• 대한기계학회논문집
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• 제17권9호
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• pp.2191-2204
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• 1993

A sensor system has been developed to measure the posture(position and orientation) of mobile robots working in industrial environments. The proposed sensor system consists of a CCD camera, retro-reflective landmarks, a strobe unit and an image processing board. The proposed hardware system can be built in economic price compared to commercial vision systems. The system has the capability of measuring the posture of mobile robots within 60 msec when a 386 personal computer is used as the host computer. The experimental results demonstrated a remarkable performance of the proposed sensor system in the posture measurement of mobile robots - the average error in position is less than 3 mm and the average error in orientation is less than 1.5.

• Journal of Information Display
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• 제13권1호
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• pp.43-49
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• 2012

Depth sensitivity is considered one of the factors influencing 3D displays the most. In this paper, the perceptual 3D depth was quantitatively measured to compare the depth difference among the display devices. No difference was found in the typical display performance among the devices, but the subjective evaluation of the depth sensitivity where the disparity was varied showed that the organic light emitting diode (OLED) had the highest performance, mainly due to its almost 0% crosstalk, one of the features of OLED. Crosstalk is a form of image superposition that greatly affects the depth sensitivity. The experiment results showed that the quantitative depth sensitivity varies due to geometric factors such as disparity, viewing distance, and subjective sensitivity, depending on the display image characteristics, such as crosstalk and contrast.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.571-578
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• 2012

In the paper, we proposed a ring type structured light image based embedded ranging sensor for a mobile robot. Since the proposed ranging sensor obtains omnidirectional object distance, it is useful for autonomous navigation of a mobile robot. By matching the local omnidirectional distance map with a given global object map, it is possible to get position and heading angle of mobile robot in the global coordinates. Experiments for matching and navigation were carried out to verify the performance of the proposed ranging sensor.

• 동력기계공학회지
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• 제4권4호
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• pp.78-83
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• 2000

It is often necessary to observe the working environment of a robot to control it efficiently in the remote location. The remote sensing data and control commands are transmitted via various media such as radio, microwave, and computer network. The World Wide Web can be used as the infrastructure for teleoperation of mobile robots. In this paper we propose an advanced technique of the remote control of mobile robots on the web. For the real-time control, the image separation algorithm is proposed to transmit the current positions of mobile robots instead of transmitting the full frame image. It is shown by experiments that the proposed algorithm is effective.

• Journal of Information Display
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• 제12권2호
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• pp.85-87
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• 2011

The contrast ratio is one of the most important performance parameters for display devices. The general method of measuring the contrast ratio is to determine the ratio of the full-screen white pattern to the full-screen black pattern, according to the Video Electronics Standards Association standard. Real TV images seldom have these images, however, and the conventional method does not reflect the true performance of the display in actual use. In this paper, a new contrast ratio measurement method that uses image patterns is proposed, to demonstrate that active matrix organic light-emitting diode TVs have a higher contrast than LED (LCD) TVs.

• 전기학회논문지P
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• 제55권2호
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• pp.103-109
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• 2006

In this paper, the detection scheme of the spatial coordinates based on stereo camera for a intelligent path planning of an automatic mobile robot is proposed. In the proposed system, face area of a moving person is detected from a left image among the stereo image pairs by using the YCbCr color model and its center coordinates are computed by using the centroid method and then using these data, the stereo camera embedded on the mobile robot can be controlled for tracking the moving target in real-time. Moreover, using the disparity mad obtained from the left and right images captured by the tracking-controlled stereo camera system and the perspective transformation between a 3-D scene. and an image plane, depth information can be detected. Finally, based-on the analysis of these calculated coordinates, a mobile robot system is derived as a intelligent path planning and a estimation.

• 대한원격탐사학회지
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• 제39권6_1호
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• pp.1309-1320
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• 2023

모바일 기기의 기술 발전과 대중화는 어디서든 사용자의 위치를 확인할 수 있으며 인터넷을 사용할 수 있도록 발전되었다. 그러나 실내의 경우 인터넷은 끊김없이 사용할 수 있지만 global positioning system (GPS) 기능은 활용하기 어렵다. 실내 공공장소인 백화점, 박물관, 컨퍼런스장, 학교, 터널 등 GPS가 수신되지 않는 음영 지역에서 실시간 위치정보 제공의 필요성이 증가하고 있다. 이에 따라 최근의 실내 측위 기술은 랜드마크 데이터베이스를 구축하기 위해 light detection and ranging (LiDAR) 장비를 기반으로 연구가 증가하고 있다. 본 연구에서는 랜드마크 데이터베이스 구축의 접근성에 초점을 두어 모바일 기기를 기반으로 랜드마크를 촬영한 단일 이미지와 사전에 구축된 랜드마크 데이터베이스 정보를 이용하여 사용자의 위치를 추정하는 기법을 개발하고자 하였다. 첫 번째로, 랜드마크 데이터베이스를 구축하였다. 랜드마크를 촬영한 모바일 이미지만으로 사용자 위치를 추정하기 위해서는 모바일 이미지에서 랜드마크 검출이 필수적이고, 검출된 랜드마크에서 고정적인 성격을 가진 지점의 지상좌표 취득이 필수적이다. 두 번째 단계에서는 bag of words (BoW) 영상 검색 기술을 적용해 랜드마크 데이터베이스 중 모바일 이미지가 촬영한 랜드마크를 유사한 4위까지 검색하였다. 세 번째 단계에서는 scale invariant feature transform (SIFT) 특징점 추출 기법과 Homography random sample consensus (RANSAC)을 통해 검색된 4개의 후보 랜드마크들 중 가장 유사한 하나의 랜드마크를 선정하였고, 이때 임계값 설정을 통해 정합점 수를 기반으로 한 차례 더 필터링을 수행하였다. 네 번째 단계에서는 대응된 랜드마크와 모바일 이미지간의 Homography 행렬을 통해 랜드마크 이미지를 모바일 이미지에 투사하여 랜드마크의 영역과 코너(외곽선)점을 검출하였다. 마지막으로, 위치추정 기법을 통해 사용자의 위치를 추정하였다. 해당 기술의 성능을 분석한 결과, 랜드마크 검색 성능은 약 86%로 측정되었다. 위치추정 결과와 사용자의 실제 지상좌표를 비교한 결과, 약 0.56 m의 수평 위치 정확도를 갖는 것이 확인되어 별도의 고가 장비 없이 랜드마크 데이터베이스를 구축하여 모바일 영상으로 사용자 위치 추정이 가능한 것을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권1호
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• pp.84-89
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• 2014

본 논문에서는 카메라를 탑재한 전방향 이동 로봇에서의 표적 추종을 위한 영상기반 시각 서보 제어를 다룬다. 기존 연구에서는 카메라 영상에서 추출한 표적의 영상 좌표로부터 표적 추종을 위한 바퀴의 회전 각속도를 구하기 위하여 카메라의 수학적 모델과 이동 로봇의 기구학 특성으로부터 구한 수학적 영상 자코비안을 널리 활용하였다. 본 논문에서는 표적의 영상 좌표 정보를 이용한 단순한 규칙기반 제어 방식과 영상에 포착된 표적의 크기 정보를 조합하여 바퀴의 회전 각속도를 생성하는 새로운 방식을 제안한다. 카메라 영상을 몇 개의 영역으로 분할하고, 표적이 포함된 영역에 따라 미리 정의한 규칙을 적용하는데, 복잡한 수학적 표현을 사용하지 않으면서도 비교적 적은 수의 규칙을 사용하므로 구현이 용이한 장점이 있다. 제안된 방식은 실제 시스템으로 구현하여 실험하고, 전체 실험 시스템에 대한 설명과 함께 실험 결과를 제시하여 제안하는 방식의 타당성을 입증한다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.37-46
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• 2011

무선 인터넷의 발전으로 인해 모바일 단말기를 통해 제공되는 데이터 서비스의 중요도가 높아져 가고 있다. 하지만 모바일 단말기의 종류 및 통신사에 따라 지원 가능한 콘텐츠의 타입이 각기 다르기 때문에 모바일 단말기용 콘텐츠를 단말기와 통신사의 특성에 맞춰 따로 제작해야 하는 문제점이 있었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 접속하는 단말기 및 통신사의 타입에 따라 콘텐츠를 자동으로 변환해주는 변환기들이 개발되어 사용되고 있다. 그럼에도 불구하고 이렇게 실시간으로 자동변환해 주는 변환기는 변환에 따르는 시간이 소요되기 때문에 서비스 응답시간이 늦어진다는 치명적인 단점이 있다. 본 논문에서는 실시간 이미지 변환을 최소화하기 위한 이미지 캐시를 교체하는 방법을 제시한다. 또한 콘텐츠를 모바일 단말기의 특성에 맞춰 미리 변환하는 방법과 실시간으로 변환하는 방법을 혼합하여 미리변환에 따른 저장 공간의 낭비와 실시간 변환에 따른 응답시간의 지연을 해결하고자 한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2008년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.38-42
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• 2008

2000년대를 맞이하면서 국내에서는 PC 패키지 게임시장이 쇠퇴하고 유선 인터넷을 기반으로 한 온라인 게임과 무선 인터넷을 기반으로 한 모바일게임, 그리고 가정용 게임기를 중심으로한 고성능 콘솔게임이 새로운 게임 플랫폼의 주류로 자리잡게 되었다. 그중에서도 모바일게임은 시간과 장소의 제약을 극복하는 '이동성'이라는 특징으로 인해 폭발적으로 성장하였다. 그러나, 타 플랫폼과는 달리 모바일게임은 콘텐츠를 사용자의 휴대단말기에 탑재하기 위해서 고가의 무선인터넷 요금을 지불하여야 하고, 휴대단말기의 하드웨어에 장착된 저장 메모리 공간의 부족으로 인해 게임 콘텐츠의 용량 제한이라는 한계를 극복해야하는 문제점이 있다. 모바일게임 콘텐츠의 용량은 주로 이미지 데이터의 용량이 대부분을 차지하므로, 본 논문에서는 이미지 데이터 처리의 최적화를 위한 기술을 압축방식과 이미지 포맷을 유형별로 구분하여 분석함으로써 용량이 제한된 모바일 단말기상에서 최적화된 이미지 데이터들을 포함한 콘텐츠를 제작할 수 있는 방안을 제시한다.