifty-two children, aged between 8-13 years, who required local anesthesia for dental treatment were divided into two groups of 26 each by simple random sampling (Group 1: 0.2% peppermint oil and Group 2: lignocaine spray). In both groups, physiological measurements (e.g., heart rate) were recorded using pulse oximetry before, during, and after the procedure. Objective pain measurement (Sound Eye Motor (SEM) scale) during administration and subjective measuremeant (Wong-Baker Faces Pain Rating Scale (WBFPRS)) after LA administration were recorded. This was followed by the required treatment of the child. Physiological parameters were compared between the two groups using an independent t-test for intergroup assessment and a paired t-test and repeated-measures ANOVA for intragroup comparisons. The Mann-Whitney U test was used to analyze the pain scores. Results: Intragroup mean heart rates, before, during, and after treatment were statistically significantly different (P < 0.05). However, the intergroup mean pulse rates did not differ significantly between the two groups. The mean WBFPS score in the lignocaine spray group was 4.133 ± 2.06 was statistically different from that of the peppermint oil group (0.933 ± 1.03; P < 0.001*). The mean SEM score was significantly lower in the peppermint oil group than that in the lignocaine spray group (P = 0.006). No negative effects were observed in this study. Conclusion: 0.2% peppermint oil was effective in reducing pain perception.

마이크로 전자 기계 시스템 응용을 위한 12비트 200KHz 0.52mA $0.47mm^2$ 알고리즈믹 A/D 변환기 (A 12b 200KHz 0.52mA $0.47mm^2$ Algorithmic A/D Converter for MEMS Applications)

  • 김영주;채희성;구용서;임신일;이승훈
    • 대한전자공학회논문지SD
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    • 제43권11호
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    • pp.48-57
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    • 2006
  • 본 설계에서는 최근 부상하고 있는 motor control, 3-phase power control, CMOS image sensor 등 각종 센서 응용을 위해 고해상도와 저전력, 소면적을 동시에 요구하는 12b 200KHz 0.52mA $0.47mm^2$ 알고리즈믹 ADC를 제안한다. 제안하는 ADC는 요구되는 고해상도와 처리 속도를 얻으면서 동시에 전력 소모 및 면적을 최적화하기 위해 파이프라인 구조의 하나의 단만을 반복적으로 사용하는 알고리즈믹 구조로 설계하였다. 입력단 SHA 회로에서는 고집적도 응용에 적합하도록 8개의 입력 채널을 갖도록 설계하였고, 입력단 증폭기에는 folded-cascode 구조를 사용하여 12비트 해상도에서 요구되는 높은 DC 전압 이득과 동시에 층L분한 위상 여유를 갖도록 하였다. 또한, MDAC 커패시터 열에는 소자 부정합에 의한 영향을 최소화하기 위해서 인접 신호에 덜 민감한 3차원 완전 대칭 구조의 레이아웃 기법을 적용하였으며, SHA와 MDAC 등 아날로그 회로에는 향상된 스위치 기반의 바이어스 전력 최소화 기법을 적용하여 저전력을 구현하였다. 기준 전류 및 전압 발생기는 칩 내부 및 외부의 잡음에 덜 민감하도록 온-칩으로 집적하였으며, 시스템 응용에 따라 선택적으로 다른 크기의 기준 전압을 외부에서 인가할 수 있도록 설계하였다. 또한, 다운 샘플링 클록 신호를 통해 200KS/s의 동작뿐만 아니라, 더 적은 전력을 소모하는 10KS/s의 동작이 가능하도록 설계하였다. 제안하는 시제품 ADC는 0.18um n-well 1P6M CMOS 공정으로 제작되었으며, 측정된 DNL과 INL은 각자 최대 0.76LSB, 2.47LSB 수준을 보인다. 또한 200KS/s 및 10KS/s의 동작 속도에서 SNDR 및 SFDR은 각각 최대 55dB, 70dB 수준을 보이며, 전력 소모는 1.8V 전원 전압에서 각각 0.94mW 및 0.63mW이며, 시제품 ADC의 칩 면적은 $0.47mm^2$ 이다.

이마앞겉질을 제거시킨 흰쥐 앞뇌의 바닥핵무리에서 변성축삭종말의 미세구조연구 (Ultrastructure of Degenerating Axon Terminals in the Basal Forebrain Nuclei of the Rat following Prefrontal Decortication)

  • 안병준;고정식;안의태
    • Applied Microscopy
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    • 제35권3호
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    • pp.135-152
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    • 2005
  • 중추신경계통에서도 최고중추인 이마앞겉질 (prefrontal cortex)은 거의 모든 대뇌겉질과 연결되어 있어서 대뇌겉질 각 부분에 저장된 감각, 운동, 언어... 등 모든 정보를 받을 뿐만 아니라, 앞뇌의 바닥핵들 (basal forebrain nuclei)을 비롯한 많은 신경핵들과도 연결되어 있어서 생체 내부환경과 본능에 관한 정보도 받아드린다. 이들 연결을 통해서 이마앞겉질은 변연계통의 본능, 감정, 기억, 학습기능과 줄무늬체계통의 적절한 표현, 대응, 절차기억, 운동조절기능들을 연계하고 조정한다. 앞뇌의 바닥핵들(꼬리핵 caudate nucleus, 줄무늬체바닥핵 fundus striati nucleus, 중격옆핵 accumbens septi nucleus, 중격핵 septal nucleus)도 역시 변연계통과 줄무늬체계통 사이에서 해부학적으로나 기능적으로도 교차기능이 있는 것으로 알려져 있다. 이 실험은 흰쥐의 이마앞겉질은 제거한 다음, 앞쪽 앞뇌의 바닥핵들에서 변성종말들이 있는지 여부와 그 미세구조를 관찰하려고 시행했다. $250{\sim}300g$된 흰쥐를 실험동물로 이용하였으며, 흰쥐들을 정상군, 대조군, 수술군으로 구분하였다. 수술군은 마취시킨 다음, 뇌수술장치에 고정시키고, 머리피부를 절개한 다음, 이마뼈에 구멍을 만들고, 이 구멍을 통해 이마앞겉질을 흡인하여 제거했다. 대조군은 이마뼈에 구멍을 만드는 과정까지만 실행하였고, 정상군은 아무조치도 취하지 않았다. 수술 후 2일 경과 후에 전자현미경 관찰을 위해 1% glutaraldehyde-1% paraldehyde 혼합액 (pH 7.4)에 1차 고정하였고, 뇌를 적출하여 고정액에 냉장시켰다가, 다음날 해당 신경핵을 적출하여 2차 고정액 (2% osmium tetroxide액)에 고정하였다. Araldite 혼합액에 포매하여 ultratome-V로 자른 절편은 4% uranyl acetate와 2.7% lead citrate로 염색하여 JEM 100CX-II 전자현미경으로 관찰하였다. 관찰결과 네 신경핵에서 모두 변성 축삭종말이 관찰되었는데, 출현비율은 상당한 차이를 보여서 가장 변성이 심한 신경핵은 꼬리핵 이었고, 다음은 줄무늬체바닥핵, 중격옆핵, 중격핵의 순서였다. 변성축삭종말이 각 부위에서 연접하는 모양을 비교한 결과 꼬리핵과 줄무늬체바닥핵에서는 모두 가지돌기가시(dendritic spine)에 연접하였으나, 중격옆핵과 중격핵에서는 가지돌기 (dendrite)에 연접하는 것과 가지돌기가시에 연접하는 것이 혼재하였다. 이들 두 신경핵 무리는 이마앞겉질에서 기원하는 축삭종말의 연접차이로 볼 때 서로 다른 회로계통에 속할 것으로 생각되며, 문헌고찰을 통해서 꼬리핵과 줄무늬체바닥핵은 줄무늬체회로 (striatal circuit)에 속하고 중격옆핵과 중격핵은 변연계통회로(limbic circuit)에 속할 것으로 판정했다. 이마앞겉질은 생리적, 약리적, 신경학적 및 형태학적 근거들로 보아 바닥핵들을 통해 변연계통과 대뇌겉질 전체에 영향을 미칠 것으로 여겨지는데, 본 실험에서는 네 종류의 바닥핵들, 즉 꼬리핵, 줄무늬체바닥핵, 중격옆핵 및 중격핵과 관련된 신경연접들을 관찰하였으며, 그 결과를 문헌 고찰한 결과 변연계통과 줄무늬체계통이 앞뇌의 바닥에 있는 신경핵들에서 형태학적 교차연결을 통해 정서와 마음의 상태를 행동과 대응으로 표현하는 중요한 신경회로가 존재함을 제안하였다.

경도 인지손상을 가진 뇌졸중 환자의 상지 기능에 미치는 강제유도운동치료(CIMT)와 인지-지각 훈련의 병행 효과 (The Effect of Constraint-Induced Movement Therapy(CIMT) With Cognitive-Perceptual Training on Upper Extremity Function of Stroke Patients With Mild Cognitive Impairment)

  • 김훈주;신중일;감경윤
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제12권12호
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    • pp.5684-5691
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    • 2011
  • 본 연구는 강제유도운동치료와 인지-지각 훈련을 병행하여 환측의 손 기능 변화, 일상생활 과제 수행 시 환측 상지의 사용빈도 변화, 그리고 환측 상지의 움직임의 질적 변화를 알아보고자 하였다. 연구의 대상은 Taub 등 (1999)이 제시한 조건을 만족하고 뇌졸중 발병 후 3개월이 경과하였고 NCSE 또는 MVPT 결과 경도 손상을 보이는 환자 10명을 대상으로 하였다. 중재 방법은 CIMT군은 4주 동안 낮 시간동안에는 변형된 resting arm-splint를 착용하도록 하여 건측 상지의 사용을 제한시켰고, CIMT+CPT군은 CIMT군과 같은 조건에서 인지-지각 훈련을 병행하여 실시하였다. 대조군은 변형된 resting arm-splint를 착용하지 않고 일반적인 작업치료를 받도록 하였다. 그 결과, Jebsen-Taylor Hand Function Test의 먹는 흉내 내기, 크고 가벼운 깡통 옮기기, 그리고 크고 무거운 깡통 옮기기 항목에서 CIMT+CPT군이 가장 큰 변화량을 보였으며 CIMT군도 CTL군과 비교하여 더 많은 호전을 보였다. 각 집단 간의 Motor Activity Log의 환측 상지의 사용빈도에 대한 변화량은 통계학적으로 유의한 차이를 보였다(p<.05). 집단 간의 환측 상지의 움직임의 질적 향상에 대한 변화량은 CIMT군과 CIMT+CPT군 모두 CTL군보다 통계학적으로 유의한 차이를 보였다(p<.05). 따라서 인지 지각 능력의 경도 손상을 가지고 있는 뇌졸중 환자에게 실시한 강제유도운동치료는 환측의 손 기능 향상과 일상생활 과제 수행 시 환측 상지의 사용 빈도와 움직임의 질적 향상에 효과를 보였고, 강제유도운동치료와 인지-지각 훈련을 병행하였을 때 더 큰 시너지 효과를 보였다.

연동펌프를 이용한 비료염 공급 관비재배기술 연구 (Fertigation Techniques Using Fertilizers with Peristaltic Hose Pump for Hydroponics)

  • 김동억;이공인;김현환;우영회;이운용;강인철
    • 현장농수산연구지
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    • 제17권1호
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    • pp.57-71
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    • 2015
  • 본 연구에서는 산업분야에서 다양하게 이용되고 있는 연동펌프를 농축양액 주입장치로 사용한 관비장치를 개발하고 성능시험을 실시하였으며, 얻어진 결과는 다음과 같다. 튜브 내경별, 회전수별, 롤러수별 유량특성 시험결과 펌프 회전속도가 빨라짐에 따라 유량은 직선적으로 증가하였으며, 튜브 내경이 커질수록 기울기도 커졌으며, 롤러수가 3개일 때가 4개일 때의 유량 보다 더 많은 것으로 나타났다. 또한 튜브재질에 있어서는 복원력이 우수한 재질의 노프렌 튜브에서 유량이 많은 것으로 나타났다. 관비장치의 농축양액 주입위치에 따른 혼삽성능 실험결과 안정화 시간은 농축양액을 공급펌프의 흡입 측에 주입한 경우에는 17초, 공급펌프의 토출 측에 주입한 경우에는 16초 이었으며, EC는 안정화 구간에서 각각 1.42±0.05, 1.39±0.02 dS/m로 나타나 주입위치에 따른 영향은 크지 않은 것으로 판단된다. 측정 센서 설치위치에 따른 안정화시간은 주관에 삽입 설치한 경우에는 17초, 여수관에 설치한 경우에는 27초로 나타나 센서는 주관에 삽입 설치하는 것이 바람직한 것으로 판단된다. EC는 안정화 구간에서 각각 1.43±0.05, 1.45±0.07dS/m의 근소한 차이를 보였다. 시작기의 제어성능 실험결과 제어정밀도가 ±0.05dS/m로 나타나 제어성능이 우수한 것으로 나타났다. 농가 현장시험결과 개발한 관비장치에 의해 재배한 오이가 정상적인 생육을 하는 것으로 나타나 개발한 시험용 장치의 실용화가 이루어진다면 관비재배 농가에서 활용할 수 있을 것으로 판단된다.

역세척 Hydrodynamic Separator Filter를 이용한 미세입자 제거 특성 분석 (Performance Evaluation of Backwash Hydrodynamic Separator Filter for Treatment of Micro Particles)

  • 이준호;방기웅
    • 대한환경공학회지
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    • 제34권10호
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    • pp.694-701
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    • 2012
  • 본 연구는 여재를 장착한 수리동역학적 여과분리장치(HSF)와 태양전지 구동형 수중펌프를 조합한 장치의 여재 역세척 가능성에 대하여 분석하였다. 수중펌프는 12볼트 직류모터로 구동되며 태양전지와 축전지로 가동된다. 수리동력학적 분리장치와 펄라이트 여재를 충진한 카트리지에 역세척용 노즐을 장착하였다. 입자물질들은 인공입자들을 이용하여 강우유출수내 입자농도를 모의 실험하였다. 인공입자들을 물에 분산시켜 강우유출수를 재현하였는데 사용한 입자들은 이온교환수지 입자, 실리카젤 입자, 그리고 상업지역 맨홀퇴적물질 입자 등이다. HSF장치는 아크릴 수지를 이용하였는데 여과조의 직경은 250 mm이고 전체적인 높이는 800 mm로 제작하였다. 유입수 SS 농도와 입경, 다양한 수면적 변화를 변화에 대한 역세척 방법별 SS 처리효율을 산정하였다. 전체적인 수면적부하율 범위는 308~$1,250m^3/m^2/day$이다. 태양전지를 이용한 최소한의 전력으로 구동되는 펌프를 이용하여 역세척을 실시한 결과 2대의 수중 펌프를 가동하여 역세척 시 역세척하지 않은 여재와 비교하여 약 18% 처리효율 증가효과를 나타내었다. 비점오염 처리장치에 소규모 태양전지를 활용하여 여재를 역세척할 경우 처리효율을 향상시킬 수 있을 것으로 판단된다.

센서와 GPS를 이용한 TMC의 구현 및 성능 분석 (TMC (Tracker Motion Controller) Using Sensors and GPS Implementation and Performance Analysis)

  • 고재홍
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제14권2호
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    • pp.828-834
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    • 2013
  • 본 논문에서는 태양광 집광 효율 향상을 위한 많은 연구 방법 중 하나로서 태양광을 효율적으로 집광할 수 있는 TMC(Tracker Motion Controller) 시스템 구성하여 발전효율의 향상성을 갖춘 집광형 태양광 발전시스템(CPV)과 실리콘을 이용한 PV 시스템으로 실험하였다. 태양추적 발전시스템에 사용되는 마이크로프로세서는 실시간으로 태양광의 고도와 위도 각을 계산한다. 또 한 센서로부터 값을 받아들이고, 태양의 현재 위치 값을 계산하여 모터를 제어하며 중앙제어 시스템과의 통신을 하기 때문에 적용 가능성에 대한 부담이 커지고 있다. 따라서 집광형 태양광 발전시스템에 적합한 프로그램 방식과 센서방식을 혼합한 하이브리드 방식의 알고리즘 통하여 ARM코어를 내장한 TMC에 구현하였으며, 구현된 TMC를 통하여 기존 PV시스템, CPV 시스템 대비하여 국내에서의 발전효율을 비교 분석하였다. 실험결과 기존의 센서방식을 이용한 집광형 태양광 발전 시스템에 GPS통신 값을 통해 프로그램 방식의 천문학 계산에 의하여 지평좌표계에서의 태양의 방위각과 고도각을 계산하는 하이브리드 태양위치추적 방식을 실험한 결과를 보면 맑고 일사량이 높은 날에는 큰 차이를 보이진 않았다. 그러나 흐리고 맑은 날 등 일사량이 없어 센서가 태양의 위치를 추적하지 못하고 멈춘 상태에서 일정 시간이 지난 후 태양이 센서의 사각지대에서 나타나면 센서의 오류가 생길 수 있는 기후변화에서는 오히려 센서방식보다 더 우수함을 확인할 수 있었다. 태양전지의 발전효율이 높아지고 생산발전 단가가 줄이는 부분에 대한 지속적인 연구, 더불어 기후의 변화에 따른 최적의 발전 능력을 가진 TMC를 적용한 고효율 집광형 시스템에 대한 연구가 지속적으로 필요할 것으로 기대된다.

간장의 병리변화 인식에 대한 문헌적 고찰 (The Literatual Study on Pathologic Change Cognition to the Liver Disease)

  • 이영수;곽정진;이강녕;최창원;김희철
    • 동의생리병리학회지
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    • 제16권4호
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    • pp.630-636
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    • 2002
  • After The Yellow Emperor's Canon of Internal Medicine, The text researches of pathologic change to the liver disease concluded the next, 1, The category of liver-disease(肝病) include the Symptoms of abnormality due to vital energy and blood motion, emotion and intention, muscular and reproductive function, and legions around descending liver channel. 2. In the theory that Liver-Yang energy(肝陽氣) is always overproducing, Liver-Yin blood(肝陰血) is always lacking, pathologic characteristics for liver disease is functional change of malfunction of the use of body(體用失調), So nourishing the liver and kidney is used for the principal aspects of a disease. regulating and calm the liver is used for the secondary aspects of a disease as the treatment plan, 3. If malfunctioning of the functions of dispersion and discharge(疏泄), Iiver-energy(肝氣) is becoming degected, So overproduct and overflow of ascent and exhalation of liver-yang(肝陽) is becoming blood are ascending following energy. complete usage of Yin-blood(陰血) is responsible for some kinds of mass formed by blood stasis in the early stage of pathogenesis of liver disease syndrome of the energy system as the progession of disease extravasated blood is forming. the pathologic characteristics is appeared loss of control of the vital energy and blood(體用失調) at the liver disease. 4. Sthenia-syndrome of liver(肝實證) and liver-heat syndrome(肝熱證) is appered that overproducing and overflow of dispersion(疏泄太過) and discharge is responsible for overfunctioning of liver disease or some kinds of heat syndrome such as liver fire(肝火), Sthenia of liver-yang(肝陽上亢), the syndromes of sthenic liver heat(肝實熱) are appered. deficiency of the liver(肝虛證) and cold syndrome of liver(肝寒證) is classified pathologic characteristics of cold and heat, deficiency and excess that regression of sensory, motor, mental due to lack of dispersion and discharge(疏泄不及), or intruding of the cold miasma, are degected. 5. The liver is close relation of physiologic function and internal organ such as spleen, stomach, lung, heart, kidney, gall bladder by the meridian channels, because of property of wind Zang, rapid progession is classified by phthologic charateristics.

경막외강에 Morphine과 동반 투여한 Midazolam의 진통효과 (Post-operative Analgesic Effect of Epidural Midazolam Administered with Morphine)

  • 양내윤;문동언;심재용;박철주;권오경;김대우;원치환;김선철;채현;김욱성
    • The Korean Journal of Pain
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    • 제11권2호
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    • pp.241-246
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    • 1998
  • Background: Opioids and local anesthetics have been administered epidurally for the purpose of the postoperative analgesia. However opioids have a serious risk of respiratory depression and local anesthetics have the risks of hypotension, sensory block, or motor one. In recent years, reports of spinal administration of midazolam for acute postoperative pain control have appeared in the literature. This study was performed to observe the effect of epidural midazolam in patient-controlled analgesia (PCA) device. Methods: Forty-five patients scheduled for the elective total hysterectomy were randomly selected; epidurally take morphine only (group I, n=15), morphine plus 0.1% bupivacaine (group II, n=15), or morphine plus midazolam (group III, n=15). The visual analogue scale (VAS) at rest and with movement, the sedation score, the degree of the satisfaction, the total amounts of a morphine usage, and the incidence of the side effects were observed. Rusults: The VAS at rest of group II and III were decreased significantly than that of group I. The VAS with movement of group III was significantly decreased than that of group I and II. The sadation score and the cumulative dose of a morphine were statistically insignificant within groups. Conclusion: Epidural morphine plus midazolam was proven to be clinically effective in the post-operative pain control especially for the pain with movement, compared with epidural morphine only and morphine plus 0.1% bupivacaine.

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