• 문화기술의 융합
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• 제9권6호
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• pp.429-434
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• 2023

주방 상부장은 주방 도구들을 수납하기 위한 필수적인 가구이지만, 높은 위치에 설치 및 고정되어 있어 상부장의 2층 또는 3층처럼 높은 곳에는 사람의 손이 접근하기 어려운 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 기존 상부장의 기능을 유지하면서 사용자가 물건을 손쉽게 꺼내거나 보관할 수 있도록 높이 조절 기능이 추가된 상부장 구조를 제안한다. 사용자 편리와 안전을 위해 상부장 전체가 아닌 개별 층이 하강하도록 하였으며 선택한 층이 한 번의 동작으로 사용하기 편리한 높이까지 내려올 수 있도록 적절한 복합 링크기구를 설계하였다. 또한, 하강 과정에서 층이 기울어지거나 층간 간섭을 방지할 수 있는 최적의 하강 경로를 설정하였으며 이를 구현하기 위해 적절한 링크 길이와 조인트 위치 및 구속조건을 선정하였다. 보관된 물건들의 하중을 지탱할 수 있도록 FEA 해석을 통해 기구 장치에 대한 안정성을 검증하였으며 실제 제작을 통해 높이 조절 상부장의 정상 작동 여부를 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.66-72
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• 2000

As the demand for the design of modular manipulators or special purpose manipulators has increased, task based design to design an optimal manipulator for a given task become more and more important. However, the complexity with a large number of design parameters, and highly nonlinear and implicit functions are characteristics of a general manipulator design. To achieve the goal of task based design, it is necessary to develop a methodology to solve the complexity. This paper addresses how to determine the kinematic parameters of a two-degrees of freedom manipulator with parallelogram five-bar link mechanism from a given task, namely, how to map a given task into the kinematic parameters. With simplified example of designing a manipulator with five-bar link mechanism, the methodology for task based design is presented. And it introduces formulations of a given task and manipulator specifications, and presents a new dexterity measure for manipulator design. Also the optimization problem with constraints is solved by using a genetic algorithm that provides robust search in complex spaces.

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권11호
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• pp.3398-3407
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• 1996

In this paper, we derive an algorithm and develope a computer program which analyze rapidly and precisely the inverse kinematics of robotic mechanism with spatial complex chain structure based on the relative coordinates. We represent the inverse kinematic problem as an optimization problem with the kinematic constraint equations. The inverse kinematic analysis algorithm, therefore, consists of two algorithms, the main, an optimization algorithm finding the motion of independent joints from that of an end-effector and the sub, a forward kinematic analysis algorithm computing the motion of dependent joints. We accomplish simulations for the investigation upon the accuracy and efficiency of the algorithm.

• 문화기술의 융합
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• 제10권1호
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• pp.465-470
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• 2024

주방 상부장은 수납공간이 넓고 작업 공간 활용도가 높다는 장점으로 인해 널리 사용되고 있지만 높은 곳에 설치되어 있어 고령자나 장애인이 접근하기 어려운 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 기존 상부장의 기능을 유지하면서 더욱 쉽고 안전하게 사용할 수 있도록 개별 층의 높이가 조절되는 새로운 방식의 상부장 구조를 제안한다. 효율적인 주방 공간 활용을 위한 상부장 설치 범위와 신체적 약자들이 접근할 수 있는 최대 높이를 고려하여 상부장 필요 하강 범위를 설정하였으며 선택한 개별 층이 최적의 경로를 따라 안전하게 하강할 수 있도록 기구설계 과정을 통해 적절한 복합 링크기구 형상과 치수 및 링크 구동 방법을 선정하였다. 또한, 모터 및 소프트웨어를 추가하여 간단한 버튼 조작으로 사용자가 원하는 높이로 내려올 수 있게 하였으며 실제 제작을 통해 제시된 승강형 링크기구의 안정성 및 높이 조절 성능을 검증하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권6호
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• pp.98-108
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• 2005

Conventional robot manipulators actuated by motors with the speed reducer such as the harmonic drive have weakness in the load capacity, since the speed reducer does not have enough strength. To improve this, a new type of robot actuator based on the four-bar-link mechanism driven by the ball screw was constructed. Also, a new type of revolute robot manipulator composed of the developed actuators was developed. But, modelling errors occur due to the off-set from the nominal model since the exact modeling of the complex inertia variation of the four-bar-link actuator is very difficult. To control the proposed robot along the prescribed trajectory, a sliding mode control algorithm was applied with compensation function for the modeling errors. To show performance of the proposed controller, a computer simulation was performed, and its results was presented.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권4호
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• pp.103-111
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• 2003

The Denavit-Hartenberg symbolic notation provides the framework for the convenient and systematic method for the robot manipulator kinematics, but is limited its use to the lower pair mechanism or to the single loop mechanisms. The Sheth-Uicker notation is its revised and generalized version to be extended fur the entire domain of the link mechanism including the higher pairs. This paper proposes the method that uses the Sheth-Uicker notation fur the robot kinematics modeling. It uses the instantly coincident coordinate system and the closed loop chain fur the coordinate transformation. It enables us to model the velocity kinematics of the robot that has the complex structures such as the ternary links and the wheels in a systematic and rational way. As an implementation of the proposed method, the Jacobian matrices were obtained for not only the robot with two legs and a torso, but a manipulator on a mobile platform.

• 문화기술의 융합
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• 제10권1호
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• pp.459-464
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• 2024

본 연구는 화장실 변기 사용 과정 중 일어나는 노인 낙상사고를 예방하기 위한 변기 리프팅 시트 설계를 목적으로 한다. 설계에 앞서 화장실 사용과 관련된 규정과 법률 및 국가표준을 통해 보조 기구 설치 가능 공간을 결정하였으며, 고령자의 신체 치수 및 작동 범위를 고려하여 사용자가 외부의 도움 없이 더욱 안전하고 편리하게 사용할 수 있는 최적화된 변기 시트의 최종 위치를 설정하였다. 또한, 효과적인 기립 보조를 수행할 수 있도록 기구 작동 시 시트 상승과 각도 조절이 동시에 구현되게 복합 4절링크 구조를 적용하였으며 Linkage 프로그램과 UG NX를 이용하여 적절한 링크 형상과 치수를 결정하였다. ANSYS Workbench를 이용한 FEA 해석 및 실제 제작을 통해 기구 작동 과정의 링크 안전성 검증 및 리프팅 시트의 정상 작동 여부를 확인하였다.

• BMB Reports
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• 제55권4호
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• pp.161-165
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• 2022

The mechanistic target of rapamycin (mTOR) regulates numerous extracellular and intracellular signals involved in the maintenance of cellular homeostasis and cell growth. mTOR also functions as an endogenous inhibitor of autophagy. Under nutrient-rich conditions, mTOR complex 1 (mTORC1) phosphorylates the ULK1 complex, preventing its activation and subsequent autophagosome formation, while inhibition of mTORC1 using either rapamycin or nutrient deprivation induces autophagy. Autophagy and proteasomal proteolysis provide amino acids necessary for protein translation. Although the connection between mTORC1 and autophagy is well characterized, the association of mTORC1 inhibition with proteasome biogenesis and activity has not been fully elucidated yet. Proteasomes are long-lived cellular organelles. Their spatiotemporal rather than homeostatic regulation could be another adaptive cellular mechanism to respond to starvation. Here, we reviewed several published reports and the latest research from our group to examine the connection between mTORC1 and proteasome. We have also investigated and described the effect of mTORC1 inhibition on proteasome activity using purified proteasomes. Since mTORC1 inhibitors are currently evaluated as treatments for several human diseases, a better understanding of the link between mTORC1 activity and proteasome function is of utmost importance.

• 한국전자거래학회지
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• 제12권2호
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• pp.111-132
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• 2007

웹 기능의 향상과 웹 관련 기술의 발전, 레거시 시스템과의 통합 필요성 증대, 자주 변하는 웹 콘텐츠와 구조 등으로 인하여 웹 애플리케이션을 개발하고 관리하는 일이 과거보다 훨씬 더 복잡하게 되었다. 그러나 이러한 다양한 요인들을 고려하는 포괄적인 웹 애플리케이션 설계 방법론은 아직 존재하지 않고 있다. 따라서 본 연구에서는 이러한 요인들을 고려한 컨텍스트 기반의 웹 애플리케이션 설계 방법론을 제시하고자 한다. 본 연구에서 제시하는 방법론에서는 웹 정보를 전달하는 메커니즘에 따라 구분되는 9 종류의 웹 페이지 형태와 웹 페이지 간의 다양한 의미 관계를 정의하는 7 종류의 링크 형태 및 설계 과정 중에 사용되는 여러 종류의 컴포넌트 역할을 구별하는 소프트웨어 컴포넌트 형태 등 다양한 종류의 모델링 기법들을 소개하고 있다. 뿐만 아니라 이 방법론은 '콤펜디엄(compendium)' 이라 불리는 일단의 관련된 정보 클러스터들로 이루어진 독창적인 웹 애플리케이션 모델을 사용하고 있다. 하나의 콤펜디엄은 주제(theme), 컨텍스트 페이지, 링크 및 컴포넌트로 구성된다. 이러한 접근 방법은 모듈 방식의 설계에 유용할 뿐만 아니라 항상 변하는 웹 애플리케이션의 콘텐츠와 구조를 관리하는데도 도움이 된다. 본 연구에서 제시한 방법론은 의미적으로 응집력이 있고 구문적으로 느슨히 결합된 유연한 웹 디자인 산출물을 생성하는데 도움이 될 것이다.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권8호
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• pp.79-88
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• 2009

This paper presents the analytical stiffness analysis method for a low-DOF planar parallel manipulator. An n-DOF (n<3) planar parallel manipulator to which 1- or 2-DOF serial mechanism is connected in series may be used as a positioning device in planar tasks requring high payload and high speed. Differently from a 3-DOF planar parallel manipulator, an n-DOF planar parallel counterpart may be subject to constraint forces as well as actuation forces. Using the theory of reciprocal screws, the planar stiffness is modeled such that the moving platform is supported by three springs related to the reciprocal screws of actuations (n) and constraints (3-n). Then, the spring constants can be precisely determined by modeling the compliances of joints and links in serial chains. Finally, the stiffness of two kinds of 2-DOF planar parallel manipulators with simple and complex springs is analyzed. In order to show the effectiveness of the suggested method, the results of analytical stiffness analysis are compared to those of numerical stiffness analysis by using ADAMS.