• 한국도로학회논문집
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• 제10권4호
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• pp.161-170
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• 2008

본 연구는 차종별 사고모형을 다루고 있다. 연구의 목적은 청주시 143개 4지 신호교차로에서 발생한 차종별 사고모형을 개발하는 것이다. 이를 위해 이 연구는 EPDO(대물피해환산법)와 교통 및 기하구조 요인과의 관계를 설명하는데 중점을 두고 있다. 분석된 주요결과는 다음과 같다. 첫째, 신뢰수준 90% 이내에서 통계적으로 유의한 6개의 음이항 회귀모형이 개발되었다. 둘째, 모형의 ${\rho}^2$값은 0.14307(승용차), 0.35556(대형승합차), 0.21684(소형승합차), 0.205152(이륜차), 0.32338(소형트럭), 0.29046(대형트럭)으로, 이는 모두 통계적으로 의미있는 것으로 분석된다. 마지막으로 모든 모형의 공통된 사고요인은 ADT(일평균교통량)이며, 승용차의 특정 사고요인으로는 주도로차로폭합, 대형승합차의 경우 평균황색시간, 그리고 소형승합차의 경우 주도로와 부도로의 차로수 차이로 분석되었다.

• 한국도로학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.41-47
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• 2009

본 연구는 청주시 4지 신호교차로의 측면접촉사고를 다루고 있다. 연구의 목적은 측면접촉사고의 특성을 분석하고 관련모형을 개발하는데 있다. 이를 위해 이 연구에서는 적절한 모형의 방법론을 찾는데 중점을 두고 있다.주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 측면접촉사고에서 부상사고는 물피사고의 약 2배 이상으로 교차로 내에서 사고가 가장 많이 일어나는 것으로 평가되었다. 아울러 측면접촉사고는 대부분 승용차 관련 사고이며, 안전운행 불이행으로 인한 것으로 분석되었다. 둘째, 다중선형회귀모형이 다중비선형회귀모형보다 통계적으로 유의한 것으로 평가되었다. 또한 최적 모형은 종속변수가 사고건수인 모형으로 분석되었다. 본 연구에서 분석된 측면접촉사고의 요인은 교통량(ADT), 교차로 면적, 우회전 전용차로, 횡단보도 수, 주도로 제한속도, 최대종단경사 및 현시 수이다.

• 한국도로학회논문집
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• 제11권4호
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• pp.33-40
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• 2009

이 연구는 고령운전자의 사고를 다루고 있다. 본 논문은 고령운전자와 일반운전자 사이의 교통사고 특성을 비교 분석하고, 사고모형을 개발하는데 목적이 있다. 이를 위해 본 연구에서는 청주시 4지 신호교차로를 중심으로 두 운전자 집단 간의 차이를 검증하고, 포아송 및 음이항 회귀모형을 개발하는데 중점을 두고 있다. 분석된 주요 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 고령운전자와 일반운전자 사고의 차이점이 시간대별, 사고유형별 등으로 파악되었다. 둘째, 통계적으로 설명력이 높은 고령 및 일반운전자 총 3개의 사고모형이 개발되었다. 마지막으로 공통변수와 특정변수를 활용하여 고령 일반 운전자 사고모형의 차이가 비교 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제25권5호
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• pp.57-66
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• 2007

본 연구는 청주시 4지 신호교차로의 후미추돌사고를 다루고 있다. 연구의 목적은 후미추돌사고의 특성을 분석하고, 교통사고, 교통량 및 기하구조 사이의 관계를 설명하는 모형을 개발하는데 있다. 이를 위해 본 연구는 2004년 106개 교차로에서 발생한 308건의 후미추돌사고 자료를 이용한다. 분석된 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 후미추돌사고 중 심각사고는 77.6%로 매우 심각한 것으로 분석되었다. 둘째, 주간보다는 야간에 그리고 교차로 유입부에서 더 많은 후미추돌사고가 발생하였다. 특히, 대형 선행차량의 사고가 더 심각한 것으로 분석되었다. 마지막으로, 본 연구에서 개발된 다중회귀모형과 포아송회귀모형 모두 통계적 신뢰성이 매우 높은 것으로 분석되었다.

• 대한토목학회논문집
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• 제28권2D호
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• pp.181-189
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• 2008

본 연구는 주간과 야간의 교통사고 특성과 사고모형을 비교 분석하는데 그 목적이 있다. 이를 위해 본 연구에서는 청주시 4지 신호교차로를 중심으로 주 야간 교통사고의 차이를 검증하고, 주야간별 다중선형, 다중비선형 과 포아송 및 음이항회귀모형을 개발하는데 중점을 두고 있다. 분석된 주요 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 사고특성 분석을 통해 주간과 야간 사고의 차이점이 파악되었다. 둘째, 통계적으로 설명력이 높은 주 야간 총 12개의 사고모형이 개발되었다. 마지막으로 공통변수와 특정변수를 활용하여 주야간 사고모형의 차이가 비교 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제27권1호
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• pp.53-62
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• 2009

본 연구의 목적은 다이아몬드 입체교차점에서 회전교차로의 도입가능성을 비교 분석하는데 있다. 이를 위해 본 연구는 입체교차점에서 회전교차로와 비신호교차로 및 신호교차로의 효과를 aaSIDRA를 이용하여 성과를 비교 분석하였다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 4지 교차로 분석에서는 총 진입 교통량이 480pcph이상에서 1차로 회전교차로가 비신호교차로보다 효과적으로 분석되며, 진입교통량이 $480{\sim}1,880pcph$에서 2차로 회전교차로가 일반교차로보다 효과적으로 분석된다. 둘째, 3지 교차로 분석에서 1차로 교차로일 경우 총 진입교통량이 980pcph이상에서, 2차로 교차로의 경우 총 진입교통량이 $1,600{\sim}3,680pcph$에서 회전교차로가 다른 일반교차로보다 효과적으로 분석된다. 본 연구결과를 요약하면, 입체교차지점에서 회전교차로 설치 시 교차로 진입교통량의 범위를 고려하는 것이 중요하다.

• 한국방사선학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.277-282
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• 2011

앉은 자세를 장시간 유지하면 허리의 만곡에 변화가 오면서 통증이 발생하게 된다. 본 연구에서는 양반 앉은자세에서 SPINE-GUARD(허리 안정화 벨트) 착용이 허리뼈의 코브각과 허리통증 그리고 몸통 굽힘각도의 변화에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 대상자 15명(남자)은 2주 동안 주 5회 매회 90분씩 벨트를 착용한 채로 영화를 감상하거나 강의를 들었다. 허리뼈의 코브각은 착용전 $48.36{\pm}14.57$에서 착용후 $28.09{\pm}11.63$로 유의한 감소를 보였다(p<0.05). 통증은 착용전 $4.53{\pm}2.36$이고, 착용후 $2.733{\pm}2.153$로 유의하게 감소하였다(p<0.05). 몸통의 굽힘각도 또한 착용전 $82.33{\pm}20.30$에서 착용 후 $70.2{\pm}19.43$로 유의한 감소를 보였다(p<0.05). 이것으로 보아 SPINE-GUARD의 착용은 허리뼈의 코브각 및 몸통굽힘각도의 변화 그리고 통증의 감소에 영향을 주는 것으로 사료된다.

• 해양환경안전학회지
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• 제23권5호
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• pp.574-584
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• 2017

본 논문에서는 보행로봇의 일종인 TITAN-VIII라 불리는 로봇을 이용하여 가장 짧은 경로를 탐색하여 이동하는 방법에 관한 연구를 나타낸다. 보행로봇의 경우 바퀴구동 로봇에 비해 불규칙한 지면 위를 자유로이 이동 가능한 장점 등을 가지고 있는데 반해 이동속도는 바퀴구동 로봇에 비해 느린 편이다. 따라서 본 논문에서는 목적지에 도달하기까지 시간을 최소화하는 최적경로 탐색 제어방법을 제시하였다. 경로를 탐색하기 위해 Dijkstra's algorithm라 불리는 알고리즘을 기반으로 하여 적용하였다. 또한 로봇이 항상 정적인 자세를 유지하는 로봇의 다양한 자세에 대해서도 다루었다. 로봇의 자세제어와 알고리즘을 통하여 로봇의 관절각 결정에 필요한 여러 수학방정식을 제시하였다. 그 후 원하는 궤적으로 로봇이 이동하고 탐색하는 알고리즘을 고안하였고, 제안한 방법의 결과를 실험으로 확인하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.85-95
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• 2019

이 연구는 다양한 직경의 덕트를 탐사하고 극복하는 삼족 로봇의 구조를 디자인 하는 데에 목적이 있다. 세 개의 휠바디들은 센터바디에 연결되어 회로들이 모여있고 그것들이 로봇바디들을 움직인다. 또한 4개의 파트로 이루어진 슬라이더 링크 구조들도 로봇의 움직임을 돕는다. 스프링들은 로봇 다리의 수축과 확장을 가능하게 하는데 로봇이 다양한 환경을 극복할 수 있도록 해준다. 기어모터와 스프링, 그리고 벨트들은 정, 동역학적 계산에 의해 수직축과 다양한 수평 구조를 극복할 수 있도록 선정되었습니다. 센터 바디에는 카메라와 거리 센서가 장착되어 있으며 이를 활용하여 L형 및 T형의 덕트에서도 성공적으로 진행이 되도록 제어 알고리즘을 구현하였다. UWB 모듈 및 3변 측위 알고리즘을 사용하여 덕트 내의 청소로봇의 위치 추정도 성공적으로 이루어졌다.

• 기계저널
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• 제34권10호
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• pp.787-795
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• 1994

이상과 같이 소개한 KIST 휴먼 로봇의 4족 보행시스템을 개발하는 데에 있어서 최대 목표는 보행제어의 지능화를 통해서 외관상 유사한 히타치사의 극한작업 로봇과 차별화시키는 것이다. 이를 위해서는 성능이 급격히 향상되어가고 있는 최신의 컴퓨터와 센서들을 적극 활용하면서 국내외 관련 전문가들이 축적하고 있는 노우 하우들을 최대한 활용하는 것이 필요하고, 기술적 으로는 걸음새의 지능제어, 반사제어, 소비동력의 최소화 등을 집중적으로 해결하는 것이 요구 된다. 휴먼 로봇 보행기구의 연구 성과는 궁극적으로 계단 등과 같은 단순 장애물은 물론 얼마나 악조건의 험로 위 자율 보행이 가능하고, 평제에서는 얼마나 빠른 최대 보행속도를 발휘할 수 있으며, 로봇에 탑재된 축전지만으로 얼마나 먼거리를 보행할 수 있는 지에 의해 그 질적 수 준이 판가름 나게 될 것이다. 이러한 점에서 이 과제의 추진은 국내의 로봇 연구 분야에 있어서 전혀 새로운 매우 거대한 도전이라고 할 수 있다.