• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.289-290
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• 2020

본 논문에서는 Turtlebot burger3와 라즈베리파이의 OpenCV, OpenCR보드를 이용하여 ROS상에서 SLAM알고리즘을 구현하여 자율 주행 순찰이 가능한 로봇을 개발한다. 특히, 라즈베리파이 카메라에 OpenCV를 이용하여 사람 얼굴 인식이 가능하게 하여 순찰 시 카메라로 순찰 정보를 제공 할 수 있게 한다. 또한, 로봇에 탑재된 LiDAR는 SLAM 알고리즘을 이용하여 주변의 환경을 매핑하여 장애물을 회피할 수 있는 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 개발 기술들을 통하여 사람 대신에 로봇이 경비 구역의 침입자 촬영을 하고, 원격제어가 가능한 시스템으로 다양한 분야에 로봇 제어 기술에 활용하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.145-146
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• 2020

현재 4차 산업 혁명 시대에서 가장 중요한 화두는 빅데이터(Big Data), 인공지능이며, 이를 이용한 분야로 생산, 제조 분야에서도 인공지능 영상 인식 기술을 활용한 생산품을 자동으로 분류하고 나아가 품질검사도 할 수 있도록 개발하고 있다. 또한, 로봇을 공장의 생산라인에 운영하여 노동력 감소에 따른 보완이 되고, 제조과정의 효율성 증가와 생산시간 감소로 생산성을 높일 수 있다. 이를 위해 본 논문에서는 실시간 객체감지 기술인 YOLO-v3 알고리즘을 이용해서 PCB보드 인식, 분류할 수 있는 시스템을 개발하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.131-132
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• 2020

본 논문에서는 OpenCV의 Marker Detection 기술을 이용하여 특정지점의 마커를 영상처리기술로 인식하여 드론의 자동 이착륙 및 주변 위기상황, 미션수행 등을 마커를 통해서 드론에게 전달하여 비행 제어할 수 있는 체계를 개발한다. 드론은 OpenCV Aruco모듈을 이용하여 Marker ID별로 특정 명령어를 데이터 베이스와 비교하여 비행제어 명령을 수행한다. 지상에서는 마커의 변경을 통해서 실시간으로 미션변경을 할 수 있다. 이를 통해 드론은 제어용 송수신 채널을 통해서 통신을 하고는 있으나, 주파수 채널수가 제한이 되어 있으므로 구체적인 비행 제어 명령을 마커를 통해 이착륙시 추가적이며, 자동적인 진행이 가능하다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.147-148
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• 2020

본 논문에서는 가상현실(Virtual Reality)을 구현할 수 있는 개발도구인 Unreal Engine4를 사용하여 객체지향 설계도구인 블루 프린트(Blue Print)로 좀비 슈팅 게임을 개발하였다. 본 게임콘텐츠는 1인칭 시점의 주인공 캐릭터가 게임 인공지능으로 공격하는 좀비로부터 공격을 당하지 않고 무사히 살아남는 생존을 목표로 하는 콘텐츠이다. 게임 조작 방법은 컨트롤러(Controller)로 가상 슈팅 무기를 이용하여 제한시간 동안 공격하는 좀비들을 물리치고 가상공간에서 생존해야 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.291-292
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• 2020

본 논문에서는 가상현실 콘텐츠 구현에 널리 사용되고 있는 unreal engine4를 사용하여 모션 트래커를 이용한 가상현실 드럼 연주 게임을 제작하였다. 현재 4차 산업 혁명 시대에서 가상현실 기술을 이용한 다양한 응용분야가 나타나고 있고 그중에서 체감형 콘텐츠가 몰입감을 높일 수 있다. 가상현실에서 더 많은 모션을 구현할 수 있도록 모션 트래커를 이용한 악기를 연주하는 것은 거의 없다. 그래서 모션 트래커를 이용한 게임 콘텐츠를 제작하여 드럼 악기를 몰입감 있게 게임 형태로 연주하는 체감형 게임을 개발하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2020.01a
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• pp.149-150
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• 2020

본 논문에서는 1인칭 시점으로 가상현실기술을 사용한 게임 콘텐츠를 개발하였고, 기존에 스마트폰에서 즐겨했던 템플런이라는 장애물 회피하며 달리는 게임을 모티브로 하여 가상현실기술로 구현하였다. 게임에서 카메라의 시점을 캐릭터에 장착하여 몰입감을 높이고 다양한 아이템 이벤트를 구현하여 게임의 난이도와 흥미요소를 높였다. 다양한 코스가 틀에 정해져 있지않은 무작위로 코스가 생성되어 기존에 장애물 회피하여 달리는 게임은 코스가 정해져 있어 게임의 난이도가 문제 이었다. 이러한 문제를 해결하기 위해 코스와 아이템을 무작위로 생성하여 암기위주의 게임이 아닌 몰입도가 늘어난 장애물 회피하며 달리는 게임을 즐길수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.01a
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• pp.321-322
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• 2022

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System) 기반으로 한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법으로 지도 정보를 습득 및 저장하고, 이를 기반으로 맵핑된 환경과 환경 내 장애물을 회피하여 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. ROS는 하드웨어 추상화, 장치 드라이버, 시각화 도구, 패키지 관리 등 로봇 애플리케이션을 개발할 수 있도록 라이브러리와 도구를 제공한다. 또한 로봇 동작에 사용되는 프로세스 간 TCP-IP 통신을 통해 연동할 수 있도록 한다[1]. Ubuntu 18.04 버전의 OS에 ROS Melodic 버전을 설치해서 앱으로 선택된 목적지로 이동하는 물류 이송 로봇을 구현하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.481-482
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• 2022

본 논문에서는 손동작으로 제어 가능한 운송 로봇을 제안한다. 제안한 시스템에서 로봇은 MediaPipe를 이용하여 실시간으로 사람의 손동작을 인식한다. 또한, 동시적 위치 추적 지도 작성 기법인 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술을 이용하여 로봇이 실내 공간에서 길을 찾고 자율적으로 이동할 수 있게 한다. 개발된 로봇실험을 통하여 로봇이 실시간으로 손동작을 인식하고 동작을 제어하는 것을 확인하였다. 또한, 사전에 작성된 지도를 바탕으로 실내에서 로봇이 자율주행을 하는 것을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.449-450
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• 2022

반려견의 행동인식기술은 다양한 센서들에서 입력되는 반려견의 동작과 관련된 정보를 분석하고 해석하여 반려견이 어떤 행동을 취하고 있는지를 인식하는 기술이다. 음성인식기술은 컴퓨터가 청각 자료를 수집, 분석하여 훈련된 데이터와 비교를 통해 소리를 분류하는 기술이다. 본 논문에서는 딥러닝을 기반으로 행동인식기술과 음성인식기술을 적용하여 반려견의 감정을 판단하는 기법을 제안한다. 이러한 기법은 반려견의 감정을 쉽게 파악하여 반려견 보호자가 반려견의 행동과 감정에 대한 이해를 쉽고 빠르게 할 수 있으므로, 보호자에게 즐거운 반려 생활이 가능하도록 도움을 줄 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.01a
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• pp.271-272
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• 2023

본 논문에서는 게임 개발 플랫폼인 언리얼 엔진 4를 사용하여 동작 인식 기반 복싱 게임 콘텐츠를 개발하였다. Google 사의 미디어파이프(MediaPipe) 오픈소스를 통해 웹캠으로 플레이어의 동작을 인식하며, 미디어파이프의 Pose Landmarks를 기준으로 게임 내의 캐릭터와 매핑하여 캐릭터 동작을 제어하여 복싱 게임에 대한 동작, 자세, 반응속도 등을 연습할 수 있는 콘텐츠를 즐길 수 있다. 제안한 동작 인식 기반 게임은 MediaPipe 기술을 이용하여 자신의 동작으로 게임 캐릭터를 제어하여 더 강한 몰입감을 느낄 수 있고, 비싼 VR 기기들 없이 웹캠만 있으면 어디서든 즐길 수 있고, 다양한 콘텐츠를 싼 가격에 즐길 수 있다.