• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권10호
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• pp.970-976
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• 2012

In this paper, a single LRF has been used to produce a 3D map for the mobile robot navigation. The 2D laser scanners are used for mobile robots navigation, where the laser scanner is applied to detect a certain level of area by the straight beam. Therefore it is limited to the usages of 2D obstacle detection and avoidance. In this research, it is designed to complement a mobile robot system to move up and down a single LRF along the yaw axis. During the up and down motion, the 2D data are stacked and manipulated to build a 3D map. Often a single LRF data are mixed with Gaussian and impulse noises. The impulse noises are removed out by the hybrid median filter designed in this research. The 2D data which are improved by deleting the impulse noises are layered to build the 3D map. Removing impulse noises while preserving the boundary is a main advantages of the hybrid median filter which has been used widely to improve the quality of images. The effectiveness of this hybrid median filter for rejecting the impulse noises has been verified through the real experiments. The performance of the hybrid median filter is evaluated in terms of PSNR (Peak Signal to Noise Ratio) and the processing time.

• International Journal of Aerospace System Engineering
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• 제3권1호
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• pp.25-29
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• 2016

This paper highlights the performance of an impulse turbine which is a part of turbopump in a liquid rocket first stage engine. The turbopump, currently under development at Korea Aerospace Research Institute, has an impulse type turbine with 12 nozzles and a single rotor. The impulse turbine can archive high specific power with the low gas flow rates. The supersonic impulse turbine with a single rotor can make a simple structure. High-pressure gases are converted into the dynamic energy with flows through the 12 nozzles and drive the rotor to make the power for the pumps. The turbine test was performed in the high-pressured turbine test facility with air gas instead of burned gas. A hydraulic dynamometer was used to absorb the power from the turbine and control the rotational speed and torque. The test points were at several pressure ratios with 7 different rotational speeds. Results showed the efficiency was highest at the design pressure ratio. The efficiency was insensitive to the pressure ratio variation than the rotational speed. It was a typical characteristic in an impulse turbine.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권12호
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• pp.1183-1187
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• 2011

In this paper, an optimal FIR (Finite-Impulse-Response) filter is proposed for discrete time-varying state-space models. The proposed filter estimates the current state using measured output samples on the recent time horizon so that the variance of the estimation error is minimized. It is designed to be linear, unbiased, with an FIR structure, and is independent of any state information. Due to its FIR structure, the proposed filter is believed to be robust for modeling uncertainty or numerical errors than other IIR filters, such as the Kalman filter. For a general system with system and measurement noise, the proposed filter is derived without any artificial assumptions such as the nonsingular assumption of the system matrix A and any infinite covariance of the initial state. A numerical example show that the proposed FIR filter has better performance than the Kalman filter based on the IIR (Infinite- Impulse-Response) structure when modeling uncertainties exist.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 춘계학술대회
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• pp.404-406
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• 2013

영상 에지는 물체 검출, 물체 인식 등의 여러 분야에서 전처리 과정으로 활용되고 있다. 기존의 에지 검출 방법에는 Sobel, Prewitt, Roberts, Laplacian 연산자 등이 있다. 기존의 에지 검출 방법들은 구현이 간단하나 임펄스 잡음 영역에서 에지 검출 특성이 미흡하다. 따라서 기존의 에지 검출 방법들의 단점을 보완하기 위하여, 본 논문에서는 변형된 마스크를 이용한 에지 검출 알고리즘을 제안하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.787-796
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• 2008

매니퓰레이터와 환경과의 충돌 시 충격량을 줄이기 위해서는 유효질량이 최소화되는 자세가 요구되므로 자체운동(self motion)을 통하여 이러한 자세를 유지해야 한다. 이때 여유자유도를 분해하기 위하여 관절 토크 국소 최소화 알고리즘을 이용할 수 있다. 본 논문에서는 매니퓰레이터와 환경과의 충돌 시 충격 및 손상을 줄이기 위해 기구학적인 여자유도를 이용하여 관절토크를 최소화시킴과 동시에 충돌을 최소화시키는 새로운 제어 알고리즘을 제안한다 이 알고리즘은 기존의 국소 토크 최소화 알고리즘과 국소 충돌 최소화 알고리즘에 퍼지 로직과 유전자 알고리즘을 적용시킨 것이다. 제안된 알고리즘은 3자유도 평면 여자유도 매니퓰레이터에 적용하였으며, 시뮬레이션 결과를 통하여 제안된 알고리즘의 타당성을 확인하였다.

• 한국산업보건학회지
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• 제23권3호
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• pp.261-265
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• 2013

The purpose of this study was to evaluate noise level exposures at different locations such as the left and right ears of the shooter, control room, waiting soldier location and drill ground. For this study, we visited two military rifle ranges and took measurements with a sound level meter (3M Quest SoundPro TM) at five different locations with values of Peak (dB(A)) and Max (dB(A)). The highest peak value of impulse noise level averaged 150.4 dB(A), ranging from 149.6 to 150.5 dB(A) at both the left and right ear sides. This result was significantly different between both left and right ear side locations and at other locations such as the control room, waiting soldier location, and drill ground (P < 0.001). Frequency of impulse noise exposure level showed that the left ear of shooter had the highest frequency (20 times) at over 150 dB(A). This study confirmed that there is a need for proper controls to reduce the amount of impulse noise exposure at military rifle ranges.

• 한국환경보건학회지
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• 제39권4호
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• pp.354-359
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• 2013

Objectives: The purpose of this study was to investigate exposure levels to K2 rifle noise at a military rifle range among soldiers in training, the left and right ears of shooters, and control managers in the day and night times. Methods: For this study, we visited military rifle ranges and measured the noise of a K2 rifle with a sound level meter (3M Quest SoundPro$^{TM}$) at four different locations with values of Peak (dB(A)) and Max (dB(A)). Results: The highest peak value of impulse noise level averaged 150.4 dB(A), ranging from 149.7 to 150.5 dB(A) at the left-ear side. Impulse noise levels in the daytime were also recorded as higher than during the night. This result was significantly different between daytime and nighttime locations, such as soldier training, right ear of shooter, and control manager (P < 0.001). Conclusion: This study confirmed that there is a need for proper management of impulse noise at military rifle ranges.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.959-962
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• 2012

영상을 획득, 전송, 저장하는 과정에서 여러 가지 원인에 의하여 열화가 발생하고 있으며 열화의 주요한 원인은 잡음에 의한 것이라 알려져있다. salt & pepper 잡음에 의해 훼손된 영상을 회복시키는 기본적인 방법에는 MF, AF, CWMF 등이 있다. 본 논문에서는 임펄스 잡음을 제거하기 위해 변형된 평균 필터 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 잡음의 검출과 잡음의 제거로 나눈다. 비 잡음 신호는 그대로 보존하고 잡음 신호는 제안된 알고리즘 필터로 처리한다. 그리고 시뮬레이션을 통해 기존의 방법들과 성능을 비교하고 PSNR을 판단기준으로 사용하였다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.765-767
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• 2013

현대사회는 휴대폰, 컴퓨터, 멀티미디어 등의 보급으로 인하여, 영상처리 기술을 필요로 하며, 영상 신호처리는 여러 영역에서 응용되고 있다. 그러나 영상은 여러 원인으로 임펄스 잡음에 훼손되며, 임펄스 잡음에 훼손된 영상을 복원하는데 대표적인 방법에는 메디안 필터가 있지만, 메디안 필터는 에지 영역에서 오류를 나타내어 영상의 질을 저하시킨다. 따라서 본 논문에서는 임펄스 잡음제거를 위해 마스크를 다중 분할하여 처리하는 평균 필터 알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이션 결과, 제안한 방법은 기존의 방법들에 비해 우수한 잡음제거 특성을 나타내었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.770-772
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• 2013

영상에서 에지는 물체의 인식, 검출 등의 여러 분야의 전처리 과정에서 활용되고 있다. 일반적으로 알려진 기존의 에지 검출 방법에는 마스크를 이용한 Sobel, Prewitt, Roberts, Laplacian 연산자 등이 있다. 이러한 기존의 에지 검출 방법들은 구현이 간단하다. 그러나, 임펄스 잡음이 첨가된 영상을 처리할 경우, 에지 검출 특성이 다소 미흡하다. 따라서 기존의 에지 검출 방법들의 단점을 보완하고 임펄스 잡음에 훼손된 영상에 강인한 에지 검출을 위하여, 본 논문에서는 변형된 마스크를 이용한 에지 검출 알고리즘을 제안하였다.