• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제5권1호
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• pp.11-17
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• 1999

Example guided inverse kinematics (EGIK)는 기존의 역운동학(inverse kinematics)을 확장, 향상시키는 알고리즘이다. 기존의 역운동학은 모델자체의 redundancy에 기인하여 jerky한 동작을 만들어내는 단점이 있다. EGIK에서는 미리 측정된 동작데이타를 효과적으로 이용하여 이러한 redundancy문제를 해결한다. 이 때 end-effector 위치 차이와 관절각의 차이를 동시에 최소화하기 위해서 비선형 최적화 기술이 사용된다. 우리는 결과로서의 동작이 원래의 동작의 특성을 잘 보존하는 자연스러운 것임을 보인다. EGIK는 기존의 동작 데이타를 이용하여 다관절체의 동작을 생성해내는 효과적인 기술이다.

• ETRI Journal
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• 제37권2호
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• pp.406-416
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• 2015

Timing plays a key role in expressing the qualitative aspects of a character's motion; that is, conveying emotional state, personality, and character role, all potentially without changing spatial positions. Temporal editing of locomotion style is particularly difficult for a novice animator since observers are not well attuned to the sense of weight and energy displayed through motion timing; and the interface for adjusting timing is far less intuitive to use than that for adjusting pose. In this paper, we propose an editing system that effectively captures the timing variations in an example locomotion set and utilizes them for style transfer from one motion to another via both global and upper-body timing transfers. The global timing transfer focuses on matching the input motion to the body speed of the selected example motion, while the upper-body timing transfer propagates the sense of movement flow - succession - through the torso and arms. Our transfer process is based on key times detected from the example set and transferring the relative changes of angle rotation in the upper body joints from a timing source to an input target motion. We demonstrate that our approach is practical in an interactive application such that a set of short locomotion cycles can be applied to generate a longer sequence with continuously varied timings.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제19권8호
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• pp.1587-1596
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• 2016

This paper presents an interactive locomotion controller using motion capture data and inverted pendulum model. Most of the data-driven character controller using motion capture data have two kinds of limitation. First, it needs many example motion capture data to generate realistic motion. Second, it is difficult to make natural-looking motion when characters navigate dynamic terrain. In this paper, we present a technique that uses dimension reduction technique to motion capture data together with the Gaussian process dynamical model (GPDM), and interpolates the low-dimensional data to make final motion. With the low-dimensional data, we can make realistic walking motion with few example motion capture data. In addition, we apply the inverted pendulum model (IPM) to calculate the root trajectory considering the real-time user input upon the dynamic terrain. Our method can be used in game, virtual training, and many real-time applications.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 1999년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.147-151
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• 1999

This paper extends and enhances the existing inverse kinematics technique using the concept of motion characteristic capturing. Motion characteristic capturing is not about measuring motion by tracking body points. Instead, it starts from pre-measured motion data, extracts the motion characteristics, and applies them in animating other bodies. The resulting motion resembles the originally measured one in spite of arbitrary dimensional differences between the bodies. Motion characteristics capturing is a new principle in kinematic motion generalization to process measurements and generate realistic animation of human being or other living creatures.

• 항공우주기술
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• 제13권2호
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• pp.60-65
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• 2014

본 논문에서는 적분 행렬을 이용한 수치적분 방법을 연구하였다. 비선형 운동방정식에 대한 빠른 수치적분을 수행하기 위해, 적분 행렬을 이용한 개선된 fixed point iteration 방법을 소개한다. 예제로는 궤도 운동에 대한 수치적분 예를 고려한다. 수치 예제를 통하여, 본 논문에서 연구되는 알고리듬이 적분의 정밀도는 크게 저하시키지 않음과 동시에, 계산시간 측면에서 효과적이라는 것을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.1093-1098
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• 2003

In this paper, a practical methodology of hand-manipulator motion coordination for indoor service robot is introduced. This paper describes the procedures of opening door performed by service robot as a noticeable example of motion coordination. This paper presents well-structured framework for hand-manipulator motion coordination, which includes intelligent sensor data interpretation, object shape estimation, optimal grasping, on-line motion planning and behavior-based task execution. This proposed approach is focused on how to integrate the respective functions in harmony and enable the robot to complete its operation under the limitation of usable resources. As a practical example of implementation, the successful experimental results in opening door whose geometric parameters are unknown beforehand are provided.

• 소음진동
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• 제9권1호
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• pp.103-112
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• 1999

A new modeling and analysis technique for one-dimensional distributed parameter systems is presented. First. discretized equations of motion in Laplace domain are derived by applying discretization methods for partial differential equations of a one-dimensional structure with respect to spatial coordinate. Secondly. the z and inverse z transformations are applied to the discretized equations of motion for obtaining a dynamic matrix for a uniform element. Four different discretization methods are tested with an example. Finally, taking infinite on the number of step for a uniform element leads to an exact dynamic matrix for the uniform element. A generalized modal analysis procedure for eigenvalue analysis and modal expansion is also presented. The resulting element dynamic matrix is tested with a numerical example. Another application example is provided to demonstrate the applicability of the proposed method.

• 한국게임학회 논문지
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• 제9권1호
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• pp.127-134
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• 2009

본 논문에서는 사용자의 대응정보를 반영하여 소스 캐릭터와 다른 골격을 가진 타깃 캐릭터의 움직임을 생성하는 방법에 대하여 제안한다. 본 시스템을 통해 사용자는 소스 캐릭터의 제어할 부위와 타깃 캐릭터의 제어될 부위를 대응하여 타깃 캐릭터의 움직임을 생성할 수 있다. 우리는 골격에 제한 없이 타깃 캐릭터의 자세생성을 위해 대응자세의 쌍을 예제로 이용한다. 그리고 뼈의 수에 상관없이 자유롭게 관절의 대응을 제공하기 위해 방향벡터를 사용하여 관절의 구조를 간략화 한다. 최종적인 자세는 예제들의 가중치 합을 통해 생성된다. 본 논문의 실험적 결과를 통해 시스템이 실시간으로 골격이 다른 타깃 캐릭터의 기본적인 움직임을 생성하면서 또한 사용자가 지정한 부위의 외형적 움직임을 생성할 수 있음을 보인다.

• 한국전문물리치료학회지
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• 제11권1호
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• pp.75-83
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• 2004

The purpose of this study was to research the effects of vocalization on upper extremity motion during occupational performance and to compare non-meaning and meaning vocalization. Experiments were performed on 30 subjects. They had no medical history of neurological problems with their upper extremities. Using a tea cup, a tea tray, and a tea spoon, they set a table during vocalization. We used meaning and non-meaning vocalization with the subjects. An example of meaning vocalization would be naming something, and an example of non-vocalization would be saying, "Ah." We used a 3-D analysis system called CMS-HS. We analyzed the motion in the angular velocity and acceleration of the elbow while recording performance time. The results of this study showed that vocalization enhanced the angular velocity and acceleration of the elbow, and also enhanced performance time. In short, vocalization improved upper extremity motion by making it faster and smoother. There were no significant differences between meaning and non-meaning vocalization.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제18권8호
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• pp.1627-1633
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• 2017

인체의 댄스 학습은 실제로 수업을 참여하지 않고는 복잡하고 연속적인 신체 움직임으로 이루어진 전문가의 동작을 효과적으로 따라 하기는 어렵다. 본 논문에서는 인체 깊이 정보를 이용한 댄스 학습 시스템을 제안하고 있다. 제안한 시스템에서는 마커 프리 동작 갭쳐를 활용하여 댄스 전문가들로부터 다양한 예제 동작들을 갭쳐하고, 온라인 댄스 레슨에 사용하기 위해 동작 데이터베이스에 저장한다. 학생은 타블렛이나 키오스크 PC와 같은 사용자 단말기를 통해 데이터베이스에서 원하는 동작을 선택하고, 학습한 후 자신의 동작을 온라인 피드백을 받기 위해 강사에게 전송할 수 있다. 이 학습 과정에서 본 시스템은 네트워크 환경에서 학생과 강사가 효율적으로 동작 데이터를 교환하기 위해 빠르게 동작을 검색할 수 있는 방법과 다중 모드 화면을 제공한다. 실험 결과에 따르면 본 시스템은 학생들의 댄스 스킬을 주어진 시간 안에 향상시킬 수 있다.