• 한국전자통신학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.533-538
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• 2017

본 논문에서는 시각 장애인들이 실외 보행 시 위험 요소로부터 보다 안전할 수 있도록 보행 보조기구를 구현하였다. 초음파 센서를 이용하여 장애물과의 거리가 전방 50cm 이내 및 전방 $52^{\circ}$ 이내 일 때 장애물 감지가 가능하며 조도 센서를 통해 25lux 이하가 되면 LED가 자동 점등되어 시각 장애인의 안전을 보장하고 주변 보행자들의 시야 확보에도 도움을 주는 시스템을 제작하였다. 색상 인식 센서는 감지 거리를 1cm로 하여 노란색의 인식률을 높이고 노란색을 감지하였을 때 진동이 울리도록 하였으며 평균 7.3m의 오차 범위를 가진 GPS를 활용하여 시각 장애인의 위치를 보호자가 확인할 수 있도록 하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제19권3호
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• pp.539-547
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• 2009

본 연구의 목적은 낙상 예방을 위한 12주간의 수중 운동 수행 후 장애물 보행의 특성을 운동학 및 운동역학적으로 분석하는 것이다. 여성 노인 8명이 참여하였으며, 대상자들은 수중 운동 전 후에 네 높이의 장애물(0, 2.5, 5.1, & 15.2cm)을 자기선호 속도로 넘었다. 수중 운동 수행 후 고관절의 최대각, 최소각, ROM(Range Of Motion)이 유의하게 증가하였으며, Swing 과 Stance 국면에서 소요시간은 줄어들었다. 수중 운동 후 모든 높이에서 보폭은 유의하게 증가하였고, 보간은 줄어들었다. 수중 운동 후 장애물을 넘는 순간 장애물과 오른발 사이의 수직 최단거리는 증가하였고(15.2cm 장애물 제외), 장애물을 넘는 속도는 증가하였다. 수중 운동 수행 후 제동력, 추진력, 제동 운동량, 추진 운동량은 통계적으로 유의하게 변화하였다. 12주간의 수중 운동은 여성 노인의 근력과 평형성을 향상시켰으며 이는 낙상과 관련된 장애물 보행의 운동학 및 운동역학적 변인의 변화를 가져와 여성 노인들이 장애물을 안전하고 신속하게 넘을 수 있었다. 따라서 노인에게 보행 능력 향상과 낙상 예방 운동으로 수중 운동이 추천된다.

• 한국통신학회논문지
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• 제38C권2호
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• pp.155-164
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• 2013

종래 측위 기법들의 큰 추정 오차, 고비용, 제한된 서비스 범위 등의 문제점들을 극복하기 위해, 가시광 통신과 애드혹 무선 네트워크 인프라를 사용하여 정확하고 편리한 두 가지 하이브리드 측위 설계 기법들을 제안한다. 한가지 방법은 저속의 광 센싱, 좁은 범위의 가시광 수신, 장거리 측위 등의 서비스를 위한 비캐리어 가시광 통신기반의 하이브리드 측위 기법이며, 또 다른 방식은 고속 광 센싱, 넓은 범위의 가시광 수신, 중거리 측위 등의 서비스를 위한 4 MHz 캐리어를 사용하는 가시광 통신 기반의 하이브리드 측위 기법이다. 이 논문에서는 장애물이 있는 실내 환경에서 목표물과 관측자사이 7731.4cm 장거리와 2368cm 중거리 범위일 때, 각각 두 가지 기법으로 하이브리드 측위 시스템들이 구현되어 측위가 수행되고, 제안 시스템이 검증과 분석된다.

• 융합정보논문지
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• 제9권6호
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• pp.7-12
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• 2019

수중촬영을 위해서는 촬영자가 장비를 갖추고 수중으로 진입하여 촬영해야 한다. 촬영자가 직접 수중에 진입하기 때문에 수중에 존재하는 다양한 장애물이나 깊은 수심으로 인해 안전사고가 빈번하게 발생하고 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 수중 입체촬영을 위한 수면호버링 드론에 대해 제안하였다. 레이저 센서를 이용한 수위측정을 통해 드론이 일정 높이의 수면에서 호버링한 상태에서 촬영부만 수중으로 이동시켜 수중상태를 입체로 촬영하는 최적의 기법에 대해 기술하였다. 제안한 수중 입체촬영기법은 수중촬영에 드론을 사용함으로써 촬영자가 직접 수중으로 진입하지 않아도 되기 때문에 안전사고에 대한 문제점을 해결할 수 있으며 저비용으로 수중입체영상을 획득할 수 있는 장점을 갖고 있다. 입체촬영용으로 제안한 캠의 촬영각을 분석하여 적정한 입체영상의 시청이 가능한 조건을 수중 18cm높이에서 바닥면 거리가 41.4cm 일 때로 규정하고 수면호버링 드론의 엘리베이션 체인에 의해 하강하는 촬영부의 높이를 조정하도록 제안하였다.

• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제13권1호
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• pp.32-36
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• 2002

세기조절방사선치료(Intensity Modulated Radiation TheraIntensity modulated radiation therapy ; Virtual micro-IMRT ; Intensity map ; MLCpy)에서 세기분포도(intensity map; IM)의 공간적 분해능은 방사선 민감장기(Critical Organ)를 보호하면서 종양에 최대 선량을 주는데 매우 중요하며, 일반적으로 다엽콜리메이터(MLC)의 폭에 좌우된다. 세기분포도의 공간적 분해능을 향상시키기 위한 방법으로는 두. 가지 방법이 있는데, 하드웨어를 추가하는 방법과 방사선 조사 기술을 변경하는 것이다. 물론 다엽콜리메이터의 폭을 작게 만드는 것이 최상의 방법이나, 하드웨어 기술적으로 어렵고 또한 추가비용이 많이 들게 된다. 따라서 여기에서는 추가적 비용이 들지 않으면서 기존의 장비를 그대로 활용할 수 있는 기술적 방법 중의 하나인 가상 미세 세기조절방사선치료(Virtual micro-IMRT) 기법을 구현하여 임상적으로 적용을 하기 위한 예비적 연구를 수행하였다. 가상의 42$\times$54 픽셀크기, 0.5cm의 15 level IM을 이용하여 1$\times$1cm, 0.5$\times$lcm, 0.5$\times$0.5cm(VMIM) beamlet 크기에 대해 비교하였다. 분석결과, 기대와는 달리, 1cm 폭의 MLC로 전달가능한 0.5$\times$lcm beamlet에 비해 크게 개선되지 않았다. 이는 VMIM의 제약조건에 기인되는 것으로 판단된다. 향후, 두경부암에서와 같이 1cm이하의 beamlet 분해능이 요구되는 경우에 적용시켜 추가적인 연구가 필요하다 하겠다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2000년도 THE THIRD INTERNATIONAL CONFERENCE ON AGRICULTURAL MACHINERY ENGINEERING. V.II
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• pp.333-343
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• 2000

An automatic guidance system for combine was designed to harvest paddy rice by following a predetermined path. The automatic guidance system consisted of DGPS to locate position of combine, a gyro sensor system to measure heading angle, ultrasonic sensors to detect obstacles, a hydraulic system, microcomputer as a controller, and I/O interface system. Hydraulic cylinders and valves were installed to control movement of the combine. The heading angle and the position of the combine, and ultrasonic measurements from edge were used as the inputs of the controller. The operating position of hydraulic cylinder was determined as output of the controller. The automatic guidance system was evaluated at the 45-m straight path by changing the posture of the combine. The average RMS errors were 14.0 cm without offset and 15.0 cm with 1-m offset. The DGPS provided accurate position information within the limited error to guide the combine in the field. The results showed that the automatic guidance system could guide the combine autonomously in the paddy field when the posture of the combine was changed.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제8권4호
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• pp.879-888
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• 2013

This paper addresses the vision based local path planning system for obstacle avoidance. To handle the obstacles which exist beyond the field of view (FOV), we propose a Panoramic Environment Map (PEM) using the MDGHM-SIFT algorithm. Moreover, we propose a Complexity Measure (CM) and Fuzzy logic-based Avoidance Motion Selection (FAMS) system to enable a humanoid robot to automatically decide its own direction and walking motion when avoiding an obstacle. The CM provides automation in deciding the direction of avoidance, whereas the FAMS system chooses the avoidance path and walking motion, based on environment conditions such as the size of the obstacle and the available space around it. The proposed system was applied to a humanoid robot that we designed. The results of the experiment show that the proposed method can be effectively applied to decide the avoidance direction and the walking motion of a humanoid robot.

• 로봇학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.99-109
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• 2023

In this paper, the cinch bag typed fruit harvesting gripper was proposed. This gripper is focused on preventing problems that we found from the related research and setting the breakthrough as a design condition according to the harvest failures of other related studies. The cover part is designed to overcome the surrounding obstacles of target fruits such as tomato, Korean melon, and sweet pepper. The measurement of maximum load showed that the well-grasped target object, such as a spherical object with 65 mm of diameter, is unable to slip in a range of 0 kg to 10 kg. The fact that the gripper allows from 4 cm to 6 cm of positional error was shown in the measurement of positional error tolerance. And the cover part of this gripper showed that the suggested gripper can grab a target object without being obstructed by leaves and stems. Finally, it was proved that the gripper satisfied the design conditions through the measurement of contacting force, which showed it is appropriate for grasping an actual fruit without damage.

• 현장농수산연구지
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• 제23권2호
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• pp.51-61
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• 2021

인삼 품종별로 조사한 발아율은 자경종이 97.7%로 가장 높았고, 연풍의 발아율이 60.7%로 가장 낮았다. 품종에서는 자경종, 금풍, 천풍, 연풍 순으로 발아율이 우수하였다. 인삼의 최적 pH는 5.0~5.5로 시험구의 상토는 30일 후에는 적정 범위를 유지하였다. 그러나 피트모스 단독 상토구에서는 pH 변화가 거의 없어 강산성으로 측정되었다. 일반적으로 EC의 값은 mS/cm로 현재 토양의 질산태질소와 대부분 비례 관계에 있다. 인삼은 EC가 0.2 mS/cm 이상이 되면 생육이 나빠지고 또한 0.5 mS/cm 이상이 되면 뿌리가 부패하는 등의 농도장해가 일어난다. 분석 결과, EC는 농도 장해가 발생할 가능성이 있다. 펄라이트:피트모스:마사토 0.420 mS/cm, 펄라이트:피트모스 0.280 mS/cm로 낮은 선을 유지하였으나 일반상토가 첨가된 시험구는 1.0 mS/cm 전후로 EC 농도 장애가 발생할 가능성이 있다. 상토의 종류와 발아율 실험에는 피트머스6.5:펄라이트2:마사토1.5 비율 인공상토 조건에서 가장 높은 출아율과 생육상태를 보였다. 실험구 2~7번의 발아율도 비교적 양호하였으나 생존수는 떨어졌다. 좋은 상토가 갖춰야 할 조건으로 적당한 보수력 및 보비력이 필요하고, 뿌리호흡에 최적의 통기성, 토양산도, 육묘기간 중에 성질(물리성과 화학성) 안정이 필요하다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2002년도 학술대회지
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• pp.271-274
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• 2002

산업체에서 이미 보편화되어 온 FMEA기법의 목적은 발생가능성이 있는 하자형태를 파악하고, 고객에게 미칠 고장 발생 요인을 우선 순위별로 사전에 제거하도록 이행하는 예방조치의 한 수단이다. FMEA는 초기 단계(Design 개념 설정시)에서 작성하는 Design FMEA와 양산되기 전에 시기 적절하게 작성하는 Process FMEA의 두 종류가 있다. (설계기능이 없는 공급자에게는 Process FMEA만 해당) 본 연구에서는 Process FMEA를 건설업의 시공분야에 적용하여 품질향상의 신뢰성을 높이고 Life Cycle Analysis, Risk Analysis 등의 기초자료로 활용이 가능한 기본자료(DATA)를 축적할 수 있는 방안을 연구하였다.