• 로봇학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.159-168
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• 2024

Lower limb amputees are increasing due to various reasons. It is difficult for lower limb amputees to walk without an assistive device such as a prosthetic leg. In this paper, an electronically controlled knee-type prosthetic leg with a 4-bar linkage structure for lower limb amputees was developed. The knee-type prosthetic leg has a 4-bar linkage structure and assists walking by using an integrated drive module. The torque is 90 Nm, the rotation speed is up to 120 deg, and it weight 1.9 kg, so it is lighter than a commercial prosthetic leg, so it can be used for a long time because there is less fatigue when walking. An integrated control board was developed by applying various sensors and microprocessor. The motor drive and encoder are built into the integrated drive module. The integrated control board and integrated drive module communicate using CAN. When a lower limb amputee wears a knee-type prosthetic leg and walks, it shows a shape similar to the swing phase graph of a normal people, and it is possible to walk naturally while walking.

• 유체기계공업학회:학술대회논문집
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• 유체기계공업학회 2005년도 연구개발 발표회 논문집
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• pp.94-101
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• 2005

• 동력기계공학회지
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• 제19권6호
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• pp.5-11
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• 2015

The 6DOF (degrees of freedom) Parallel Manipulators have some advantages that are high power, high rigidity, high precision for positioning and compact mechanism compared with conventional serial link manipulators. For these Parallel Manipulators, it can be expected to work in the new fields such that the medical operation, high-precision processing technology and so on. For this expectation, it is necessary to control the action reaction pair of forces which act between the Parallel Manipulator and the operated object. In this paper, we analyze the dynamics of the 6DOF Parallel Manipulator and present numerical simulation results.

• Molecules and Cells
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• 제42권1호
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• pp.45-55
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• 2019

The liver is involved in a wide range of activities in vertebrates and some other animals, including metabolism, protein synthesis, detoxification, and the immune system. Until now, various methods have been devised to study liver diseases; however, each method has its own limitations. In situ liver perfusion machinery, originally developed in rats, has been successfully adapted to mice, enabling the study of liver diseases. Here we describe the protocol, which is a simple but widely applicable method for investigating the liver diseases. The liver is perfused in situ by cannulation of the portal vein and suprahepatic inferior vena cava (IVC), with antegrade closed circuit circulation completed by clamping the infrahepatic IVC. In situ liver perfusion can be utilized to evaluate immune cell migration and function, hemodynamics and related cellular reactions in each type of hepatic cells, and the metabolism of toxic or other compounds by changing the composition of the circulating media. In situ liver perfusion method maintains liver function and cell viability for up to 2 h. This study also describes an optional protocol using density-gradient centrifugation for the separation of different types of hepatic cells, allowing the determination of changes in each cell type. In summary, this method of in situ liver perfusion will be useful for studying liver diseases as a complement to other established methods.

• 한국원자력학회:학술대회논문집
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• 한국원자력학회 2004년도 추계학술발표회 발표논문집
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• pp.1136-1137
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• 2004

• 동의신경정신과학회지
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• 제16권2호
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• pp.201-212
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• 2005

We experienced an improved case of Jungkijeung assuming an aspect of pseudo seizure with Oriental medical treatment. For diagnosis of Jungkijeung(中氣證), first of all, we must take one's physicals actively using occidental diagnostic machinery and tools, In result, we can diagnose Jungkijeung(中氣證) in case of normal. In treatment of Jungkijeung(中氣證), it is considered that oriental psychotherapy and oriental medical treatment(herb-med, acupuncture, etc.) are more effective than occidental.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2535-2539
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• 2003

The haptic system becomes an essential device in the area of tele-operation, video entertainment and medical operation. To control a haptic device, impedance control method is widely used, but force sensor costs so much that open-loop control method is usually preferred for commercial purpose. In this case, modeled/un-modeled dynamics affects the performance of device. In this paper, we present a new 3DOF five-link type haptic device that we can reduce the effect of device dynamics and compensate its dynamics. We also evaluate its performance.

• 대한의용생체공학회:학술대회논문집
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• 대한의용생체공학회 1992년도 추계학술대회
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• pp.83-85
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• 1992

In this paper, the Infant Incubator Consisting of amp lifer, A/D Convert, I/O Expand, Watchdog Timer, Alarm Circuit. Display, and mirco-Computer part was developed. The care of Premature new borns of the required that they be in an environment in which temperature is elevaled and Controlled, because they are unable to regulated their own temperature. The central and processing methods based on micro-processor employ the flexibility, and economy over other conventional system. The system characteristic were as follows 1) system based on micro-processor. 2) Easy-to read, touch-Operate control panel all displays and indicators 3) System flexibility.

• 전기전자학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.679-688
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• 2021

보행능력은 의학적으로 다양한 뇌신경계 질환에서 사용되는 평가 지표이다. 보행에 관련된 뇌 활성화를 측정하고 분석하는 방법으로 뇌파 데이터에 대해 독립성분을 추출한 뒤 신호원 추정 및 시간-주파수 분석이 주로 사용된다. 기존의 트레드밀 기반 보행 뇌파 분석은 분할 측정한 뒤, 데이터를 병합하여 신호 전처리, 독립성분분석 및 신호원 추정을 수행하고 피험자 간 군집화를 통하여 대표 성분 클러스터들을 추출한다. 본 연구에서는 보행 뇌파에 대하여 데이터 통합 없이 각각의 분할 측정된 데이터에 대하여 개별적으로 신호 전처리, 독립성분분석 및 신호원 추정을 수행하고 모든 피험자로부터 추정된 독립성분에 대하여 피험자 간 군집화를 수행하는 새로운 방법을 제안한다. 데이터 통합이 독립성분 군집화 및 시간-주파수 분석에 미치는 영향을 조사하기 위해 기존의 통합 데이터에 기반한 두 가지 분석 방법과 본 연구에서 제안하는 데이터 통합이 없는 분석 방법을 비교하였다. 그 결과, 통합 데이터 방법들에서는 각각 2개씩의 성분 클러스터를 도출하였으나 제안하는 방법을 통해 4개의 성분 클러스터를 도출, 적은 피험자 수에도 불구하고 세분화된 보행 뇌 신호 성분 클러스터를 도출할 수 있었음을 확인하였다.

• 폴리머
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• 제38권1호
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• pp.93-97
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• 2014

약물방출 고분자 코팅 스텐트는 수술후 재협착을 획기적으로 줄였지만, 약물방출이 균일한 구조체를 제작하는 것이 어렵고 체내에 구조체를 영구적으로 남겨야 하는 부담을 여전히 가지고 있다. 이를 해결하는 방안으로 생분해성 고분자로 스텐트를 제작하는 방법들이 활발하게 연구되고 있다. 본 연구에서는 조형가공기술(solid freeform fabrication, SFF)의 하나인 쾌속조형기법(rapid prototyping technique)의 3차원 플로팅(3D plotting) 기술을 이용하여 파크리탁셀(PTX) 약물을 함유한 폴리카프로락톤(PCL) 3차원 구조체를 제작하였고, 생분해성 PCL 고분자로부터 PTX의 방출거동과 스텐트 제작 가능성을 고찰하였다. 약물을 포함한 구조체의 표면특성을 SEM으로 확인한 결과 굴곡이 자연스럽고 매끄러운 표면을 가지고 있었다. FTIR을 통해서 약물이 성공적으로 구조체에 포함되었음을 확인하였고, NMR과 HPLC를 통해서 PCL 구조체 중의 PCL함량과 PTX의 서서히 방출됨을 확인되었다. 또한 세포실험을 통해 구조체에서 방출된 약물이 생물학적으로 활성을 유지하고 있으며, 반복제작된 구조체에서도 균일한 활성의 약물이 방출됨을 확인하였다. 이와같은 쾌속조형기법을 이용하여 약물을 포함하는 구조체를 제작하고 분석함으로써, 생분해성 고분자 스텐트로서의 적용가능성을 제시하였다.