• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권8호
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• pp.1843-1849
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• 2009

실시간 3D 그래픽에서 렌더링 성능을 향상시키는 기법 중 하나로 파이프라인 최적화가 있다. 파이프라인 최적화는 버퍼 재 정렬 문제로 볼 수 있다. 그러나 이는 NP-hard이다. 따라서 최적의 해를 근사하며 실시간 3D 그래픽에 적합한 알고리즘 개발이 필요하다. 본 논문은 이를 위해 실시간 3D 그래픽의 렌더링 상태 변화 비용의 패턴을 분석하였다. 그리고 분석된 패턴을 기반으로 렌더링 상태 변화 비용이 큰 것에 대하여 우선적으로 정렬하는 알고리즘을 제시한다. 제안 기법의 우수함을 보이기 위해, 상태비용을 정렬하지 않는 알고리즘과 성능을 평가한다. 제안 방법은 상태비용을 정렬하지 않는 알고리즘에 비해 약 2.5배-4배 정도 비용이 감소되며. 특정 렌더링 상태의 변화 비용이 크게 증가할수록 우수함을 보인다.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제2권6호
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• pp.237-244
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• 2013

본 연구에서는 전력량 제약을 가진 멀티프로세서 시스템에서 (m,k)-firm 데드라인을 갖는 실시간 태스크를 효율적으로 스케줄링 할 수 있는 방법으로 EMRTS-MK(Energy-constrained Multiprocessor Real-Time Scheduling algorithms for (m,k)-firm deadline constrained tasks) 를 제안한다. EMRTS-MK는 단지 전력 소모량을 최소로 줄이는 것이 목표가 아니라 한정된 전력량을 고려하여 시스템이 주어진 임무 시간(Mission Time) 동안 최소한의 서비스 품질을 보장하고 동시에 가능하면 최대한의 서비스 품질을 제공함을 목표로 한다. 본 연구에서는 상용멀티코어 환경에서 EMRTS-MK를 구현하여 성능을 평가하였으며, 제안된 알고리즘이 (m,k)-firm 데드라인을 갖는 멀티미디어 서비스를 효과적으로 지원해 줄 수 있다는 것을 보였다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제29권11호
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• pp.601-610
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• 2002

태스크내부에서 공급 전압을 조절하는 태스크내 전압 스케쥴링(IntraVS)은 저전력 프로그램을 구현하는 데 효과적인 방법이다. 본 논문에서는 경성 실시간 응용프로그램에서 평균 실행 시간에 대한 정보를 이용하여 전력 소모를 효과적으로 줄이는 새로운 태스크내 전압 스케쥴링 알고리즘을 제시한다. 최악 실행 시간을 사용하여 전압 조절의 결정을 내렸던 기존의 태스크내 전압 스케줄링과는 달리, 제안된 알고리즘은 평균 실행 시간에 바탕을 두고 실행 속도를 조절함으로써 주어진 시간 제약 조건을 만족시키면서도 기존 방법보다 에너지 효율성을 높일 수 있다. MPEG-4 디코더를 이용한 실험 결과, 제안된 알고리즘은 기존의 태스크내 전압 스케줄링에 비해서 전력 소모를 최대 34% 감소시켰다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2011년도 춘계 종합학술대회 논문집
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• pp.21-22
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• 2011

의료 기기, 항공 제어, 군 장비 등에서 쓰이는 임베디드 시스템은 특정한 목적만을 수행하기 위해 따로 설계된 시스템을 말한다. 이러한 임베디드 시스템에서는 정확한 시간을 예측하여 정해진 시간 안에 처리하기 위한 실시간성이 제공되어야 한다. 리눅스는 다수의 사용자가 이용하는 안정되고 검증된 운영체제로서 임베디드 시스템에서 많이 사용되며, 실시간성을 제공하기 위해 RTAI, RT-Linux를 이용한다. 하지만 RTAI는 Hard Real-time을 제공하지 못하는 문제점을 가지고 있고, RT-Linux의 경우 Hard Real-time은 제공하지만 많은 어셈 코드를 수정해야 하기 때문에 개발의 어려움이 있다. 또한 리눅스 커널에 실시간적 요소를 직접 추가하는 방법도 있지만 커널 코드를 수정할 때 마다 커널 컴파일을 해줘야 하는 문제점이 있다. 이에 따라 리눅스 상에서 실시간성을 제공해 주면서, 개발의 편의성을 제공 할 수 있는 방법이 필요하다. 본 논문에서는 실시간성을 제공하기 위한 타이머 핸들러 부분을 커널 코드로부터 분리하여 실시간성을 제공 해주며, 개발의 편의성을 제공할 수 있는 방법을 설계 및 구현하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.145-150
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• 1999

A real-time control system, composed of the controlled processor and the controller computer(s), may have a variety of task types, some of which have tight timing-constraints in generating the correct control input. The maximum period of those task failures tolerable by the system is called the hard deadline, which depends on not only fault characteristics but also task characteristics. In the paper, we extend a method deriving the hard deadline in LTI system executing single task. An algorithm to combine the deadlines of all the elementary tasks in the same operation-mode is proposed to derive the hard deadline of the entire system. For the end, we modify the state equation for the task to capture the effects of task failures (delays in producing correct values) and inter-correlation. We also classify the type of executing the tasks according to operation modes associated with relative importance of correlated levels among tasks, into series, parallel, and cascade modes. Some examples are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed methods.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제15권4호
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• pp.304-308
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• 2009

본 논문은 실시간 임베디드 OS인 TMO-eCos의 데드라인 기반 CPU 저전력 관리 기법을 다루고 있다. 해당 저전력 관리 기법은 경성 실시간 시스템인 TMO 시스템을 위한 태스크 순차화 기법에서 도출된 스케줄링 시나리오를 사용한다. 본 연구팀에서 개발한 스케줄링 사전 분석기는 주기적으로 동작하는 태스크의 주기, 데드라인, WCET를 기반으로 오프라인 분석을 실시한다. 최종적으로 TMO-eCos 커널은 CPU의 전력 소모를 줄이기 위하여 주기적인 태스크의 데드라인을 위반하지 않는 범위에서 CPU의 속도를 조절하여 시스템에서 사용하는 소비전력은 줄이게 된다. 본 논문은 이와 같은 과정과 실제 실험결과를 기술한다.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제48권12호
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• pp.1580-1588
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• 1999

This paper evaluates the real-time performance of the Train Communication Network (TCN) that consists of WTB and MVB. A run-time scheduling algorithm for the hard-real time communication was proposed and its performance was evaluated. Also, a new addressing method and the adaptive tree algorithm were suggested to enhance performance. The overall performance was evaluated by computer simulation using Arena.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.187-187
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• 2000

This paper presents the comparison of Euler-Rodrigues quaternion and Euler Angles using attitude kinematics for aircraft flight simulation. It is hard for PC-Level to accomplish real-time simulation. The purpose of this paper is to accomplish real-time simulation of the aircraft dynamics modeling parts and the graphics parts. The computation time is more reduced in case of applying quaternions than Euler Angles. This paper provides a quaternions algorithm and it's applications for the real-time simulation.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제6권6호
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• pp.856-862
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• 2002

The object-oriented(00) distributed real-time(RT) programming movement started in1990's and is growing rapidly at this turn of the century. Distributed real-time simulation is a field in its infancy but it is bounded to receive steadily growing recognition for its importance and wide applicability. The scheme is called the distributed time-triggered simulation scheme which is conceptually simple and easy to use but widely applicable. A new generation object oriented(00) RT programming scheme is called the time-triggered message triggered object(TMO)programming scheme and it is used to make specific illustrations of the issues. The TMO structuring scheme is a general-style components structuring scheme and supports design of all types of component including hard real time objects and non real time objects within one general structure.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제5권4호
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• pp.243-248
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• 2005

The UAV (Unmanned Aerial Vehicle) systems like unmanned autonomous helicopters are used in various missions of flight navigation and used to collect the environmental information of the surroundings. To realize the full functionalities of the UAV, the software part becomes a challenging problem. In this paper embedded real-time software architecture for unmanned autonomous helicopter is proposed that guarantee real-time performance of hard-real time tasks and re-configurability of soft-real time and non-real time tasks. The proposed software architecture has four layers: hardware, execution, service agent and remote user interface layer according to the reactiveness level for external events. In addition, the layered separation of concurrent tasks makes different kinds of mission reconfiguration possible in the system. An Unmanned autonomous helicopter system was implemented (Kyosho RC Helicopter) in our lab to test and evaluate the performance of the proposed system.