• 대한기계학회논문집
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• 제10권1호
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• pp.102-109
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• 1986

본 연구에서는 앞의 여러 연구자들이 시도한 3차원 연쇄기구의 운동해석법을 비교 검토하고, 이중 기호방정식을 이용하여 3차원 연쇄기구의 운동해석을 일반화 하고져 한다. 또 품질향상, 대량생산(mass production) 및 생산가 절하를 위해 만족시키기 위해, 기본해석모델인2차원 연쇄기구에서 3차원연쇄기구로 정밀화 하면서, 가능한 모든 3차원 연쇄기구의 복잡화 되고 있는 현대 기계의 운동요구를 만족시키기 위해, 기본해석모델인 2차원 연쇄기구에서 3차원연쇄기구로 정밀화 하면서, 가능한 모든 3차원 연쇄기구의 운동을 해석 하기 위한 일반해석법을 개발하므로써 해석을 일반화 시키고, 그것을 컴퓨터로 시뮬레이션하여 운동해석을 신빙성있고 신속하게 수행토록 하며, 컴퓨터 결과를 실제모형 즉 구면 4-R 연쇄기구, R-S-S-R 기구 및 3C-R 기구등을 제작하여,실제결과와 비교 검토하므로써 개발된 일반운동해석법의 타당성을 실험적으로 입증 비교 검토하므로써 일반운동해석법의 타당성을 실험적으로 입증하려 한다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제12권5호
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• pp.146-153
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• 2004

Torsion beam rear suspension has been widely adopted to the rear suspension of vehicle by reason of simple structure and cost competitiveness. Since the kinematic characteristics of torsion beam rear suspension are determined by elastic behavior of torsion beam, quasi-static analysis based on finite element modeling of torsion beam has been conducted to obtain the kinematic parameters of torsion beam rear suspension. In this paper, simple kinematic equations with rear geometric parameters are derived to predict the kinematic behavior of torsion beam rear suspension. The suspension design parameters such as roll center height, roll stiffness, roll steer and roll camber can be easily obtained with the kinematic equations. The suggested kinematic equations are validated from comparison with the test results and solution offered by ADAMS. The suspension design parameters varied with the position of torsion beam are discussed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2011년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.359-360
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• 2011

• 한국물환경학회지
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• 제23권1호
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• pp.38-45
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• 2007

A one-dimensional kinematic wave model was used to calculate temporal and spatial changes of the highway runoff. Infiltration into pavement was considered using Darcy's law, as a function of flow depth and pavement hydraulic conductivity ($K_p$). The model equation was calculated using the method of characteristics (MOC), which provided stable solutions for the model equation. 22 storm events monitored in a highway runoff monitoring site in west Los Angeles in the U.S. were used for the model calculation and evaluation. Using three different values of $K_p$ ($5{\times}10^{-6}$, $10^{-5}$, and $2{\times}10^{-5}cm/sec$), total runoff volume and peak flow rate were calculated and then compared with the measured data for each storm event. According to the calculation results, $10^{-5}cm/sec$ was considered a site representative value of $K_p$. The study suggested a one-dimensional method to predict hydrodynamic behavior of highway runoff, which is required for the water quality prediction.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제8권1호
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• pp.110-123
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• 2000

In this Study, the dynamic equation for vibration analysis of mechanical systems with kinematic constraints is derived. This equations are derived in terms of small displacements of Cartesian coordinates, and are applied to compute the dynamic response and the natural modes of the suspension system of a vehicle. The results are validated through the comparison with the results from conventional nonlinear dynamic analysis and modal test.

• 한국항공우주학회지
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• 제48권11호
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• pp.881-888
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• 2020

본 논문에서는 관측자가 얻을 수 있는 시선각(LOS) 측정값을 사용하여 관심표적의 상태변수를 추정하는 연구를 수행하였다. 관심상태변수는 표적의 위치, 속도 및 가속도로 설정하였다. 시선각 측정값은 필터에 표적운동모델 적용을 어렵게 하는 비선형성이 강한 측정값이다. 이러한 문제해결을 위해 가측정치 공식(Pseudomeasurement equation)을 사용하여 시선각 측정값 수식을 변경한 후 3D 가변선회(3D Variable Turn) 표적운동모델을 적용하였다. 또한 필터의 성능을 위해 기구학적구속조건(Kinematic Constraint)을 적용하였다. 필터는 초기조건에 강건한 특성을 가진 Bias Compensation Pseudomeasurement Filter (BCPMF)를 사용하였다. 병렬 계산의 이점을 위해 Two Stage Kalman Filter 형태를 추가적으로 적용하였다. 이 기법들을 사용하여 TBCPMF 3DVT-KC 필터를 제안하였고 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 11th (KACC); Pohang, Korea; 24-26 Oct. 1996
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• pp.77-82
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• 1996

This paper is concerned with how to utilize kinematic redundancy to reconstruct the inverse kinematic solution which is not attainable due to hardware limitations. By analyzing the error due to hardware limitations, we are to show that the recoverability of limitation reduces to the solvability of a reconstruction equation under the feasibility condition. It will be next shown that the reconstruction equation is solvable if the configuration is not a joint-limit singularity. The reconstruction method will be proposed based on the geometrical analysis of recoverability of hardware limitations. The method has the feature that no task motion error is induced by the hardware limitations while minimizing a possible null motion error, under the recoverability assumed.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제3권5호
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• pp.469-475
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• 1997

A method for solving the inverse kinematic problem of reclaimer is presented in this paper. The reclaimers in the raw yard are being used to dig raws and transfer them to the blast furnaces. The kinematic configuration of the reclaimer is different from that of commercially available robots, because it has a rotating disk with several buckets at the end of the boom to dig raws. The reclaimer has a redundancy due to the rotating disk : the degrees of freedom are greater than the number of forward kinematic equations. A plane equation in the 3-dimensional space is determined by using several points adjacent to the reclaiming point of the raw ores pile. A constraint is obtained from the relation ship of the plane equation and trajectories of the bucket of the reclaimer. Finally, a solution of the inverse kinematics of the reclaimer is determined by a numerical method.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 2000년도 춘계학술대회논문집
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• pp.96-100
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• 2000

It is difficult to predict material behavior of forming process because the plastic instable flow phenomenon happens in practical forming process I. e. upsetting backward extrusion piercing indentation. In view of the direct relationship between instable material flow and quality defects of the products we should find out their phenomena, In this study we introduced the plastic spin and the kinematic hardening considering the kinematic hardening constitutive equation for rate-dependent material. Also analysis of upset forging is carried out using the rigid plastic FEM with Al7075

• 물과 미래
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• 제27권4호
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• pp.123-133
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• 1994

하천 흐름해석에서 단순화된 운동방정식을 사용한 kinematic 모델과 diffusion 모델이 full dynamic 모델에 비하여 여러 장점을 지니고 있기 때문에 수치모의에 종종 사용된다. 본 논문에서는 kinematic 모델과 diffusion 모델의 적용범위에 대하여 보다 폭넓게 사용될 수 있는 적용한계를 하천의 수로경사 $S_{02}$, 무차원의 상류측 수심증가 수 Gw 및 Froude수 Fr등 3개의 주요한 인자를 기준으로 하여 연구하였다. 이 때 적용범위는 full dynamic 방정식의 시간 가속도항, 공간 가속도항, 압력항, 중력항 및 마찰항의 상대적 크기의 비교를 통하여 도출되었다. 실험모의중에 Courant수는 0.5로 한정되었으며, 하천의 하상경사는 0.00001부터 0.05까지 변하였다. 또한, 0.1, 0.5 및 0.9의 Froude 수가 사용되었다. 본 논문에서는 kinematic 모델의 적용범위는 Froude 수가 증가함에 따라 증가하는 것으로 나타났으나, diffusion 모델의 적용범위는 Froude 수가 증가함에 따라 감소하였다. 최종적으로 kinematic 모델과 diffusion 모델의 적용을 위한 지침으로 사용할 수 있는 9개의 그림이 제안되었으며 이 제안된 그림을 적절하게 활용할 때 하천이나 강에 흐름모의가 보다 효율적으로 이루어질 수 있을 것이다.