• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.123-125
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• 2006

This paper discusses the method of vision based sensor fusion system for biped robot walking. Most researches on biped walking robot have mostly focused on walking algorithm itself. However, developing vision systems for biped walking robot is an important and urgent issue since biped walking robots are ultimately developed not only for researches but to be utilized in real life. In the research, systems for environment recognition and tole-operation have been developed for task assignment and execution of biped robot as well as for human robot interaction (HRI) system. For carrying out certain tasks, an object tracking system using modified optical flow algorithm and obstacle recognition system using enhanced template matching and hierarchical support vector machine algorithm by wireless vision camera are implemented with sensor fusion system using other sensors installed in a biped walking robot. Also systems for robot manipulating and communication with user have been developed for robot.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제12권6호
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• pp.697-703
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• 2009

Target Motion Analysis(TMA) means to detect target position, velocity and course for using passive sonar system with bearing-only measurement. In this paper, we apply the TMA algorithm for a submarine with Multi-Sensor Data Fusion(MSDF) and we will decide the best TMA algorithm for a submarine by a series of computer simulation runs.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.91.3-91
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• 2001

A sensor fusion scheme for mobile robot environment recognition that incorporates range data and contour data is proposed. Ultrasonic sensor provides coarse spatial description but guarantees open space with no obstacle within sonic cone with relatively high belief. Laser structured light system provides detailed contour description of environment but prone to light noise and is easily affected by surface reflectivity. Overall fusion process is composed of two stages: Noise elimination and belief updates. Dempster Shafer´s evidential reasoning is applied at each stage. Open space estimation from sonar range measurements brings elimination of noisy lines from laser sensor. Comparing actual sonar data to the simulated sonar data enables ...

• Korean Chemical Engineering Research
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• 제50권4호
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• pp.595-603
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• 2012

국제핵융합실험로(ITER)가 2019년까지 7개국의 공동개발사업으로 건설될 예정이다. ITER의 핵융합연료주기는 핵융합진공용기, 삼중수소 플랜트, 연료공급부로 구성되어 있다. 이중에서 삼중수소 플랜트는 핵융합연료주기를 위한 중 수소와 삼중수소의 저장, 공급, 분리, 제거, 회수 등의 기능을 제공한다. 삼중수소 플랜트는 외부에서 중수소와 삼중수소를 공급받아 저장 공급하는 SDS, 토카막배출처리의 TEP, 수소동위원소 분리의 ISS, 삼중수소수 및 대기 처리의 WDS ADS, 정성 정량분석의 ANS 등으로 구성된다. 이 논문에서는 삼중수소 플랜트를 구성하는 주요 공정에 대한 기능 및 설계요건을 기술하였다. 한국은 SDS 개발에 참여하고 있으며 월성원전 삼중수소 제거설비(WTRF) 건설 및 운전경험을 통해 WDS 대한 기술을 일부 확보하였다. 향후 ISS 및 TEP에 대한 기술확보를 위한 여러 분야에서의 참여 확대를 기대하고 있다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.2636-2644
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• 2013

본 논문에서는 서로 다른 감지장치로부터 획득한, 특성이 상이한 다중영상인 가시광선 영상과 적외선 영상의 까다로운 영상융합을 수행할 수 있는 웨이블렛 기반 MAD순서통계량을 논의한다. 상이한 두 영상의 효과적인 영상융합을 위하여 근사부분대역의 웨이블렛 계수에 가중평균(Weighted average)법으로 융합처리하고 상세 부분대역의 웨이블렛 계수에 중앙절대편차(MAD: Median Absolute Deviation)를 이용한 임계값을 비교하여 두 영상의 장점만을 표현하는 방법을 제안한다. 특히 기존의 융합규칙들은 두 영상간의 화소나 지표 값의 대 소 관계에 의해 융합 영상이 이루어짐으로서 왜곡요소가 융합영상에 포함되어 왜곡된 융합영상을 얻을 가능성이 높다. 이러한 단점을 보완하기 위하여 제안 방법의 임계값은 잡음과 같은 왜곡요소를 배재하고 영상의 통계량을 고려하여 설정하였다. 다양한 다중영상을 기존 영상 융합 방법들과 비교하여 제안한 영상융합 방법의 우수성을 종합적 실험결과를 통하여 확인할 수 있었다. 제안된 방법은 실시간처리를 보장하기위하여 DSP와 FPGA를 이용한 하드웨어로 구현하였으며 Xilinx FPGA를 사용하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제20권4호
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• pp.359-364
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• 2003

In this paper, we present multi-sensor data fusion for telematics application. Successful telematics can be realized through the integration of navigation and spatial information. The well-determined acquisition of vehicle's position plays a vital role in application service. The development of GPS is used to provide the navigation data, but the performance is limited in areas where poor satellite visibility environment exists. Hence, multi-sensor fusion including IMU (Inertial Measurement Unit), GPS(Global Positioning System), and DMI (Distance Measurement Indicator) is required to provide the vehicle's position to service provider and driver behind the wheel. The multi-sensor fusion is implemented via algorithm based on Kalman filtering technique. Navigation accuracy can be enhanced using this filtering approach. For the verification of fusion approach, land vehicle test was performed and the results were discussed. Results showed that the horizontal position errors were suppressed around 1 meter level accuracy under simulated non-GPS availability environment. Under normal GPS environment, the horizontal position errors were under 40㎝ in curve trajectory and 27㎝ in linear trajectory, which are definitely depending on vehicular dynamics.

• 한국통신학회논문지
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• 제34권8A호
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• pp.633-639
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• 2009

IEEE 802.22 WRAN의 사용을 위해서는 TV 대역의 스펙트럼 센싱이 필수적이다. 그러나 WRAN의 센싱 요구조건을 만족하기 위해서는 긴 휴지 시간이 필요하고 쉐도윙 등의 환경적인 요인에 의해 기면허 사용자를 검출하지 못하는 문제점을 가지고 있다. 이러한 문제를 극복하기 위해 협력 센싱을 통해 각 CPE의 센싱 요구 조건을 완화시키거나 스펙트럼 센싱의 신뢰성을 높인다. 일반적으로 협력 센싱은 k-out-of-N 규칙이 단순한 계산으로 인해 많이 사용된다. 그러나 이 방식의 경우 각 CPE의 SNR의 차이가 많은 경우 협력 센싱을 통해 얻은 센싱 성능이 가장 좋은 SNR을 가지는 CPE의 검출 성능보다 나쁘게 나타난다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 각 노드의 SNR올 반영하여 데이터 퓨전을 수행하는 방법들이 제안되는데 본 논문에서는 새로운 확신 벡터를 이용한 데이터 퓨젼 방식을 제안하였으며 전산 모의 실험 결과 제안된 방식이 기존 방식보다 검출 성능이 개선된 것으로 나타났다.

• Journal of Korean Neurosurgical Society
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• 제50권5호
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• pp.441-445
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• 2011

Objective : There are technical limitations of multi-level posterior pedicle screw fixation performed by the percutaneous technique. The purpose of this study was to describe the surgical technique and outcome of minimally invasive multi-level posterior lumbar interbody fusion (PLIF) and to determine its efficacy. Methods : Forty-two patients who underwent mini-open PLIF using the percutaneous screw fixation system were studied. The mean age of the patients was 59.1 (range, 23 to 78 years). Two levels were involved in 32 cases and three levels in 10 cases. The clinical outcome was assessed using the visual analog scale (VAS) and Low Back Outcome Score (LBOS). Achievement of radiological fusion, intra-operative blood loss, the midline surgical scar and procedure related complications were also analyzed. Results : The mean follow-up period was 25.3 months. The mean LBOS prior to surgery was 34.5, which was improved to 49.1 at the final follow up. The mean pain score (VAS) prior to surgery was 7.5 and it was decreased to 2.9 at the last follow up. The mean estimated blood loss was 238 mL (140-350) for the two level procedures and 387 mL (278-458) for three levels. The midline surgical scar was 6.27 cm for two levels and 8.25 cm for three level procedures. Complications included two cases of asymptomatic medial penetration of the pedicle border. However, there were no signs of neurological deterioration or fusion failure. Conclusion : Multi-level, minimally invasive PLIF can be performed effectively using the percutaneous transpedicular screw fixation system. It can be an alternative to the traditional open procedures.

• Journal of Korean Neurosurgical Society
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• 제48권3호
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• pp.219-224
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• 2010

Objective : A minimally invasive transforaminal lumbar interbody fusion (MIS TLlF) has recently been introduced. However, MIS TLlF is a technically challenging procedure. The authors performed retrospective analysis about MIS TLlF using a single interbody cage. Methods : Twenty-eight consecutive patients were treated by MIS TLlF. Of these 28 patients, 20 patients were included in this retrospective study. Perioperative, clinical, and radiologic outcomes were assessed. Clinical outcomes were assessed using Oswestry Disability Index (ODI) and Visual Analogue Scores (VAS). Fusion rates and cross-sections of operated spinal canals were assessed by CT. Results : Twelve patients underwent MIS TLlF at one segment and 8 patients at two segments (L3/4: 4, L4/5: 17, L5/S1: 7). Operation time for a single segment was 131.7 min and for two segment was 201.4 min, and corresponding blood losses were 208.3 mL and 481.2 mL, respectively. ODI and VAS scores were significantly improved at 6 months postop (ODI from 30.32 to 15.54, VAS from 7.80 to 2.20, p = 0.001) Twenty-two segments (78.6%) achieved grade I fusion, 4 segments (14.3%) achieved grade II, 2 segments (7.1%) achieved grade III and 0 segments achieved grade IV at 12 months. Postoperatively at 12 months, spinal canal cross sectional areas at disc spaces significantly increased from 157.5 to $294.3\;mm^2$ (p = 0.012). Conclusion : MIS TLlF achieved good clinical outcomes and high fusion rates. Our findings show that MIS TLlF performed with a single Interbody cage and a tubular retractor system can be used as a standard MIS TLlF technique.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권2호
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• pp.226-233
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• 2010

다양한 데이터들로부터 현재 상황의 인식을 돕는 정보융합기술 연구는 국방관련 상황인식에서 시작됐으며, 최근 다른 분야의 문제해결에 적용하는 시도가 진행 되고 있다. 해양 분야에서는 항해중인 선박이 다양한 항행 장비들을 통한 여러 유형의 선내.외 안전 정보를 전달받고, 이러한 정보들로 항해관련 안전상황의 인식 및 예측을 하게 된다. 하지만 지나치게 많은 정보가 빠르게 전달됨으로써 사람이 모든 정보를 판단하는 일이 쉽지 않고, 종종 매체 간 정보가 불일치하는 경우가 발생한다. 이 연구는 선박의 안전항행 상황을 진단하고 예측하기 위한 정보융합기술을 어떻게 적용 할 수 있는지 그 개념을 소개하고, 특정 상황 시나리오의 정보 융합 예를 통해 지능형 항행 안전 정보 시스템의 실현 가능성을 보인다.