• 한국자동차공학회논문집
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• 제14권6호
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• pp.57-65
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• 2006

An approximate function approach has been developed using the subsystem synthesis method for real-time multibody vehicle dynamics models. In this approach, instead of solving loop closure constraint equations of the suspension linkage, approximate functions are used. The approximate function represents the functional relationship between dependent coordinates and independent coordinates of the suspension subsystem. This kinematic relationship is also included in the suspension subsystem equations of motion. Different order of polynomial functions are tried to find out the best candidate functions. The proposed method is also compared with the conventional subsystem synthesis method to verify its efficiency and accuracy.

• 전자공학회논문지B
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• 제33B권8호
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• pp.68-80
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• 1996

In this paper, we propose a novel color image segmentation algorithm based on clustering in 3-dimensional color space employing the mathematical morphology. More specifically, since we take into account the topological properties such as the shape, connectivity and distribution of clusters in the clustering process, the number of clusters in the color cube, as well as their centers, can be easily obtained, without a priori knowledge on the input images. Intensive computer simulation has been performed and the results are discussed in this paper. The resutls of the simulation on the images in various color coordinates show that the segmentation is independent of the choice of color coordinates and the shape of clustes. Segmentation results of the vector quantizer are also presented for the comparison purpose.

• 한국인쇄학회지
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• 제23권1호
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• pp.27-36
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• 2005

Most of flated scanners and digital cameras in prepress process utilize CCD technology. Device calibration and characterization process is needed to transform the device dependent color to the device independent color. ICC profiles for digital input devices encapsulated information relating the device values to CIELAB or CIEXYZ coordinates. The main purposes of this article is to evaluate some of the transformation methods based on ICC proposed device profiles and to propose optimal color transformation method for accurate color imaging in printing process.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.454-460
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• 2000

본 논문에서는 네트워크 환경에서의 외부침입에 대한 효율적인 탐지 구조를 제안하였다. 제안된 탐지구조에서는 각기 고유의 기능과 영역을 갖는 다수의 에이젼트들 사이에 블랙보드 구조를 갖는 협조 에이젼트(Coordination Agent)를 두고 Conflict Resolution 기능과 침입여부 확증 기능을 갖도록 함으로서 False Alarm을 감소시키도록 하였다. 시뮬레이션 결과 단순한 시스템 자원의 접근에도 기존 에이전트 방식은 침입이라는 판단을 내릴 수 있는 반면, 블랙보드 시스템은 에이젼트에 대한 적극적인 질의과정을 통해 최종적인 침입의 여부를 판정함으로써 침입 탐지 시스템의 신뢰도를 높일 수 있는 것으로 판단되었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제29권8호
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• pp.1123-1131
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• 2005

In this paper, a formulation for a spatial sliding joint, which a general multibody can move along a very flexible cable, is derived using absolute nodal coordinates and non-generalized coordinate. The large deformable motion of a spatial cable is presented using absolute nodal coordinate formulation, which is based on the finite element procedures and the general continuum mechanics theory to represent the elastic forces. And the non-generalized coordinate, which is neither related to the inertia forces nor external forces, is used to describe an arbitrary position along the centerline of a very flexible cable. In the constraint equation for the sliding joint, since three constraint equations are imposed and one non-generalized coordinate is introduced, one constraint equation is systematically eliminated. Therefore, there are two independent Lagrange multipliers in the final system equations of motion associated with the sliding joint. The development of this sliding joint is important to analyze many mechanical systems such as pulley systems and pantograph/catenary systems for high speed-trains.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권4호
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• pp.593-602
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• 2018

본 논문에서는 GNSS 단일기선해석과 망조정을 통한 측량기준점 성과 산정에서 종속기선 포함여부가 미치는 영향을 분석하기 위해 망조정 이론을 바탕으로 실험적인 연구를 수행하였다. 이를 위해 국토지리정보원 운영 위성기준점 50 개소의 관측데이터를 이용하여 종속기선 포함여부에 따라 3가지 형태의 기준점 측량망 구성 및 조정실험을 수행하고, 그 결과를 정확도 표현과 산정성과의 차이 측면에서 분석 하였다. GNSS 망조정에 종속기선을 포함하는 경우 조정성과 차이는 밀리미터 수준으로 매우 제한적이었으나, 망의 자유도와 기하강도 왜곡으로 그 정확도가 과대평가되는 결과를 얻었다. 3가지 경우에 대한 조정성과를 국토지리정보원 고시좌표와 비교했으며, 그 결과 독립기선으로만 이루어진 망의 성과가 가장 높은 일치성을 보였다. 그러나 종속기선을 포함한 조정결과는 상대적으로 큰 차이를 나타내어 성과의 정확도 표현에 왜곡이 있음을 확인할 수 있었다. 이와 같은 분석결과에 따라 GNSS 단일기선해석으로 얻어진 기선벡터의 망조정에서는 기존 성과와의 일치성, 현실적인 정확도 표현 그리고 과대한 데이터 처리에 따른 시간 및 비용 부담을 고려할 때 종속기선을 제외하는 것이 타당할 것으로 판단된다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2719-2724
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• 2003

In this paper, we deal with the kinematic and dynamic modeling of hybrid robotic systems that are constructed by combination of parallel and serial modules or series of parallel modules. Previously, open-tree structure has been employed for dynamic modeling of hybrid robotic systems. Though this method is generally used, however, it requires expensive computation as the size of the system increases. Therefore, we propose an efficient dynamic modeling methodology for hybrid robotic systems. Initially, the dynamic model for the proximal module is obtained with respect to the independent joint coordinates. Then, in order to represent the operational dynamics of the proximal module, we model virtual joints attached at the top platform of the proximal module. The dynamic motion of the next module exerts dynamic forces to the virtual joints, which in fact is equivalent to the reaction forces exerted on the platform of the lower module by the dynamics of the upper module. Then, the dynamic forces at the virtual joints are distributed to the independent joints of the proximal module. For multiple modules, this scheme can be constructed as a recursive dynamic formulation, which results in reduction of the complexness of the open-tree structure method for modeling of hybrid robotic systems. Simulation for inverse dynamics is performed to validate the proposed modeling algorithm.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제54권6호
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• pp.1153-1174
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• 2015

Deployable structures have gained more and more applications in space and civil structures, while it takes a large amount of computational resources to analyze this kind of multibody systems using common analysis methods. This paper presents a new approach for dynamic analysis of multibody systems consisting of both rigid bars and arbitrarily shaped rigid bodies. The bars and rigid bodies are connected through their nodes by ideal pin joints, which are usually fundamental components of deployable structures. Utilizing the Moore-Penrose generalized inverse matrix, equations of motion and constraint equations of the bars and rigid bodies are formulated with nodal Cartesian coordinates as unknowns. Based on the constraint equations, the nodal displacements are expressed as linear combination of the independent modes of the rigid body displacements, i.e., the null space orthogonal basis of the constraint matrix. The proposed method has less unknowns and a simple formulation compared with common multibody dynamic methods. An analysis program for the proposed method is developed, and its validity and efficiency are investigated by analyses of several representative numerical examples, where good accuracy and efficiency are demonstrated through comparison with commercial software package ADAMS.

• 한국측량학회지
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• 제28권1호
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• pp.153-160
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• 2010

향후 구축될 3차원 수치지도의 정확도 검증을 위해서는 기준점 또는 검사점 역할을 할 수 있는 건물 모서리와 같은 대상점에 대한 정확한 3차원 좌표값이 반드시 필요하다. 건물 모서리 점에 대한 좌표는 GPS를 이용하여 결정한 지상기준점으로부터 거리 또는 각을 이용한 지상측량의 방법으로 결정할 수 있는데, 지상기준점의 오차는 지상측량을 통해서 최종적으로 건물 모서리좌표에 영향을 미치므로 이는 반드시 고려되어야 한다. 본 연구에서는 GPS 등으로 결정한 지상기준정의 오차정보가 지상측량을 통해 최종적인 미지수인 건물 모서리 점의 추정값에 미치는 영향에 대해서 수학적으로 분석하고 시뮬레이션 데이터틀 통해 수치적으로 테스트 했다. 지상기준점의 오차는 수평방향 1-4cm 수직방향 2-8cm에 대해서 각각 테스트 했으며 GPS 위치결정의 특성상 수칙방향의 오차가 수평방향의 오차의 두 배가 되도록 했다. 위치결정을 위한 지상측량 방법은 거리측량을 기준으로 테스트했으며, 추정된 건물 모서리점의 정밀도는 지상기준점의 오차에 거의 선형적으로 비례함을 알 수 있었다. 또한 건물 모서리 점의 최종 추정좌표는 관측장비의 정밀도에 따라 부여한 랜덤오차에 따라 달라지지만 추정 정밀도는 거의 일정함을 알 수 있었다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제4권1호
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• pp.87-94
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• 2001

In multibody dynamics, differential and algebraic equations which can satisfy both equation of motion and kinematic constraint equation should be solved. To solve this equation, coordinate partitioning method and constraint stabilization method are commonly used. The coordinate partitioning method divides the coordinate into independent and dependent coordinates. The most typical coordinate partitioning method arc LU decomposition, QR decomposition, projection method and SVD(sigular value decomposition).The objective of this research is to find a efficient coordinate partitioning method in flexible multibody systems and a hybrid decomposition algorithm which employs both LU and projection methods is proposed. The accuracy of the solution algorithm is checked with a slider-crank mechanism.