• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.511-515
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• 2017

Various walking robot platforms have been developed to carry out missions such as explorations, pass of obstacle or inspections of dangerous environments. In this work, a four legs mechanism based on Jansen mechanism is developed, which can trace a certain line. In order to maximize the tracing speed, mechanism design is performed in multiple phases using m.sketch, EdisonDesign and Arduino programs. In design process, control of power path and optimization of the locus of legs(GL/GAC) are found to be most important. A prototype model is constructed and test run to check the validity of the design optimization.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.907-913
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• 2004

일반적인 이동 로봇의 주된 관심은 경로 생성과 생성된 경로 추종에 있다. 그러나 일부 고속의 이동성이 필요로 하는 로봇의 경우 동역학적 제한 조건이 존재하며, 이러한 제한 조건 내에서 원하는 움직임에 대한 제어가 요구된다. 된 논문에서 환경 지도를 가지고 있지 않은 상태, 즉 미지의 환경에서 이동 로봇의 경로 추종에 있어서 빠른 이동시에 발생할 수 있는 이동 로봇의 미끄러짐이나 전복 현상을 막기 위해 이동 로봇의 동역학적 제한 조건을 퍼지 논리를 이용하여 기준 속도를 변화시켜 안전하고 빠는 경로 추종 성능을 얻고자 하였다. 특히, 라인 추종 이동 로봇을 모델링하여 실시간으로 변화하는 목표점에 대한 추종 제어기를 설계하고 퍼지 최적 속도 제한 제어기를 통해 연속적으로 변화하는 라인에 대해서 지능적으로 로봇의 속도를 제한하여 안정적인 추종 성능을 발휘함을 확인하였다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.1058-1064
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• 2006

본 논문에서는 3차원 광선 추적법을 이용하여 실내 무선 MIMO 채널에서 공간적 특성들을 해석함으로써 채널 용량을 계산하고, 특정 실내 환경에서 최적화된 다중 안테나의 이격거리를 알아내는 방법을 제안한다. 우선, 가시 영역과 비가시 영역을 갖는 복도 환경에서 3차원 광선 추적법을 이용하여 전파 경로, 전송 손실 및 시간지연 확산 등의 채널 공간적 특성들을 계산하고, 시간 지연 확산 특성을 다이폴 안테나와 네트워크 분석기를 이용하여 측정한 후에 계산 값들과 비교하여 3차원 광선 추적법의 정확성을 검증한다. 그런 다음에 그 실내 환경에 다중 안테나를 갖는 송신기와 수신기를 위치시키고, 수신기 위치별로 송 수신 안테나들의 간격에 따른 전파 경로와 전송 손실을 3차원 광선 추적법을 이용하여 계산하며, 이들 계산 값을 이용하여 채널 용량을 계산한다. 이 계산을 100개의 수신 위치에서 4종류의 안테나 방향 조합을 갖는 조건들에서 안테나 간격에 따른 채널용량을 계산하고, 이들 값들을 평균하여 이 실내 환경에서의 최적의 안테나 이격 거리를 알아내었다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2014년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.500-501
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• 2014

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제6회(2017년)
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• pp.616-619
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• 2017

EDISON 전산설계 프로그램들을 이용하여 Jansen Mechanism을 이용한 보행로봇의 보행시 다리구조를 최적화가 되도록 설계하고 아두이노와 적외선 센서와 DC모터를 이용하여 라인을 감지해 움직이는 자율주행 로봇을 제작한다.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제24권1호
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• pp.17-23
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• 2018

본 논문은 인지기능장애를 동반한 환자를 검사하고, 재활치료와 인지기능 평가를 하는데 사용될 수 있는 전자펜 기반의 시스템을 제안하고 있다. 제안된 시스템은 기존에 병원에서 널리 사용 중인 종이와 펜을 활용한 라인추종시험(Line tracing test; LTT)을 그대로 응용함으로써, 환자와 치료사가 거부감 없이 새로운 시스템을 적용할 수 있도록 하였다. 개발된 시스템의 정확성과 효과를 검증하기 위하여 성인 남녀 20명을 대상으로 시험한 결과, 전자펜을 활용한 측정치와 사람이 직접 측정한 측정치 간의 신뢰도가 0.90으로, 효과크기는 0.38로 평가되었으며 이는 전자펜을 활용한 검사 결과를 충분히 신뢰할 수 있음을 의미한다. 이와같이 신뢰성을 유지하는 반면, 검사 결과를 산출하는 시간에 있어서 사람이 직접 산출하는 경우 평균 48.2초가 소요되는데 반하여 전자펜을 기반으로 하는 방식의 경우 실시간으로 평가 결과가 기록되며 검사 종료 후 즉시(1초이내) 결과가 산출되기 때문에 시간 효율이 높음을 확인할 수 있다. 제안된 시스템은 파킨슨병, 심장마비 등으로 인한 뇌손상 환자의 인지기능장애 검사에 활용될 수 있다.

• 전기학회논문지
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• 제64권8호
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• pp.1145-1153
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• 2015

The paper analyzes reactive power flow characteristic in power system by reactive power tracing. In addition, virtual buses are inserted in the algorithm to consider losses of transmission lines, and shunt capacitor treated as a reactive power generator. The results of simulation are analyzed by two points of view. The one is load’s point of view and another is generator’s point of view. Classic purpose of the reactive power tracing consists in the reactive power pricing. However, it is significantly used to select vulnerable area about line outage in this paper. To find the vulnerable area, reactive power tracing variations between pre-contingency and post-contingency are calculated at all load buses. In heavily load area, buses which has highest variation become the most vulnerable bus. This method is applied to the IEEE 39-bus system. It is compared with voltage variation result and VQ-margin to verify its effect.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.505-508
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• 2016

도심에서 배전선로는 지중과 가공 선로의 구성, 연가, 건물과 나무로 인한 시야 방해로 추적하기가 어렵다. 이러한 3상 4선식 배전계통에서 특정 수용가가 어떤 변압기 또는 어떤 배전선로로부터 공급되는지를 결정하는 것이 현장의 전기 기술자에게 어려운 문제다. 배전선로의 부하 평형등을 위해 선로의 정확한 추적기술이 필요하다. 본 논문에서는 소전력 고주파 신호를 사용하는 전력선 통신을 활용한 식별 방법을 제안한다. 배전선로에 고주파 전력 신호를 주입하여 분석 한 결과 고주파 신호는 배전선 및 변압기에서 전달을 억제하게 된다. 이러한 제안된 전송제한 방법을 사용하여 변압기도 식별하고 배전선로도 식별하고자 한다. 배전계통에서 전력선 통신 신호의 전달 특성을 분석하기 위한 변압기, 3상 선로, 부하 등에 대한 시뮬레이션 해석 모델을 기술한다. 그리고 시스템은 전력선 통신 모듈을 바탕으로 송수신기로 구성된다. 이론적 개념을 검증하기 위해서 일반 상업용 건물에서 실험이 행하여진다. 또한 MATLAB 시뮬링크를 사용하여 개념에 대한 이해를 위한 시뮬레이션이 수행된다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권10C호
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• pp.921-926
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• 2006

초광대역(UWB) 시스템은 높은 시간분해능으로 인해 복잡한 다중경로 환경에서도 정밀한 위치추적을 가능하게 한다. 그러나 송수신 채널에 존재할 수 있는 장애물로 인해서 정밀한 위치추적 성능이 저하될 수 있다. 첫째로 장애물은 다중경로의 구조를 복잡하게 만들어 직선경로 신호 성분의 도착시간 추정을 어렵게 만든다. 둘째로 전파시간에 초과시간지연을 초래하여 거리추정의 정확도를 저하시킬 수 있다. 본 논문에서는 광선추적법을 사용하여 두번째 원인에 의해 발생하는 거리추정 오차를 줄이는 기법을 소개한다. 이를 위하여 통계적인 접근방식과 지도를 이용한 위치인식기법을 사용하였다. 통계적인 접근방식에서는 매질에 의해서 발생하는 초과시간지연들의 분포를 광선추적법을 사용하여 구하고, 이에 근거하여 오차의 하계를 구하였다. 또한 건물의 도면을 이용한 위치인식 방법에도 광선추적 법을 사용하였으며, 그 성능을 사무실 환경에서 측정된 데이터를 사용하여 검증하였다.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제20권1호
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• pp.118-124
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• 2016

The shape and location of the cutoff shield in a projection-type headlight system were optimized by a ray-tracing technique. A shield based on a Petsval surface showed better cutoff characteristics than a flat or cylindrical shield, such as a sharp intensity gradient and less color separation at the cutoff line. Adjustment of the shield’s location between the reflector and the aspheric lens further improved its cutoff characteristics.