• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권6호
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• pp.224-239
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• 2018

자율주행자동차로 인해 기존의 교통사고 원인의 대부분을 차지하는 '운전자부주의'로 인한 교통사고가 크게 감소할 수 있지만, '트롤리 딜레마', 차량 결함, 도로 함몰 등과 같은 사고를 피할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우 사람과 같은 윤리적 선택이 필요해진다. 본 연구는 돌발적인 싱크홀이 발생하여 자율주행차가 교통사고를 피할 수 없는 상황을 가정하고, 자율주행자동차의 윤리적 선택에 따른 교통사고비용을 시뮬레이션 분석을 통해 추정하였다. 이 때 자율주행자동차는 (1) 탑승자의 안전을 최우선으로 하는 이기주의, (2) 인명피해를 최소화하는 의무론, (3) 사고비용을 최소화하는 공리주의의 3가지 윤리적 선택 중 한 가지를 선택하도록 하였다. 분석결과, 이기주의의 교통사고비용이 가장 높게 분석되었고, 인명피해를 최우선으로 하는 의무론의 교통사고비용이 가장 낮게 분석되었다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권6호
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• pp.84-95
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• 2018

자율주행 과실 여부 판단 위한 방법으로 수학적인 모형인 responsibility-sensitive safety(RSS)를 제시된 이후로 자율주행 관련 산업으로부터 많은 관심을 받고 있다. 하지만, 이러한 수학적 모형이 자율주행자동차가 관련된 교통사고 발생 시 책임소재를 명확히 하는 데 활용될 수 있는 지에 대한 종합적인 검토는 부족한 실정이다. 본 연구에서는 RSS 모형의 적용성과 활용을 위해서 추가적으로 해결되어야 할 사항에 대하여 분석하였다. 결론적으로 RSS 모형을 활용하기에는 모형식 자체 및 수용성 등에 한계가 있으며, RSS 모형을 실무적으로 사용하려고 한다면 자율주행자동차의 반응시간을 정의하고, 자율주행자동차별로 적절한 기술수준에 따라서 반응시간 값을 측정하고 관리할 필요가 있는 것으로 판단된다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제21권4호
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• pp.145-156
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• 2022

본 연구는 자율주행차 보안 강화를 목적으로 자율주행차 특징, 보안 위협, 국내외 컴플라이언스 등 자율주행차 보안 관련 현황 분석을 통해 보안 수준 점검 항목을 도출하였고 이를 토대로 AHP 모형에 적용하여 상대적 중요도를 확인하였다. 실증 분석 결과 사이버보안 관리체계 수립·이행, 암호화, 위험평가 등의 순으로 중요도 우선 순위가 나타났다. 본 연구의 의의는 자율주행차관련 보안 수준 점검 항목을 도출하고 연구 모형을 실증함으로써 인명 피해까지 초래할 수 있는 사이버 보안 사고 감소 및 관련 기업들의 자율주행차 보안 관리 수준을 향상시킬 수 있다. 그리고 자율주행차 점검 항목의 상대적 중요도를 고려하여 점검을 수행한다면 보안 수준을 조기에 식별할 수 있을 것이다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.35-45
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• 2013

자동차의 자율주행기능 실현을 위해서는 기존의 지능형자동차 인식시스템 보다 강인하고 우수한 성능의 주행환경 인식시스템이 요구된다. 특히, 카메라와 레이저레이더 센서는 물체의 특징, 거리 등의 정보를 제공하는 대표적인 주행환경인식 센서로, 이를 이용한 단일센서기반 인식시스템 연구가 활발히 이루어지고 있다. 일반적으로 레이저레이더 센서의 거리정보는 도로의 구조, 차량, 보행자 등의 인식을 위하여 많이 사용되며, 카메라의 영상정보는 차선, 횡단보도, 표지판 등의 주행환경 인지에 사용된다. 하지만, 단일센서기반 인식시스템은 센서의 특성 및 주행환경에 의한 오검출 또는 미검출 발생률이 높기 때문에 자율주행기능 구현에 적합하지 않다. 따라서 단일센서기반의 인식시스템의 한계를 극복하기 위하여 카메라, 레이저레이더, GPS 등을 이용한 정보융합 인식시스템 개발이 필수적이다. 이 연구에서는 영상 및 레이저레이더의 정보융합을 통해 강인한 차선인식, 횡단보도 인식 등을 수행하는 자율주행자동차의 주행환경 인식기술을 개발하였다. 이 연구를 통해 개발된 주행환경 인식기술은 자율주행자동차에 적용되어 다양한 주행시험을 통해 신뢰성 및 안정성이 검증되었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권7호
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• pp.653-658
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• 2001

In this paper, we find the necessary and sufficient conditions for the discrete time nonlinear system to be transformed into observable canonical form by state coordinates change. Unlike the continuous time case, our theorems give the desired state coordinates change without solving partial differential equations. Also, our approach is applicable to both autonomous systems and control systems by slight change of the definition of the vector field.

• 산업경영시스템학회지
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• 제17권29호
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• pp.63-78
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• 1994

Today, the problem of interrational competition has been strongly appeared and as the deflation is deep occasionally, it is sure that granting autonomous motivation of businessman or importance of self development is proposed especially. Then, which subject is included in granting autonomous motivation as that\ulcorner We must study about that subject first. First, we should study about essence of granting autonomous motivation. Granting autonomous motivation is the course of accompli¬shment of ideal human individually. Secondly, we will divide that into goal, desire and positive attitude subjectly and will study about those respectively. Contents of this theory are as below. 1. Proposal of problem 2. Basic structure of granting autonomous motivation and ability 2-1 Consideration of granting autonomous motivation 2-2 Basic structure of ability 3. The method of granting autonomous motivation 3-1 Simulation of granting autonomous motivation 3-2 Establishment of subject on granting autonomous motivation 4. Granting autonomous motivation by utilization of opportunity 4-1 Utilization of opportunity 4-2 Self-development by reading 4-3 Self development by writing 4-4 Self-development by discussion 4-5 Self development by control of health 4-6 Self-development by making the time 5. Conclusion This theory will be developed by classification as above. Reflecting many times and experiencing a skill for himself, he should teach his men the skill. There are some men not to be able to talk with, but a businessman should make his surroundings cheerful with granting autonomous motivation. If he understands the men of his surroundings with his positive attitude, all tasks of him will be achieved. Formation of question consciousness that he can study always, is needed on which is the important task in himself.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1375-1378
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• 1997

In this paper, we presents the algorithm which is to recognize the traffic sign on the road the traffic signal in a video image for autonomous navigation. First, the rocognition of traffic sign on the road can be detected using boundary point estimation form some scan-lines within the lane deducted. For this algorithm, index matrix method is used to detemine what sign is. Then, the traffic signal recognition is performed by usign the window minified by several scan-lines which position may be expected. For this algoritm, line profile concept is adopted.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1177-1180
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• 1996

In this paper, we propose an algorithm that realizes cooperative behavior by construction of autonomous mobile robot system. Each robot is able to sense other robots and obstacles, and it has the rule of behavior to achieve the goal of the system. In this paper, to improve performance of the whole system, we use Genetic Programming based on Natural Selection. Genetic Programming's chromosome is a program of tree structure and it's major operators are crossover and mutation. We verify the effectiveness of the proposed scheme from the several examples.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.711-714
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• 1989

Autonomous mobile robot Yamabico and his newly developed ultrasonic range finding module(URF) are described. Yamabico is a self-contained autonomous robot for in-door environment. It has a modularized architecture, which consists of master module, ultrasonic range finding module, locomotion module, voice synthesizer module and console. Newly developed ultrasonic range finding module has a 68000 processor and Dual-port memory for communication. It controls the ultrasonic transmitters and receivers and calculate the range distances for 12-direction, simultaneously within every 60 milliseconds.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1994년도 추계학술대회 논문집
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• pp.701-706
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• 1994

Holonic manufacturing system is a new approachto the organization and architecture of decentralized, autonomous and cooperative manufacturing system. The new paradigm combines the concepts of hierarchical systems and the integration of autonomous elements in distributed system. Today's scheduling and control techniques are mostly based on a centralized structure. Only little work has been done on scheduling and control of decentralized, autonomous and cooperative manufacturing system. This paper proposes a new approach IPM(Interactive Prediction Method) for scheduling and control of holonic manufacturing system.