• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.912-914
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• 1999

In this paper, the feedback linearization technique is used with the sliding mode control for discrete nonlinear systems. This combination of the two control techniques is achieved by Proposing a novel sliding surface which has the nominal dynamics of the original system controlled by feedback linearization technique. Its design is based on the augmented system whose dynamics have a higher order than that of the original system. The reaching Phase is removed by using an initial virtual state which makes the initial sliding function equal to zero.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1996년도 추계학술대회 논문집
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• pp.248-254
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• 1996

A disturbance rejection controller using eccentricity filtering and LQ control techniques is proposed to alleviate significantly the effect of roll eccentricity in multivariable cold-rolling processes. Fundamental problems such as process time delay inherent in exit thickness measurement and non-stationary characteristics of roll eccentricity signals can be overcome by the proposed control method. The filtered instantaneous estimate of roll eccentricity may be exploited to improve instantaneous estimate of the exit thickness variation based on roll force and roll gap mearsurements, and a feedforward compensator is augmented as a reference for a gaugemeter thickness estimator. And, LQ feedback controller is combined with eccentricity filter for the attenuation of the exit thickness variation due to the entry thickness variation. The simulation results show that eccentricity components have been significantly eliminated and simultaneously other distrubances also have been attenuated.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권2호
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• pp.69-75
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• 2005

In this paper, the feedback linearization technique is used with the sliding mode control for nonlinear systems. This combination of the two control techniques is achieved by introducing a novel sliding surface which has the nominal dynamics of the original system controlled by feedback linearization technique. Its design is based on the augmented system whose dynamics have a higher order than that of the original system. The reaching phase is removed by using an initial virtual state which makes the initial sliding function equal to zero.

• Journal of Power Electronics
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• 제7권3호
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• pp.238-245
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• 2007

This paper considers the problem of regulating the output voltage of a current doubler rectified asymmetric half-bridge (CDRAHB) DC/DC converter via fuzzy integral control. First, we model the dynamic characteristics of the CDRAHB converter with the state-space averaging method, and after introducing an additional integral state of the output regulation error, we obtain the Takagi-Sugeno (TS) fuzzy model for the augmented system. Second, the concept of parallel distributed compensation is applied to the design of the TS fuzzy integral controller, in which the state feedback gains are obtained by solving the linear matrix inequalities (LMIs). Finally, numerical simulations of the considered design method are compared to those of the conventional method, in which a compensated error amplifier is designed for the stability of the feedback control loop.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.151.2-151
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• 2001

In this paper, the design of a two-degree-of-freedom(TDF) controller is proposed to track the reference model, as well as to reject an influence of measurable disturbance for descrpitor system. The TDF controllers based on the Youla parametrization reveals that the design of the feedforward controller and the regulator can be done independently. First, to solve this problem, we will change descriptor system into regular state space system using a state feedback. And then, the feedforward controller is determined by solving a full information approach for augmented system with a nominal control constraint, and the regulator is designed by means of the loop-Shaping method.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제5권1호
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• pp.19-29
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• 2004

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권5호
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• pp.629-636
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• 2013

최근 정보통신 기술과 복지수준이 발전함에 따라 일반인들을 위한 여러 인터페이스 장비나 훈련 시스템들이 개발되고 있으나 발달 장애인을 위한 훈련 시스템은 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 발달 장애인이 일상생활에 잘 적응할 수 있도록 인지능력과 상황대처 능력의 향상을 위한 증강현실 기반 실시간 상황 훈련시스템을 제안한다. 본 시스템은 '음식점 서빙'이라는 주제에 기반을 두고 있다. 이 시스템은 증강현실 기술을 기반으로 훈련자에게 다양한 상황에 대한 경험을 안전하게 반복 훈련 가능하도록 한다. 훈련자는 HMD를 착용하고 훈련 공간 주위를 볼 수 있으며, 시나리오에 따른 상황 훈련을 수행한다. 본 시스템을 3개월간 특수학교에서 실시한 결과 발달 장애 학생들은 HMD 착용에 대한 거부감 없이 흥미를 가지고 훈련에 참여했으며 점차 인지속도가 빨라지고 상황대처 능력이 향상됨을 알 수 있었다. 또한 특수학교 교사들로부터 본 시스템이 교육적 효과가 매우 뛰어나다는 피드백을 받았다.

• 한국항행학회논문지
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• 제24권6호
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• pp.549-556
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• 2020

이 논문에서는 마코프 프로세스로 모델링되는 전송 오류나 전송 지연이 있는 네트워크 제어 시스템을 위한 제어기 설계 방법들을 제안한다. 마코프 지연을 갖는 제어 시스템을 위한 안정화 조건을 지연 의존적인 리아프노프-크라소프스키 범함수가 증가된 제어 시스템의 리아프노프 함수와 동일한 형태를 갖는다는 점을 이용하여 찾는다. 유도된 안정화 조건으로부터 복잡도를 줄이기 위한 수 개의 제어 설계기 방법을 제안한다. 모의 실험을 통하여 제안된 방법 중 행렬 변수의 탐색 공간을 블록 대각 행렬로 제한하는 제한 부분 공간 방법이 성능과 복잡도 사이에서 가장 좋은 트레이드오프를 제공함을 확인되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.357-357
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• 2000

In this study, we consider a multi-input multi-output styrene polymerization reactor system for which the monomer conversion and the weight average molecular weight are controlled by manipulating the jacket inlet temperature and the feed flow rate. The reactor system is identified by using a linear subspace identification method and then the output feedback model predictive controller is constructed on the basis of the identified model. Here we use the Best Linear Unbiased Estimation (BLUE) filter as a stochastic estimator instead of the Kalman filter. The BLUE filter observes the state successfully without any a priori information of initial states. In contrast to the Kalman filter, the BLUE filter eliminates the offset by observing the state of the augmented system regardless of a priori information of the initial state for an integral white noise augmented system. A BLUE filter has a finite impulse response (FIR) structure which utilizes finite measurements and inputs on the most recent time interval [i-N, i] in order to avoid long processing times.

• 한국HCI학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.25-34
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• 2012

수의대 학생들은 동물을 대상으로 의료 행위를 실습하고 훈련을 하는 과정을 통하여 동물에 대한 치료 방법을 배우고 경험한다. 하지만, 동물 보호법으로 인해 훈련에 필요한 동물 실험에 대한 규제가 확대되고, 실험에 사용되는 동물에 대한 실험 횟수를 제한하면서, 수의대 학생들의 동물 대상 교육 및 훈련의 기회가 줄어들게 되었다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위한 증강현실 기반의 동물 훈련 시뮬레이터를 제안한다. 동무 의료 훈련 과정 중에서 가장 사용 빈도가 높으면서도 초보자들이 어려움을 겪는 정맥 주사 훈련을 시뮬레이션 대상으로 선정하였다. 본 논문에서 제안한 시뮬레이터는 동물에 대한 의료 훈련의 사실감을 높여주기 위해서 실제 개다리의 모습을 사용한 훈련 도구를 개발하였다. 또한, 실제 정맥주사 훈련 과정에서 사용되는 주사기를 개조하여 사용자의 실험 행위 인식 및 이에 따른 Force Feedback을 제공하는 장치를 개발하였다. 마지막으로 실험에 참여하는 사용자들의 행위를 인식하고 이에 알맞은 시각적 피드백을 주기위해 Work Bench 기반의 증강 현실 시스템을 개발하였다. 제안한 증강현실 기반의 동물 훈련 시뮬레이터에 대한 성능 평가를 실시한 결과 제안한 시뮬레이터는 시뮬레이터를 사용하지 않는 전통적인 비디오 기반의 교육 방법이나 HMD (Head Mounted Display) 디스플레이를 착용한 증강현실 시스템보다 교육 효과가 뛰어나다는 결론을 얻을 수 있었다.