• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권4호
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• pp.170-175
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• 2020

• 조명전기설비학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.125-131
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• 2009

본 논문에서는 무선랜 환경에서 주행 로봇 플랫폼에 의한 원격 영상 감시 시스템을 제안하였다. 제안된 방법은 ARM9코어기반의 PXA255 프로세서 시스템에 소형 CMOS 카메라를 장착하고 촬영한 영상을 803.11b/g 무선 네트워크를 이용하여 전송하는 이동형 원격 영상 감시 시스템을 구성하였다. 로봇플랫폼의 주행 명령을 원격으로 전송하며, 촬영된 영상은 $640{\times}480$, $320{\times}240$픽셀 등의 정지 영상을 초당 $3{\sim}10$프레임의 속도로 전송하였으며, 시스템을 구현하고 영상에 의한 원격감시기능을 적절히 수행할 수 있음을 실험을 통하여 확인하였다. 제안된 시스템은 리눅스 운영체제를 기반으로 구축하였다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제38권6호
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• pp.82-92
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• 2001

본 논문은 셀룰러 폰, PDA, 노트북 등과 같은 휴대 단말 시스템에서 내장형으로 사용될 수 있는 32비트 RISC 코어 구현에 대해서 기술하였다. RISC 코어는 ARM$\circled$V4 명령어 셋을 따르며 전형적인 5단 파이프 라인으로 동작한다. 또한 보다 향상된 코드 밀도를 위해 Thumb 코드를 지원하고, 파이프라인 레지스터의 동적 전력 관리 기법을 사용한다. RTL 수준에서 VHDL로 모델링된 코어는 ADS의 ARMulator와 비교 검증되었으며 평균 CPI는 1.44이다. 검증이 완료된 코어는 $0.6{\mu}m$ CMOS 1-poly 3-metal 셀라이브러리를 사용하여 합성 및 레이아웃되었으며 크기는 약 41,000 게이트이고, 예상 동작주파수는 45 MHz이다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 1998년도 추계종합학술대회 논문집
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• pp.833-836
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• 1998

The propose of this paper is to implement the master slave control with non-actuated Master Arm scheme by using spaceball. The spaceball is a device which can receive all 6-DOF at once and was selected because it isn't dependent to robot type or it's DOF but can be used to produce information about 3D coordiante system The proposed method's main benefit is that one who has no idea about robot structure can control the manipulator with easy. The simulation is supported with 3 modes of control to accomodate unexpected situation. The proposed implementation has probed that a non-trained user can manipulate the slave with intuition without much difficults.

• 재활복지공학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.73-80
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• 2015

본 논문에서는 상지하부 절단환자를 대상으로 하는 상지 근전도 기반의 로봇 팔 제어방법을 제안한다. 로봇 팔의 제어를 위해 전완 신전근과 전완 굴곡근 그리고 이두근의 근활성도를 분석하여 특정 자세에 따른 근활성도 분포를 제어입력으로 활용하였다. 이러한 제어 입력은 알고리즘을 통하여 로봇 팔을 제어하기 위한 제어명령으로 변환된다. 제안하는 방법에 대한 실험 및 검증을 위하여 1채널 근전도 착용형 모듈과 각각의 모듈과의 연동을 통하여 3채널 근전도 분석을 수행하는 PC 어플리케이션 기반의 5자유도 로봇 팔 제어시스템을 구성하였다. 제어의 정확도 및 성능평가를 위해 로봇 팔을 통한 물건 옮기기 실험을 수행하였으며, 20대 중반의 남성을 대상으로 하여 10시간의 숙달훈련 후 실험을 수행한 결과 실험결과의 평균 정확도가 92.5%로서 제안하는 방법은 유효한 것으로 평가하였다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제30권1호
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• pp.55-65
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• 2016

This paper proposed a new control method which is capable of controlling circulating current considering current capacity of switching device. In the unbalanced voltage conditions, active power and reactive power have double line frequency. Thus, in order to provide active power without ripple, it is necessary to inject the negative sequence current components. However, when the negative current components is injected, it increases the total current flowing in the Arm, and in the Sub-module(SM) the current more than rated is impressed, which leads to destroy the system. Also, in impressing the circulating current reference of each arm, conventional control method impressed applicable $i_{dck}/3$ in the case of balanced voltage conditions. In the case of unbalanced conditions, as arm circulating current of three phase show difference due to the power impressed to each arm, reference of each arm is not identical. In this study, in the case of unbalanced voltage, within permitted current, the control method to decrease the ripple of active power is proposed, through circulating current control and current limitations. This control method has the advantage that calculates the maximum active power possible to generate capacity and impressed the current reference for that much. Also, in impressing circulating current reference, a new control method proposes to impress the reference from calculating active power of each phase. The proposed control method is verified through the simulation results, using the PSCAD/EMTDC.

• 한국정보과학회논문지:데이타베이스
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• 제32권4호
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• pp.345-361
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• 2005

변환공간 색인이란 원공간 상의 공간 객체들을 변환공간 상의 크기가 없는 점들로 변환하여 색인한 후에 이들을 다루는 구조로, 이를 활용하는 조인 알고리즘은 크기가 없는 점들을 다루기 때문에 최적화가 상대적으로 단순하다는 장점을 가진다. 하지만, R 트리와 같은 원공간 색인에는 적용될 수 없는 단점을 가진다. 이러한 단점을 해결하는 방법으로 저자들 은 변환공간 뷰라는 개념을 사용하여 두 원공간 색인들을 변환공간에서 조인하는 변환공간 뷰 조인 알고리즘(transform-space view) join algorithm)을 제안한 바 있다. 여기서 변환공간 뷰(transform-space view)란 원공간 색인에 대한 가상의 변환공간 색인으로서 이미 구축된 원공간 색인을 구조적으로 변경하지 않고서도 가상의 변환공간 색인으로 해석하여 원공간 색인이 변환공간에서 조인될 수 있게 한다. 변환공간 뷰 조인 알고리즘에서 디스크 페이지 액세스 순서는 공간 채움 곡선에 의해 결정되는데, 이는 조인 성능에 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 변환공간 뷰 조인 알고리즘을 최적화 하는 방법으로 새로운 공간 채움 곡선인 적응형 행 기준 순서(adoptive row major order: ARM order)를 제안한다. 적응형 행 기준 순서는 주어진 버퍼 크기에 따라 디스크 페이지 액세스 순서를 적응적으로 조정하여 원패스 버퍼 크기(한 페이지 당 한번의 디스크 액세스를 보장하는 최소 버퍼 크기)와 디스크 액세스 횟수를 크게 줄인다. 정형적인 분석과 실험을 통하여 적응형 행 기준 순서를 사용하는 변환공간 뷰 조인 알고리즘의 우수성을 보인다. 실험 결과, 다른 공간 채움 곡선을 사용하는 변환공간 뷰 조인 알고리즘과 비교하여 적응형 행 기준 순서는 원패스 버퍼 크기를 최대 21.3배 줄이고, 디스크 액세스 횟수를 최대 $74.6\%$ 줄인다. 또한, R 트리를 원공간에서 조인하는 알고리즘들과 비교하여 원패스 버퍼 크기를 최대 15.7배 줄이고, 디스크 액세스 횟수를 최대 $65.3\%$ 줄인다.

• 정보저장시스템학회논문집
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• 제2권1호
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• pp.21-25
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• 2006

The new multimedia information environment requires smaller optical data storage systems. However, one of the difficulties encountered in designing small form factor(SFF) optical pick-up is to emit the heat which is generated from laser diode(LD). Heat generated at the LD can reduce the optical performance of the system and the lifetime of LD. Therefore, it is important to include the thermal design in the design stage of SFF optical pick-up system for high performance and the longer lifetime of LD, and furthermore, to analyze the thermal characteristics of LD in detail micro heat transfer analysis is necessary. In the present study, micro heat transfer analysis was performed using the finite element method for the $28{\times}11{\times}2mm^3$ super slim swing-arm type optical pick-up actuator for Blu-ray disk. Two different materials were used for a swing-arm; a double layer polycarbonate/steel structure and a single aluminum structure.

• 한국안전학회지
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• 제21권3호
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• pp.122-126
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• 2006

This study investigated effect of arm posture, wrist motion repetition and external load on perceived discomfort through an experiment. Eleven female college students participated in the experiment, where shoulder, elbow and wrist motion, wrist motion repetition, and external load were used as independent variables. The results showed that only external load had a significant effect on perceived discomfort. The perceived discomfort linearly increased with external load. Based on the results of this and the previous study for males, it was concluded that effect of external load on perceived discomfort was larger than that of other posture and motion repetition related variables. This implies that effect of external load is the most important factor considered in the first place when assessing postural load.

• 대한전기학회논문지:전기기기및에너지변환시스템부문B
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• 제54권5호
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• pp.217-221
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• 2005

A inductive voltage divider(IVD) is widely used as a ratio arm of precise impedance measurement bridges at low frequencies of audio frequency range and a well fabricated IVD has ratio error of $10^{-7}$ order without any calibration. Recently, the order of $10^{-8}$ of the best measurement uncertainty is needed for calibration and maintenance of impedance standards as national standards. In order to achieve that uncertainty, the IVD which is used for a ratio arm of precise impedance measurement bridge should be calibrated within the uncertain of order of $10^{-8}$ For this purpose, a ratio calibration bridge for IVDs has been developed. The measurement uncertainties of both inphase and quadrature of the bridge are analyzed less then $3{\times}10^{-8}$ respectively at 1 kHz and 25 V.