• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1988년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 한국전력공사연수원, 서울; 21-22 Oct. 1988
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• pp.131-136
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• 1988

In this paper we describe a motion control algorithm for a 4-legged robot over slopped terrain and steps. The new concept of the mechanically constrained angle has been introduced and the algorithm has been developed based on the relationship between the gait stability margin and the slope angle. The result then has been extended to the case where the robot walks over steps.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.1964-1972
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• 2009

본 논문은 4족 보행로봇 및 MSRS를 이용한 분산 웹 환경 로봇 서비스 개발환경을 제안하였다. 로봇 서비스 개발 환경은 고수준의 복잡한 로봇어플리케이션이 분산 웹 환경에서 동작 가능하게 하기 위하여, 마이크로소프트사의 MSRS를 이용해 로봇 기능들을 네트워크 노드에서 실행되는 서비스들로 구현하였다. 제안된 개발환경은 4족 보행 로봇인 제니보를 로봇플랫폼으로 선정하여 구현되어 졌다. 실험을 통해 개발된 로봇 서비스들은 분산 웹 환경 하에서 동적인 실행, 구성 및 원격 모니터링이 가능함을 보여주었다. 또한 개발된 로봇 서비스들을 복잡한 로봇어플리케이션을 쉽게 제작할 수 있도록 하는 비주얼프로그램 언어에서 사용하여 응용어플리케이션을 제작해 그 가능성을 검증하였다.

• Physical Therapy Rehabilitation Science
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• 제5권2호
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• pp.70-77
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• 2016

Objective: The purpose of this study was to compare the activation of trunk and gluteal muscles during bridge exercises with a sling (BS), single-legged bridge exercise with a sling (SBS), single-legged bridge exercise (SB), and general bridge exercise (GB). Design: Cross-sectional study. Methods: Twenty-five healthy participants (19 males and 6 females, aged 27.8 [4.78]) voluntarily participated in this study. In the bridging exercise, each subject lifted their pelvis with their legs and feet in contact with the sling or normal surface. The electrical activities of the erector spinae (ES), gluteus maximus (GM), external oblique (EO), and internal oblique (IO) muscles during the bridging exercises on the 2 surfaces were measured using surface electromyography. Subjects practiced each of the four bridge condition three times in random order and average values were obtained. Results: On the ipsilateral side, activities of the IO, EO, and ES during SBS was significantly higher than those during BS, SB, and GB (p<0.05). Activities of the IO and EO during SB was significantly higher than those during BS and GB (p<0.05). On the contralateral side, activities of the GM and EO during SB and SBS was significantly higher than that during BS and GB (p<0.05). These results verify the theory that the use of sling and single leg lift increases the activation trunk and gluteal muscles during bridging exercises. Conclusions: The single-legged bridge exercise with a sling can be recommended as an effective method to facilitate trunk and gluteal muscle activities.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제6권3호
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• pp.59-65
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• 2020

일상에서 이용하는 모든 물건들이 네트워크 접속 기능을 갖추고, 이들이 긴밀하게 연동하면서 생활 및 업무의 편의성을 높이는 IoT(사물인터넷) 시대가 활짝 열렸다. 로봇도 IoT 환경에 맞춰 발전해야 하는 상황이다. 논문에서는 IoT 환경을 위한 다리가 있는 로봇 궤적을 생성하기 위해 새로운 형태의 EFM (진화 퍼지 머신)을 사용하는 방법에 대하여 다룬다. 퍼지 시스템은 비선형 시스템을 묘사하는 데 널리 사용되고 있다. 퍼지 시스템에서 퍼지 모델의 전반부 및 후반부 구조를 결정하는 것은 매우 중요한 문제이다. EFM은 다리가 달린 로봇을 위해 퍼지 시스템의 전반부 및 후반부 구조를 진화시켜 효율적으로 구조를 개선한다. 퍼지 시스템에서 각 구조의 로봇 궤적 매개 변수를 생성하고 EFM에 의해 자동으로 조정된다. 제안된 접근 방식은 다리가 있는 로봇에 적용하여 성능을 살펴본다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.159-164
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• 2011

본 연구에서는 4절 링크 이론(four-bar linkage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행 로봇(multi-legged walking robot)인 게(crab) 로봇을 제작하고, 게 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 제작된 게 로봇은 영상 획득을 위하여 카메라를 장착하였고, 장애물 회피를 위하여 3조의 초음파 센서를 가지고 있다. 또한 RF통신으로 외부에 영상 정보를 전달하며, Blue-tooth 통신 모듈을 장착하여 외부로부터 부여된 임무를 수행할 수 있다. 게 로봇의 설계와 제작을 하기 위해서 필요로 하는, 로봇 다리의 움직임을 알기 위해서는 관절 변수와 다리 끝단의 위치 및 자세와의 관계를 얻어야 한다. 따라서, 제안된 기구학적 해석은 로봇의 설계와 제작에 있어서 많은 도움을 주며 중요한 과정이다.

• 한국도로학회논문집
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• 제14권2호
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• pp.83-91
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• 2012

이 연구는 회전교차로의 운영효율을 다루고 있다. 회전교차로는 일반적으로 높은 용량, 지체감소, 안전개선 등의 장점을 가지고 있다. 원형교차로는 통행우선권에 따라 로터리와 회전교차로로 나눌 수 있다. 이 연구의 목적은 시나리오에 따른 로터리와 회전교차로의 운영효율을 비교 분석하는데 있다. 이를 위해 이 연구는 진입교통량과 방향별 교통량에 따른 256개의 시나리오를 설정하고, VISSIM을 사용하여 지체를 분석하는데 중점을 두고 있다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 로터리의 평균지체가 회전교차로의 차량지체보다 1.56-8.74배 높은 것으로 분석되었다. 둘째, 주도로와 부도로의 교통량 비율의 차이가 클수록 운영효율이 더 좋은 것으로 분석되었다. 셋째, 4지 교차로의 평균지체가 3지 교차로보다 1.77-11.70배 높은 것으로 평가되었다. 마지막으로 2차로(3지와 4지) 교차로가 1차로(3지와 4지) 교차로에 비해 2.02-2.23배 많은 교통량을 수용할 수 있는 것으로 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제25권5호
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• pp.67-77
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• 2007

본 연구는 청주시 비신호교차로의 교통사고를 다루고 있다. 연구의 목적은 비신호교차로의 도로환경요인이 교통사고에 미치는 영향과 사고특성을 분석하는 것이다. 청주시의 3지와 4지 비신호교차로를 대상으로 상관분석을 시행한 결과, 3지의 경우에는 교통량과 시거요인, 그리고 4지는 교차각, 최대종단경사와 시거요인이 교통사고와의 상관관계가 높게 나타나고 있다. 또한 다중선형과 다중비선형 회귀분석 결과, 3지의 경우 교통량과 이중정지선의 수가 증가할수록 사고가 증가하며, 4지의 경우 교차각이 $90^{\circ}$에 가까워질수록 사고가 감소하고, 최대종단경사가 높을수록 사고가 많이 발생한다. 이와 같은 분석결과는 청주시의 장래 교차로 개선사업에 중요한 단서를 제공하게 될 것으로 기대된다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권1호
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• pp.32-38
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• 2013

Small mobile robots which use round wheels are suitable for driving on a flat surface, but it cannot climb the obstacle whose height is greater than the radius of wheels. As an alternative, legged-wheels have been proposed by many researchers due to its better climbing performance. However, driving and climbing performances have a trade-off relationship so that their driving performance should be sacrificed. In this study, in order to achieve both driving and climbing performances, a new transformable wheel was developed. The developed transformable wheel can have a round shape on a flat surface and change its shape into legged-wheel when it makes a contact with an obstacle. For design of the transformable wheel, the performance of legged-wheel was analyzed with respect to the number and curvature of the leg, and then the new transformable wheel was designed based on the analysis. Contrary to the existing transformable wheels that contain additional actuators for the transformation, the developed transformable wheel can be unfolded without any additional actuator. In this study, in order to validate the transformable wheel, a simple robot platform was fabricated. Consequently, it climbed the obstacle whose height is 2.6 times greater than the wheel radius.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제28권3호
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• pp.205-211
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• 2016

Purpose: This study investigated the influence of muscle activity of the trunk and lower limb during a bridge exercise using a unstable surface and during one-legged bridge hip abduction in healthy adults. Methods: Nineteen healthy participated in this study (12 males and 7 females, aged $29.0{\pm}5.0$). The participants were instructed to perform the bridge exercises under six different conditions. Trunk and lower limb muscle activation, such as the erector spinae (ES), gluteus maximus (GM), external oblique (EO), and internal oblique (IO), was measured using surface electromyography. The six different bridge exercise conditions were conducted randomly. Data analysis was performed by using the mean scores after three trials of each condition. Results: On the ipsilateral side, muscle activity of the IO, EO, and ES during the hip abduction condition (Single-legged hip abduction bridge, Bridge with use of a ball and single-leg hip abduction, Bridge with use of a sling and single-leg hip abduction) was significantly higher than those during Unstable surface (Bridge with use of a ball, Bridge with use of a sling) and General bridging exercise (p<0.05). In the contralateral side, activities of the GM and EO during Single-legged hip abduction bridge, Bridge with use of a ball and single-leg hip abduction and Bridge with use of a sling and single-leg hip abduction was significantly higher than that during Bridge with use of a ball, Bridge with use of a sling and General bridging exercise (p<0.05). Conclusion: This study demonstrated that performing a bridge exercise with use of a sling and single-leg hip abduction had an effect on trunk and gluteal muscle activation. The findings of this study suggest that this training method can be clinically effective for unilateral training and for patients with hemiplegia.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제11권4호
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• pp.1-9
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• 2012

이 연구는 회전교차로의 운영효과를 다루고 있다. 연구의 목적은 보행신호 운영에 따른 회전교차로의 운영효과를 분석하는데 있다. 이를 위해 교통시뮬레이션 프로그램인 VISSIM을 사용하였다. 이 연구에서는 보행신호 운영(7개), 교차로 유형(2개), 보행교통량(8개) 및 진입교통량(15개)에 따른 1,680개의 시나리오를 분석하였다. 주요 분석 결과는 다음과 같다. 첫째, 4지 1차로 회전교차로는 유형 2, 4지 2차로 회전교차로는 유형 6이 다른 유형에 비해 운영효과가 좋은 것으로 평가되었다. 둘째, 보행신호 운영의 평균 지체가 비신호 횡단보도에 비해 낮은 것으로 분석되었다. 마지막으로, 4지 1차로는 표준 횡단보도가 2단 횡단보도에 비해 평균지체가 8.18% 감소하였다. 반면, 4지 2차로는 2단 횡단보도가 표준 횡단보도에 비해 36.53% 감소 효과가 있는 것으로 평가되었다.