• 로봇학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.9-16
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• 2006

The Mobile robots are increasingly being used to perform tasks in unknown environments. The potential of robots to undertake such tasks lies in their ability to intelligently and efficiently search in an environment. An algorithm has been developed for robots which explore the environment to measure the physical properties (dust in this paper). While the robot is moving, it measures the amount of dust and registers the value in the corresponding grid cell. The robot moves from local maximum to local minimum, then to another local maximum, and repeats. To reach the local maximum or minimum, simple gradient following is used. Robust estimation of the gradient using perturbation/correlation, which is very effective when analytical solution is not available, is described. By introducing the probability of each grid cell, and considering the probability distribution, the robot doesn't have to visit all the grid cells in the environment still providing fast and efficient sensing. The extended algorithm to coordinate multiple robots is presented with simulation results.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1284-1286
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• 2003

There is a growing demand on remotely sensed and GIS data services in modern society. However, conventional WEB applications based on client/server pattern can not meet the criteria in the future . Grid computing provides a promising resolution for establishing spatial information system toward future applications. Here, a new architecture of the distributed environment for remotely sensed data processing based on the middleware technology was proposed. In addition, in order to utilize the new environment, a problem had to be algorithmically expressed as comprising a set of concurrently executing sub-problems or tasks. Experiment of the algorithm was implemented, and the results show that the new environmental can achieve high speedups for applications compared with conventional implementation.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제5권1호
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• pp.83-104
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• 2011

Mobile grid is a combination of grid computing and mobile computing to build grid systems in a wireless mobile environment. The development of network technology is assisting in realizing mobile grid. Mobile grid based on established grid infrastructures needs effective resource management and reliable job scheduling because mobile grid utilizes not only static grid resources but also dynamic grid resources with mobility. However, mobile devices are considered as unavailable resources in traditional grids. Mobile resources should be integrated into existing grid sites. Therefore, this paper presents a mobile grid middleware interconnecting existing grid infrastructures with mobile resources and a mobile service agent installed on the mobile resources. This paper also proposes a mobile resource reliability-based job scheduling model in order to overcome the unreliability of wireless mobile devices and guarantee stable and reliable job processing. In the proposed job scheduling model, the mobile service agent calculates the mobile resource reliability of each resource by using diverse reliability metrics and predicts it. The mobile grid middleware allocated jobs to mobile resources by predicted mobile resource reliability. We implemented a simulation model that simplifies various functions of the proposed job scheduling model by using the DEVS (Discrete Event System Specification) which is the formalism for modeling and analyzing a general system. We also conducted diverse experiments for performance evaluation. Experimental results demonstrate that the proposed model can assist in improving the performance of mobile grid in comparison with existing job scheduling models.

• 전자공학회논문지CI
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• 제47권4호
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• pp.71-81
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• 2010

그리드 시스템에서 리스트 스케줄링 기반의 알고리즘을 사용한 태스크 스케줄링은 프로세서의 완전 연결된 환경에서 낮은 시간 복잡도와 높은 효율성을 보여준다. 하지만 기존 알고리즘은 태스크 간의 통신비용 및 옵티컬 그리드 환경에서 통신이 이루어지는 경로인 lightpath의 구성 과정을 충분히 고려하지 않았다. 본 논문에서는 옵티컬 그리드 환경에 최적화 된 방향성 비순환 그래프(Directed Acyclic Graph, DAG)를 계층화하여 태스크의 할당 우선순위를 결정하는 계층화 선택 알고리즘인 LSOG(Leveling Selection in Optical Grid)을 제안한다. 이 알고리즘은 동일한 계층 내 태스크들의 할당 우선순위를 결정할 때 부모 태스크와 통신비용이 가장 큰 태스크를 먼저 수행한 뒤 각각의 네트워크에서 태스크 간의 통신이 이루어지는 가장 짧은 길이의 경로를 고려한다. 이 과정은 옵티컬 그리드 환경에서 링크 리소스 사용을 최적화하여 스케줄링 과정의 통신비용을 개선시킨다. 기존의 알고리즘 중 ELSA (Extended List Scheduling Algorithm)와 SCP (Scheduled Critical Path) 알고리즘을 LSOG 와 비교한 결과 CCR 값의 증가와 네트워크 환경이 원활함에 따라 전체 스케줄링 성능이 향상되는 것을 확인하였다.

• 로봇학회논문지
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• 제7권4호
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• pp.252-258
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• 2012

This paper describes hierarchical semantic map building using the classified area information in home environments. The hierarchical semantic map consists of a grid, CAIG (Classified Area Information in Grid), and topological map. The grid and CAIG maps are used for navigation and motion selection, respectively. The topological map provides the intuitive information on the environment, which can be used for the communication between robots and users. The proposed semantic map building algorithm can greatly improve the capabilities of a mobile robot in various domains, including localization, path-planning and HRI (Human-Robot Interaction). In the home environment, a door can be used to divide an area into various sections, such as a room, a kitchen, and so on. Therefore, we used not only the grid map of the home environment, but also the door information as a main clue to classify the area and to build the hierarchical semantic map. The proposed method was verified through various experiments and it was found that the algorithm guarantees autonomous map building in the home environment.

• 한국시뮬레이션학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.1-8
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• 2007

그리드 컴퓨팅 환경에서 자원 관리는 이기종의 자원들 사이에서 통합과 상호작용을 위해 필수적이다. 이 논문은 자원관리의 복잡한 문제들을 해결하기 위해 집중화된 브로커 기반과 분산화된 브로커 기반 모델링의 자원 관리 기법을 논하고 그리드 컴퓨팅 환경에서 분산화된 브로커 기반 자원 관리 모델링의 설계와 구현을 표현한다. 이 모델은 글로벌 자원 브로커와 로컬 자원 브로커로 이루어지고 우리는 통신의 감소와 로컬 자원 브로커를 사용한 작업 관리의 기능적인 분산을 이끌어낸다. 시뮬레이션 결과는 자원 활용도와 평균 응답 시간의 향상을 보여주고 이 모델이 사용자 요구에 즉각 응답하고 자원의 활용도를 향상시킨다는 것을 증명한다.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 한국전산유체공학회 2001년도 추계 학술대회논문집
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• pp.164-173
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• 2001

Advanced countries centered by National Supercomputing Center are inclined to construct Grid Infra and develop key applications in high performance computing field. They are also trying to globalize the Grid project aided by research groups in nations and continents. Computing technology and application development in Grid computing environment become indirect capital of high performance computing and information technology. Therefore, Korean government would like to participate in their Grid construction and application development actively and pursue to Grid project to develop Grid industries such as IT, BT. next five years.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 봄 학술발표논문집 Vol.30 No.1 (C)
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• pp.617-619
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• 2003

Grid는 고성능의 프로세스와 네트워크의 발전으로 인한 분산 컴퓨팅 환경에서의 이기종성을 극복하고, 대규모의 자원 및 데이터를 관리하고, 고속의 연산 수행이 가능한 시스템 개발을 가능하게 하였다. 또한, 현재 국가 및 대학 연구소를 중심으로 가상 환경에서의 협업 및 정보 공유가 가능한 가상 조직을 구축을 목표로 하고 있다. Grid는 고정된 분산 시스템을 기반으로 연구되고 있으며, 현재 컴퓨팅 환경의 변화의 축인 이동성을 고려하지 않고 있다. 경량화 된 프로세스는 이동기기의 대중화를 가져왔으며, 무선 네트워크의 저가화로 인해 무선 인터넷을 통한 컨텐츠 및 어플리케이션의 사용이 범람하게 되었다. 컴퓨팅 자원들의 산재와 이동성의 부여 둥의 컴퓨팅 환경의 변화는 사용자 중심의 컴퓨터 패러다임을 낳았으며, Grid 환경의 계속적인 발전을 위해서는 이러한 변화 수용이 필수적이다. 또한 변화된 컴퓨팅 환경에서의 사용자의 요구사항들에 대한 Grid 컴퓨팅 환경의 적용에 관한 많은 문제점들이 제시되고 있다. 본 논문에서는 이러한 관점을 고려하여 이동 컴퓨팅 환경의 인프라들을 기반으로 기존의 Grid 컴퓨팅과의 연동을 고려하여 적응성 및 재구성이 가능한 Mobile-Grid 아키텍처를 제시하고, 가상 조직 내에서 확장성, 유연성, 호환성, 개방성 둥의 특징을 가지는 Mobile-Grid의 미들웨어를 제안한다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제13A권4호
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• pp.363-370
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• 2006

현재 그리드 환경에서 자원 접근 제어에 관련된 다양한 방법들이 연구되고 있다. 대부분 그리드 사용자의 자원 접근 권한은 사용자의 특성 및 역할에 따라 부여하도록 설계되었다. 그러나 그리드에 안정적인 자원을 지속적으로 제공하기 위해서는 유틸리티 컴퓨팅에 의한 자원 접근 제어가 이루어져야 한다. 따라서 본 논문에서는 자원 접근 제어에 그리드 어카운팅 개념을 접목시킨 메커니즘을 제안한다. 이 메커니즘은 자원 사용에 대한 어카운팅 정보를 기초로 처리 비용을 산출하고, 사용자의 가용 자금에 따라 자원 접근 여부를 결정하게 된다. 만약 사용자의 가용 자금이 자원 사용에 대한 처리 비용보다 부족할 경우, 사이트의 자원 접근 제어 정책에 따라 그리드 작업을 제어하게 된다. 최종적으로 그리드 작업이 완료되면, 자원 소비자가 자원 제공자측의 유휴 자원을 사용함으로써 발생되는 처리 비용을 지불한다. 그럼으로 본 논문은 그리드 어카운팅에 의한 사용자의 자원 접근을 제어할 수 있는 메카니즘을 제공함으로써, 경제 원리에 준하는 유틸리티 컴퓨팅 환경을 실현할 수 있는 연구로 평가된다.

• 문화기술의 융합
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• 제6권1호
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• pp.441-448
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• 2020

Vehicle-to-Grid(V2G) 기술은 전기자동차의 배터리를 분산발전원 및 에너지 저장장치로의 이용하려는 기술로 스마트그리드의 주요한 한 부분을 차지하고 있다. V2G 네트워크는 양방향의 통신망을 사용함으로 피할 수 없는 보안 취약점과 개인정보보호의 문제를 가지고 있다. 본고에서는 V2G 시스템의 구조, 사용되는 개인정보, 보안취약점 및 보안 요구사항에 대해 자세히 알아보고 분석한다. 그리고 V2G 시스템의 특성을 고려하여 효율적인 V2G 시스템의 구조와 운용방안을 제안한다. 제안하는 방식은 대칭키 암호와 해쉬 알고리즘을 이용하여 개인정보의 유출을 방지하고 양방향 인증을 수행하며 개인정보 유출의 위험성을 최소화 한다.