• 전자공학회논문지B
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• 제33B권1호
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• pp.15-24
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• 1996

본 논문은 로봇 매니퓰레이터의 엔드 이펙터(end-effector)에 부착된 스테레오 카메라를 사용하여 움직이는 물체의 초기자세나 이동에 관한 정보가 미지인 3차원 물체의 파지(grasping)를 위해서, 로봇 매니퓰레이터의 자세(위치 및 방위)제어에 관한 새로운 비주얼 서보잉(visual servoing)을 제안한다. 로봇 매니퓰레이터의 현재의 자세를 목표자세에 잘 추적하기 위해서 본 논문에서는 카메라 자세에 대한 대상물체의 자세변화와 이미지상의 특정점 변화를 기술하는 관계식인 이미지 Jacobian을 미분변환을 이용하여 구했으며, 로봇 매니퓰레이터의 제어를 위해서는 간단한 PD제어기를 사용하였다. 마지막으로 다양한 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 제안한 수법의 유효성을 확인했다.

• 한국정보보호학회:학술대회논문집
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• 한국정보보호학회 2001년도 종합학술발표회논문집
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• pp.340-347
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• 2001

MAC(Mandatory Access Control)이나 MLS(Multi Level Security) 보안정책이 적용된 보안운영체제는 주체와 객체에 보안등급(Security Level)과 영역(Category) 값을 부여하고, 부여된 이들 정보에 의해 객체에 행해지는 주체의 접근을 제한한다. 하지만, 이러한 MAC과 MLS 보안이 적용된 경우라 하더라도 시스템의 보안정책을 위반하며 불법적 정보를 유통하게 하는 경로가 있을 수 있다. 본 논문에서는 불법적 정보의 유통경로가 되고 있는 IPC(Inter Process Communication) 메커니즘과 스토리지에 의한 비밀채널을(Covert Channel) 문제 해결 위해 커널 수준의 설계와 구현을 시도하였다. IPC 메커니즘에 의한 불법적 정보흐름 제거를 위해 IPC 메커니즘에 MLS 보안정책을 적용하였고, 스토리지 비밀채널는 시스템 콜 명세를 분석하여 이를 식별, 감사, 지연처리가 가능토록 하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권10호
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• pp.968-974
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• 2006

We are moving into the era of ubiquitous computing. Ubiquitous Sensor Network (USN) is a base of such computing paradigm, where recognizing the identification and the position of objects is important. For the object identification, RFID tags are commonly used. For the object positioning, use of sensors such as laser and ultrasonic scanners is popular. Recently, there have been a few attempts to apply RFID technology in robot localization by replacing the sensors with RFID readers to achieve simpler and unified USN settings. However, RFID does not provide enough sensing accuracy for some USN applications such as robot navigation, mainly because of its inaccuracy in distance measurements. In this paper, we describe our approach on achieving accurate navigation using RFID. We solely rely on RFID mechanism for the localization by providing coordinate information through RFID tag installed floors. With the accurate positional information stored in the RFID tag, we complement coordinate errors accumulated during the wheel based robot navigation. We especially focus on how to distribute RFID tags (tag pattern) and how many to place (tag granularity) on the RFID tag-floor. To determine efficient tag granularities and tag patterns, we developed a simulation program. We define the error in navigation and use it to compare the effectiveness of the navigation. We analyze the simulation results to determine the efficient granularities and tag arrangement patterns that can improve the effectiveness of RFID navigation in general.

• 한국측량학회지
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• 제13권1호
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• pp.41-47
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• 1995

본 연구는 도로의 기본설계 및 실시설계시 요구되는 3차원 대축척 지형정보를 보다 효율적으로 획득하고 설계의 전산화 및 자동화를 도모하고자 35 mm 카메라를 탑재한 원격조종 공중사진 촬영시스템을 개발하여, 이를 실제 도로설계시 요구되는 자료획득에 응용함으로써 지형정보의 획득 및 처리의 효율성 증대에 기여함을 목적으로 하고 있다. 연구결과, 개발한 촬영시스템은 대상지역의 지형정보를 효율적으로 얻을 수 있었으며, 비행고도 400 m이내의 촬영으로 기대정확도에 상응하는 대축척 지형정보획득이 가능하였고, 종·횡단면도, 토공량 등의 자료를 신속하고, 정확하게 획득할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.451-456
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• 2005

This paper describes three kinds of experiments and analysis of their results related to human tactile sensitivity using an integrated tactile display system. The device can provide vibration, normal pressure and lateral slip/stretch which are important physical quantities to sense texture. We have tried to find out the efficient method of stimulating, limitation of surface discrimination by kinesthetic farce feedback and the effectiveness of the combination of kinesthetic force and tactile feedback. Seven kinds of different stimulating methods were carried out and they are single or combination of the kinesthetic force, normal static pressure, vibration, active/passive shear and moving wave. Both prototype specimen and stimulus using tactile display were provided to all examinees and they were allowed to answer the most similar sample. The experimental results show that static pressure is proper stimulus for the display of micro shape of the surface and vibrating stimulus is more effective for the display of fine surface. And the sensitivities of active touch and passive touch are compared. Since kinesthetic force feedback is appropriate to display shape and stiffness of an object, but roughness display has a limitation of resolution, the concurrent providing methods of kinesthetic and tactile feedback are applied to simulate physical properties during touching an object.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.328-330
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• 2015

에지는 영상에 포함된 물체의 크기, 방향, 위치 등을 쉽게 획득할 수 있는 특징 정보이며, 에지 검출은 물체 검출, 물체 인식 등의 여러 영상 처리 응용 분야에서 전처리 과정으로 활용되고 있다. 기존의 에지 검출 방법에는 Sobel, Prewitt, Roberts 에지 검출 방법 등이 있다. 이러한 기존의 에지 검출 방법들은 구현이 간단하며, 고정 가중치 마스크를 적용하므로 에지 검출 특성이 다소 미흡하다. 따라서 기존의 에지 검출 방법들의 문제점을 보완하기 위하여, 본 논문에서는 국부 마스크 내의 평균 및 표준편차에 따라 가중치를 적용한 후 에지를 검출하는 알고리즘을 제안하였다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제8권4호
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• pp.468-478
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• 2002

본 논문에서는 가입자망의 고속화를 실현하는 방안으로 개발되고 있는 B-WLL 시스템의 MAC 프로토콜을 설계하고 검증하였다. MAC 프로토콜의 설계는 DAVIC에서 제시하는 MAC 메시지를 사용하여 SDL로 설계했으며, 동적인 경쟁/예약 타임 슬롯할당 알고리즘을 적용했다. 또한 설계한 MAC 프로토콜의 유효성을 검증하기 위하여 ObjectGeode의 Simulation Builder를 이용하여 문법적인 오류를 검사하고, MSC(Message Sequence Chart)를 생성하여 프로토콜의 동작절차에 대해 검증하였다. 검증의 결과, 설계한 MAC 프로토콜이 절차에 따라 정확하게 동작했으며, B-WLL 시스템이 지원하는 모든 서비스에 대해 유효함을 확인했다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
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• pp.971-975
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• 2005

In this study, a car-door-controlled collision protection system using proximity sensor is proposed and its preliminary analysis and several preliminary experiments are conducted. The proposed system has three additional sub-components on the car-door that is, a pair of extra electro-magnetic actuator that are attached to the sliding bar of the open/close car-door four-bar mechanism, a proximity sensor that would be attached to the outside surface of the door which is likely to frequently contact to the object and a driving control circuit of the whole system. A proximity sensor is used to detect object close to the car-door, the driving control circuit provides actuating power command to the electro-magnets to generate braking force to stop the swing motion of the car-door. It is verified through kinematic analysis of the four-bar car-door open/close mechanism and through experiments that the magnitude of maximum electronic magnetic force could provide the braking force enough for this application. For this purpose, an electro-magnet driving circuit is implemented and tested. And also to increase the safety of the system a time delay circuit is implemented and tested.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제19권9호
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• pp.1647-1658
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• 2016

RGB+D database has been widely used in object recognition, object tracking, robot control, to name a few. While rapid advance of active depth sensing technologies allows for the widespread of indoor RGB+D databases, there are only few outdoor RGB+D databases largely due to an inherent limitation of active depth cameras. In this paper, we propose a novel method used to build outdoor RGB+D databases. Instead of using active depth cameras such as Kinect or LIDAR, we acquire a pair of stereo image using high-resolution stereo camera and then obtain a depth map by applying stereo matching algorithm. To deal with estimation errors that inevitably exist in the depth map obtained from stereo matching methods, we develop an approach that estimates confidence of depth maps based on unsupervised learning. Unlike existing confidence estimation approaches, we explicitly consider a spatial correlation that may exist in the confidence map. Specifically, we focus on refining confidence feature with the assumption that the confidence feature and resultant confidence map are smoothly-varying in spatial domain and are highly correlated to each other. Experimental result shows that the proposed method outperforms existing confidence measure based approaches in various benchmark dataset.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제24권7호
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• pp.903-912
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• 2021

Eye tracking research for upper limb disabilities is showing an effect in the aspect of device control. However, the reality is that it is not enough to perform web interaction with only eye tracking technology. In the Eye-Voice interface, a previous study, in order to solve the problem that the existing gaze tracking interfaces cause a malfunction of pointer execution, a gaze tracking interface supplemented with a voice command was proposed. In addition, the reduction of the malfunction rate of the pointer was confirmed through a comparison experiment with the existing interface. In this process, the difficulty of pointing due to the small size of the execution object in the web environment was identified as another important problem of malfunction. In this study, we propose an auto-magnification interface of objects so that people with upper extremities can freely click web contents by improving the problem that it was difficult to point and execute due to the high density of execution objects and their arrangements in web pages.