• 제목/요약/키워드: Intersection Collision

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Interactive Colision Detection for Deformable Models using Streaming AABBs

  • Zhang, Xinyu;Kim, Young-J.
    • 한국HCI학회:학술대회논문집
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    • 한국HCI학회 2007년도 학술대회 3부
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    • pp.306-317
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    • 2007
  • We present an interactive and accurate collision detection algorithm for deformable, polygonal objects based on the streaming computational model. Our algorithm can detect all possible pairwise primitive-level intersections between two severely deforming models at highly interactive rates. In our streaming computational model, we consider a set of axis aligned bounding boxes (AABBs) that bound each of the given deformable objects as an input stream and perform massively-parallel pairwise, overlapping tests onto the incoming streams. As a result, we are able to prevent performance stalls in the streaming pipeline that can be caused by expensive indexing mechanism required by bounding volume hierarchy-based streaming algorithms. At run-time, as the underlying models deform over time, we employ a novel, streaming algorithm to update the geometric changes in the AABB streams. Moreover, in order to get only the computed result (i.e., collision results between AABBs) without reading back the entire output streams, we propose a streaming en/decoding strategy that can be performed in a hierarchical fashion. After determining overlapped AABBs, we perform a primitive-level (e.g., triangle) intersection checking on a serial computational model such as CPUs. We implemented the entire pipeline of our algorithm using off-the-shelf graphics processors (GPUs), such as nVIDIA GeForce 7800 GTX, for streaming computations, and Intel Dual Core 3.4G processors for serial computations. We benchmarked our algorithm with different models of varying complexities, ranging from 15K up to 50K triangles, under various deformation motions, and the timings were obtained as 30~100 FPS depending on the complexity of models and their relative configurations. Finally, we made comparisons with a well-known GPU-based collision detection algorithm, CULLIDE [4] and observed about three times performance improvement over the earlier approach. We also made comparisons with a SW-based AABB culling algorithm [2] and observed about two times improvement.

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교차로에서 우회전차량과 횡단자전거와의 상충위험성에 관한 연구 (Potential Risk of Collisions at Intersections Between Crossing Bicycles and Right-turning Cars)

  • 이진욱;김갑수;황정훈;김근욱
    • 대한교통학회지
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    • 제31권1호
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    • pp.57-64
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    • 2013
  • 자전거 교통사고는 이용수요의 증대와 더불어 지속적으로 증가하고 있는 추세이며, 기존 교통사고 자료를 통해 자전거 교통사고의 특성을 살펴보면 사고발생 지점은 주로 교차로 내부이며, 사고형태는 측면직각충돌사고가 빈번한 것으로 나타났다. 본 연구에서는 교차로 내에서 발생되는 우회전차량과 횡단자전거 간의 상충위험성이 발생하는 원인으로 우회전차량 운전자의 주위확인행태와 차량속도로 가정하고 시뮬레이션 분석을 이용하여 그 위험성을 제기하고자 한다. 연구 결과 우회전차량의 주행속도가 낮을수록, 또한 운전자가 고개를 돌려 적극적으로 우측 후방을 확인할수록 상충위험성은 감소하는 것으로 나타났다.

교차로에서의 안전 좌회전을 위한 차량간 통신 기반 알고리즘 설계 및 구현 (Algorithm Design and Implementation for Safe Left Turn at an Intersection Based on Vehicle-to-Vehicle Communications)

  • 서현수;김효언;노동규;이상선
    • 한국통신학회논문지
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    • 제38C권2호
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    • pp.165-171
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    • 2013
  • 차량 통신 프로토콜은 IEEE 802.11 WG과 P1609에서 진행하고 있는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)가 대표적이며, 보안 등을 제외한 MAC과 PHY에 대한 부분은 표준으로 제정되었다. 이러한 차량통신을 이용하여 운전자들의 안전과 전체 교통 흐름의 원활한 통제를 위해 국내외에서 많은 프로젝트가 진행되고 있다. 따라서 본 논문에서는 교차로에서 좌회전 시도 시에 위험 상황이 예상되면 운전자에게 알려주기 위한 차량간 통신 기반 안전서비스 알고리즘을 설계하였고, 이를 실제 구현하였다. 제안하는 알고리즘은 자차와 반대편에서의 접근차량에 대한 모델을 구성하고 충돌 위험이 있을 경우 운전자에게 HMI(Human Machine Interface)를 통해 경고를 주게 된다. 본 안전 서비스의 성능 테스트를 위해 테스트 차량을 이용하여 알고리즘을 시스템에 탑재하였으며, 테스트 케이스를 구성하여 성능 시험장에서 검증하였다. 테스트 결과로써, 우수한 성능을 나타냈으며, 앞으로 차량 통신 인프라가 설치된다면 V2I(Vehicle to Infrastructure) 통신을 이용하여 본 알고리즘을 보다 정밀하게 보완해야 할 것이다.

개선된 격자기반 적합 표면입자법을 이용한 자유표면유동 수치해석 (Numerical Analysis of Free-Surface Flows Using Improved Adaptable Surface Particle Method Based on Grid System)

  • 신영섭
    • 대한조선학회논문집
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    • 제58권2호
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    • pp.90-96
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    • 2021
  • In this study, the method of determining the state of grid points in the adaptable surface particle method based on grid system developed as a free-surface tracing method was improved. The adaptable surface particle method is a method of determining the state of the grid point according to the shape of the free-surface and obtaining the intersection of the given free-surface and grid line where the state of the grid point changes. It is difficult to determine the state of grid points in the event of rapid flow, such as collision or separation of free-surfaces, and this study suggests a method for determining the state of current grid points using the state of surrounding grid points where the state of grid point are known. A grid layer value was assigned sequentially to a grid away from the free-surface, centering on the boundary cell where the free-surface exists, to identify the connection information that the grid was separated from the free-surface, and to determine the state of the grid point sequentially from a grid away from the free-surface to a grid close to the free-surface. To verify the improved method, a numerical analysis was made on the problem of dam break in which a sudden collision of free-surface occurred and the results were compared, and the results were relatively reasonable.

접근속도와 상충지점 기반 동적황색신호시간 산정 연구 (A Study on the Calculation of Dynamic Yellow Signal Time Based on Approach Speed and Collision Points)

  • 손현호;성상훈;이철기;이현수
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제22권4호
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    • pp.14-34
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    • 2023
  • 본 연구의 목적은 신호교차로의 적정황색신호시간 산정을 위한 것으로, 황색신호시간 산정 시 접근속도와 교차로 폭에 따른 연관성을 알아보고 신호 운영에 따라 변화되는 교차로 내 상충과 딜레마구간을 최소화하여 교차로 운영 안전성을 확보하는 데 있다. 이를 위해 5개 교차로의 6824건의 자료를 수집 분석하였다. 주요 연구결과는 첫째, 차로별 개별차량 접근속도를 분석하고 방향별 상충을 고려해 교차로 폭을 정의하였다. 둘째, 기존 산식의 문제점을 보완한 접근속도와 상충 지점 기반 다중회귀모형식을 개발하였다. 셋째, 개발 산정식을 통해 접근속도와 교차로 폭에 따른 적정황색신호시간 적용 기준표를 제시하였으며, 와의 관계를 이용해 황색신호시간과 딜레마구간을 교차 분석할 수 있는 산정표를 제시하여 황색신호시간 변화에 따른 딜레마 길이의 안전성을 판단하는 방안을 제시하였다.

협력형 차량 안전 시스템의 잠재적 안전 효과 분석 연구 (Potential Safety Benefit Analysis of Cooperative Driver Assistance Systems Via Vehicle-to-vehicle Communications)

  • 강지웅;송봉섭
    • 한국ITS학회 논문지
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    • 제17권2호
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    • pp.128-141
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    • 2018
  • 본 논문에서는 대표적인 6대 협력형 차량 안전 시스템 대한 잠재적인 사회적 안전효과를 분석하는 방법론을 제시하고자 한다. 협력형 차량 안전시스템의 도입 및 확산을 위해서는 사회적으로 어떠한 파급효과를 가져올지에 대하여 안전 시스템 별 정량적 분석이 필요하다. 국내에서 사고유형 기반으로 분석이 이루어진 사례들이 있으나, 사고 시나리오를 기반으로 한 분석방법론을 찾아보기 어렵다. 이러한 방법론을 제시하기 위해서 우선 승용차나 승합차만을 대상으로 한 국내 사망교통사고 데이터를 기반으로 사고 시나리오를 분류한다. 다음으로 사고 시나리오를 분석하여 협력형 차량 안전 시스템에 적용 가능한 시나리오를 선정하고 결과적으로 사망 사고 빈도수를 통해 안전 시스템의 잠재적인 사회적 안전효과를 정량적으로 제시한다. 마지막으로 안전효과의 정량적 분석을 이용하여 협력형 차량 안전 시스템의 인증을 위한 대표 평가 시나리오를 제시한다.

가상 AGV를 이용한 물류자동화 시뮬레이션 개발 (Development of a material handling automation simulation using a virtual AGV)

  • 노영식;강희준;서영수
    • 대한전기학회:학술대회논문집
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    • 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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    • pp.563-566
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    • 2006
  • In this paper, we studied about AGVs modeling and material handling automation simulation using a virtual AGV. The proposed virtual AGV model that operates independently each other is based on a real AGV. Continuous straight-line and workstation model using vector drawing method that could easily, rapidly work system modeling are suggested. Centralized traffic control, which could collision avoidance in intersection and should not stop AGV as possible, and algorithm for detour routing which performs when another AGV is working in pre-routed path are proposed. The traffic control and the algorithm have been proved efficiently by simulation.

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Driving Conditions and Occupational Accident Management in Large Truck Collisions

  • Jeong, Byung Yong;Lee, Sangbok;Park, Myoung Hwan
    • 대한인간공학회지
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    • 제35권3호
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    • pp.135-142
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    • 2016
  • Objective: Objective of this study is to provide characteristics of injury frequency and severity by driving condition in large truck-related traffic collisions. Background: Traffic accidents involving large trucks draw a lot of attention in accident prevention and management policies since they bring about severe human and financial damages. Method: In order to identify the major risk factors of accidents by driving condition, 255 recognized traffic accidents by large truck drivers were analyzed in terms of time of the day, road type, and shape of the road. Results: The driving conditions in the results are represented by the following form of combination, "Road Type (Non-expressway or Express) - Shape of Roads (Straight, Curved, Downhill, or Intersection) - Time of Accidents (Day or Night)". In the analysis of injury frequency, Non-expressway-Straight-Day condition was the most frequent one. Meanwhile, Expressway-Curved-Day, Non-expressway-Curved-Night and Non-expressway-Intersection-Night were evaluated as high level in view of injury severity. Also, Expressway-Straight-Night is the driving condition that is the highest in risk among the conditions that have to be managed as grade "High". Non-expressway-Straight-Night, Non-expressway-Downhill-Day, and Non-expressway-Curved-Day are also categorized as grade "High". Conclusion and Application: Safety managers in the fields require basic information on accident prevention that can be easily understood. The research findings will serve as a practical guideline for establishing preventive measures for traffic accidents.

지향각이 넓은 저가의 초음파센서를 이용한 이동로봇의 장애물 회피 (Obstacle Avoidance of a Mobile Robot Using Low-Cost Ultrasonic Sensors with Wide Beam Angle)

  • 최윤규;최우수;송재복
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제15권11호
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    • pp.1102-1107
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    • 2009
  • An ultrasonic sensor has been widely used as a range sensor for its low cost and capability of detecting some obstacles, such as glasses and black surfaces, which are not well detected by a laser scanner and an IR sensor. Although low-cost sensors are preferred for practical service robots, they suffer from the inaccurate and insufficient range information. This paper proposes a novel approach to obstacle avoidance using low-cost anisotropic ultrasonic sensors with wide beam angle. In this paper, obstacles can be detected by the proposed sensor configuration which consists of one transmitter and three receivers. Because even wide obstacles are represented by a point, which corresponds to the intersection of range data from each receiver of the anisotropic sensor, a robot cannot avoid wide obstacles successfully. This paper exploits the probabilistic mapping technique to avoid collision with various types of obstacles. The experimental results show that the proposed method can robustly avoid obstacles in most indoor environments.

AGV 시스템의 모델링 및 교통제어를 위한 Simulation Tool 개발 (Development of the Simulation Tool for The Modeling and Traffic Control of a AGV System)

  • 홍현주;노영식;강희준;서영수;김태후
    • 한국지능시스템학회논문지
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    • 제14권4호
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    • pp.499-505
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    • 2004
  • 본 논문에서는 가상 AGV를 이용한 AGVS의 시스템 모델링과 교통제어 대해 연구하였다. 실제 AGV에 기초한 가상의 AGV의 모델을 제안하고 각각의 가상 AGV가 독립적으로 명령을 수행하도록 하였다. 또한 공장 환경을 모델링하기 위해 연속된 직선경로정보와 AGV가 작업할 작업장소를 Vector Drawing방식으로 모델링이 가능하도록 하였다. 그리고, 서로 다른 AGV가 경로 합류점에서의 충돌을 방지하면서 정지하지 않고 AGV를 통과시킬 수 있도록 합류구역의 교통제어방식과 경로가 정체될 때 이를 우회할 수 있도록 하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고 제안된 모델과 교통제어방식에 대하여 시뮬레이션을 수행하여 유효성을 검증하였다.