• 융합신호처리학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.38-48
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• 2020

기존에 건조되어 있거나, 신규로 건조되고 있는 선저를 검사하기 위해선 전문 잠수부가 직접 수중 하부에서 육안으로 검사를 한다. 하지만 직접 사람이 하는 일이기 때문에 인명사고, 충돌사고 등 많은 위험이 뒤따른다. 이를 해결하기 위해 Visual Inspection을 위한 선박 검사용 수중 드론 개발이 필요하다. 수중 드론에 적용되는 기술과 각 부품의 용도와 제작 과정, 펌웨어 개발과 같은 제작 방법에 관해 기술하였으며 수중에서 드론 자체의 주행 능력과 크롤러를 이용한 주행 능력을 측정하여 차이를 비교해보고 위치 추적 장치 테스트를 통해 실제 위치와의 오차를 확인하였다. 본 연구를 통해 제작된 수중 드론을 작업 현장에서 사용하였을 때 인명사고를 예방하고 경제적 효과와 안정성을 얻을 것으로 기대된다.

• 대한조선학회논문집
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• 제59권4호
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• pp.235-242
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• 2022

As ship condition inspection technology has been developed, research on collecting, analyzing, and diagnosing condition information has become active. In ships, related research has been conducted, such as analyzing, detecting, and classifying major hull failures such as cracks and corrosion using 2D and 3D data information. However, for geometric deformation such as indents and bulges, 2D data has limitations in detection, so 3D data is needed to utilize spatial feature information. In this study, we aim to detect hull structural deformation positions. It builds a specimen based on actual hull structure deformation and acquires a point cloud from a model scanned with a 3D scanner. In the obtained point cloud, deformation(outliers) is found with a combination of RANSAC algorithms that find the best matching model in the Octree data structure and dataset.

• 한국해양공학회지
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• 제20권1호
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• pp.32-36
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• 2006

The initial hull form of a 100 tan, 45 knot class high-speed craft is newly developed. The resistance performances are investigated using a model test at high speed in a circulating water channel. The effect of the initial trim is studied together. Wave patterns are observed to clarify the relationship between the resistance performance and the wave characteristics. It can be found that the initial trim plays a role in increasing the resistance performance above a certain velocity.

• Journal of Ship and Ocean Technology
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• 제11권1호
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• pp.36-46
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• 2007

The maintenance of a ship is essential for safe navigation and hence regular surveys are prescribed according to the rule of classification societies. A hull inspection is generally performed by professional divers, but it takes a long time and the efficiency is low in terms of time and cost. In this research, a ROV(Remotely Operated Vehicle) named as SNU-ROV(Seoul National University-ROV) is developed to replace the conventional inspection method. In this system, the ROV is intended to be used for inspecting ship and harbor because harbor inspection is merging as a safety measure against any possible terror actions. In order to increase the efficiency of inspection, the ROV must be able to measure the exact position of damages. SNU-ROV has a positioning system based on LBL(Long Base Line). In shallow water such as harbor, however, LBL has bad DOP(Dilution of Precision) in the depth direction due to the limited depth. Thus LBL only can not locate the exact depth position. To solve the DOP problem, a pressure sensor is introduced to LBL and a complementary filter is attached by using indirect feedback Kalman filter. Thus developed positioning system is verified by simulation and experiment in towing tank.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.133-141
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• 2020

본 논문에서는 수중 드론이 받아들이는 데이터 정보의 통신 방식과 데이터 정보의 콘솔 디스플레이로의 구현 방식에 관해 기술하였으며, 통합 모니터링 시스템 인터페이스의 기능과 음파 탐지기 인터페이스 설계 및 구현에 대하여 설명하였다. 콘솔과 연결된 컨트롤러를 이용해 수중 드론의 운항 및 자세를 제어할 수 있도록 하였고, 수중 드론과 장애물 사이의 거리 정보를 음파 탐지기로부터 획득하여 카메라 영상과 함께 콘솔 화면에 시각적으로 표시할 수 있도록 제작하였다. 통합 모니터링 내비게이션 콘솔은 개선사항에 맞게 구현하여 작업자가 편리하고 쉽게 이용할 수 있다. 또한 통합 모니터링과 제어 소프트웨어 기능 고도화를 통해 사용자별 프로젝트 관리 기능과 선저 검사용 보고서 출력 기능을 추가하여 다른 수중 드론과는 차별성과 경쟁력 있게 제작하였다.

• 대한조선학회논문집
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• 제50권2호
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• pp.104-110
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• 2013

In this paper, the design procedure and results for 'Residual Life Prediction System Considering Corrosion and Coating' are explained, which is one module of 'Life-cycle Management System of Ship and Offshore Plant's' Operation. This 'Residual Life Prediction System' has two main functions; one is residual life prediction function based on probability processing using corrosion measurement data of ship's major structural members, and another is rust rate prediction function based on visual image processing of inspection photos. The analysis of system user requirements and functions are introduced, and the structure and environment of the developed system are explained.

• 해양환경안전학회지
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• 제26권2호
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• pp.219-226
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• 2020

선체구조의 품질검사 중 가장 일반적인 방법의 하나는 비파괴검사이다. 하지만 복합소재 선체는 강화재와 수지로 구성된 여러가지 재료가 섞여 있고 또 생산환경과 작업자에 따라 FRP(Fiber-Reinforced Plastics) 제작품질에 차이가 발생할 가능성이 크기 때문에 정확한 검사평가는 쉽지 않은 일이다. 특히 FRP 선박의 경우에는 다른 구조물보다 두께가 매우 두껍고 주로 수척층 공법을 이용하기 때문에 더욱 그렇다. 초음파 탐상의 조건 중 검사체의 밀도가 매우 중요하기 때문에 본 연구에서는 FRP 선박 제작에 널리 사용되고 있는 소재와 유리섬유강화재 중량 비율로 제작된 선박의 외판을 검사체로 선정하고, Pulse-Echo 초음파 탐상기를 활용하여 GFRP(Glass Fiber-Reinforced Plastics) 선체 외판의 초음파 탐상을 위한 적정 조건을 조사하였다. 1.00 MHz, 2.25 MHz, 5.00 MHz 세 종류 탐촉자로 A-Scan을 실시하였으며 선체 외판의 두께 검사결과와 비교분석함으로써 적정 초음파 탐상 조건을 찾고자 하였다. 연구결과 탐촉자의 초음파 주파수가 높아질수록 수신자의 반사파 음향 속력을 감소시켜야 더 정도 높은 두께 측정 결과를 얻을 수 있었으며, 상대적으로 낮은 초음파 주파수 탐촉자에서 더 적은 오차가 발생함을 확인할 수 있었다.

• 선박안전
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• 통권34호
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• pp.54-64
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• 2013

본 연구는 공단이 수행하고 있는 중소형 강선 건조검사에 대한 현장 건조검사 매뉴얼 개발을 목표로 하여, 공단의 강선건조검사 수행 현황, 기준 및 검사공정을 분석하고 검사 관련하여 공단이 보유하고 있는 매뉴얼의 현황을 조사하여 현장검사 매뉴얼을 작성하기 위한 그 구성 및 범위를 정하였다. 위의 조사 내용을 바탕으로 개발된 현장 건조검사매뉴얼은 총톤수 500톤 미만의 선박길이 24m 여객선을 대상으로 하였으며, 선박 건조 공정 순으로 관련 검사사항 및 참고사항을 나열하고 그림과 도면 등을 첨부하여 건조검사 경력이 없는 검사원이 활용할 수 있는 보기 쉬운 매뉴얼이 되도록 하였다.

• 수산해양기술연구
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• 제40권4호
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• pp.304-310
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• 2004

본 연구에서는 10톤급(9.77 G/T) 소형 연안어선의 저항성능을 회류수조를 이용한 모형시험을 통하여 조사하고, 저항성능개선을 위한 선형특성과 초기 트림에 대한 영향을 검토하였다. 본 연구를 통하여 다음과 같은 몇가지 결론을 도출할 수 있다. (1) 선미 A.P. 이후 돌출부 길이를 키우는 것은, 트림이 억제되면서 선수부 쇄파 현상이 커질 수 있으나, 선미단에서 빠져나가는 유체의 흐름을 개선시켜 저항성능을 크게 향상시킬 수 있다. (2) 적절한 초기 트림을 줌으로써 저항성능이 크게 개선될 수 있다. (3) 선수부 유체흐름을 개선시키기 위해 챠인의 폭을 줄인 선형보다는 이 폭을 그대로 유지하는 것이 파가 선체의 선측을 타고 올라가는 것을 방지하고 트림을 키워 성능측면에서 유리하게 작용한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제48권3호
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• pp.164-170
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• 2024

등부표는 해상에 부유하는 구조물로, 해양 기상 등 외력에 의해 표류하여 위치가 고정되어 있지 않고 이동하므로 등부표의 유실 또는 위치 이탈을 감시하는 것이 필요하다. 이에 해양수산부는 등부표의 과거 위치 데이터를 기반으로 등부표별 위치패턴을 분석하여 등부표의 위치 이탈에 대한 경보를 제공하고자 한다. 하지만, 매 2년 주기로 실시되는 인양점검에 의해 등부표의 위치패턴이 변화하므로, 인양점검 후 새로운 위치패턴을 분석하여 위치를 감시하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 볼록 껍질 알고리즘과 거리 기반 군집 알고리즘을 사용하여 다양한 기간 동안의 등부표 위치 데이터를 분석하였다. 또한, 등부표의 정확한 위치패턴 인식을 위한 최적의 데이터 수집 기간을 식별하였다. 연구 결과, 안정적인 위치패턴을 확립하는 최적의 데이터 수집기간은 9주이며, 위치 데이터의 약 89.8%를 설명할 수 있는 것으로 나타났다. 본 연구 결과는 위치패턴 기반 등부표 관리 기능을 향상하는 데 활용될 수 있으며, 효과적인 모니터링과 등부표 위치 이탈 여부의 조기 감지에 기여할 것으로 기대한다.