• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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• v.20 no.1
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• pp.65-73
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• 2007

In the inverse perturbation method, enormous computational resource was required to obtain reliable results, because all unspecified DOFs were considered as unknown variables. Thus, in the present study, a reduced system method is used to condense the unspecified DOFs by using the specified DOFs, and to improve the computational efficiency as well as the solution accuracy. In most of the conventional reduction methods, transformation errors occur in the transformation matrix between the unspecified DOFs and the specified DOFs. Thus it is hard to obtain reliable and accurate solution of inverse perturbation problems by reduction methods due to the error in the transformation matrix. This numerical trouble is resolved in the present study by adopting iterative improved reduced system(IIRS) as well as by updating the transformation matrix at every step. In this reduction method, system accuracy is related to the selection of the primary DOFs and Iteration time. And both are dependent to each other So, the two level condensation method (TLCS) is selected as Selection method of primary DOFs for increasing accuracy and reducing iteration time. Finally, numerical verification results of the present iterative inverse perturbation method (IIPM) are presented.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.34 no.12
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• pp.1917-1923
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• 2010

This study focuses on model identification and a 2-DOF PID control algorithm for cooling processes; a pneumatic butterfly-type control valve is used for this purpose. The mathematical model is a transfer function composed of a time delay and a second-order delay system. The control valve is identified as a first-order delay system with a time delay and included in the controlled plant. From the experimental data sets for a demo plant, the model parameters are identified, and the 2-DOF PID control gains are analytically derived by Kitamori's method. We show via a computer simulation and an experimental test that the performance of the proposed 2-DOF PID control system is better than that of a conventional 1-DOF PID control system.

• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.81-91
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• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.5 no.1
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• pp.66-72
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• 2004

PID control has been well used for several decades. For PID algorithms, some tuning methods are used for selecting PID parameters and with these selected parameters, PID control system is designed. But in some cases various kinds of performance indices are used instead of well-known tuning rules, and so variable type of performance index must be tested so that the designed control system meets the some specifications. For 2 DOF PID controller design this paper presents a linear combinational type of performance indices constituting of index for robust performance, which is obtained by h infinity norm of a weighted complementary sensitivity function, including other time domain indices such as error, energy and changing rate of control input. By numerical methods, the optimal 2 DOF PID parameters are obtained. Therefore various types of 2 degree of freedom PID controllers such as I-PD controller are used so that this two degree of freedom PID controllers may give more desirable output characteristics. Simulations are done with MATLAB m file and mdl files.

• The Proceedings of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers
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• v.11 no.3
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• pp.97-105
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• 1997

The aim of this paper is to introduce a design technique of the Two-Degree-of-Freedom(TDF) satellite-tracking control system which has not only the robust stability for a unstructured uncertainty but also the robust performance for a structured uncertainty. This TDF system which can design the feedforward controller KI and the feedback one K independently is designed by , $\mu$-synthesis. The effectiveness of this TDF system is verified and compared with the One-Degree-of -Freedom(ODF) satellitetracking control system by computer simulation.

• Computational Structural Engineering
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• v.1 no.2
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• pp.26-33
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• 1988

유한요소해석프로그램들의 적용대상이 최근들어 다(多) 자유도의 비선형문제로 확대됨에 따라 컴퓨터의 계산속도가 특히 중요한 제한조건으로 대두되기 시작하였으며 금속성형해석, 자동차 등의 충돌해석(자유도가 2만-6만), 토질 및 콘크리트 등의 점소성해석과 더불어 항공기, 터빈 등의 열응력해석 및 동적해석 등에 있어서는 막대한 계산시간으로 인하여 해석의 효율성에 대한 문제가 제기되고 있다. 따라서 슈퍼컴퓨터를 포함하여 고속연산기능을 가진 병렬처리컴퓨터를 이용하여 유한요소해석을 수행하여야 할 필요성이 증가하고 있다. 88년 9월중에 한국과학기술원 시스템공학센터에 현존하는 슈퍼컴퓨터중 최상위 성능을 가진 CRAY2S가 설치됨에 따라 국내에도 슈퍼컴퓨터시대가 열리게 되었으며 따라서 본 고에서는 CRAY2S의 시스템개요 및 응용소프트웨어에 대하여 소개하고 슈퍼컴퓨터를 이용한 유한요소해석에 관하여 간략히 기술하고저 한다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.15 no.5
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• pp.18-26
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• 2015

In this paper, we presented a design and control method of multi-stage with wagon and lift stage. Multi-stage system has 4 degree-of-freedom(DOF), i.e., forward/backward/left/right/rotate and up/down motion. Wagon mechanism in the type of two wheel and steering is proposed in order to improve for the maneuverability compared to the existing differential-type wagons. Also, the lift mechanism is designed by interlocking type in order to make the maximum height bigger than 10 times of the original height. We also proposed a path planning algorithm. The performance of the propped system is validated via multi motion experiments, so that the multi-stage system is useful for various performances production.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1997.07b
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• pp.437-440
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• 1997

제어공학에서 흔히 표준 모델이라고 불리우는 플랜트 모델은 여러 부 시스템이 서로 결합되어있는 복잡한 시스템을 단순화시킨 모델이다. 이 모델은 수학적으로 간략하게 표시된다는 장점 때문에 다변수 시스템의 최적 제어에 많이 쓰이고 있다. 그러나 이 모델은 수학적인 전개에는 편리하지만 물리적으로 판이하게 다른 신호군 즉, 외란 및 측정 잡음과 기준 입력 신호를 하나의 신호군으로 처리하는 약점이 있다. 실제로 이 구조로는 입력 추종 문제를 자유롭게 처리할 수 없는 경우가 있다. 본 연구에서는 이러한 문제를 개선하기 위하여 외란 및 측정 잡음과 기준 입력을 분리하여 처리할 수 있는 2자유도 제어기 구조를 제시하였다. 제어기 형태는 위너-호프 제어기로 주파수 영역에서 다 변수 시스템에 대한 최적 설계를 가능하게 한다.

• Journal of the Korean Society of Systems Engineering
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• v.2 no.2
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• pp.39-44
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• 2006

With the advent of low cost, miniature and high-g hardened inertial sensors and actuators, many kind of smart munitions are becoming practical such as 1D or 2D TCM, SFM, Range Extended GPS guided munitions and so on. They have more complicated trajectory control algorithm than conventional munitions'. Therefore it is necessary to study the complicated operation algorithm of smart munitions with M&S in advance of developing them. The purpose of this paper is to introduce a practical M&S method to study an operation concept of smart munitions using PRODAS and Matlab.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2000.05a
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• pp.35-38
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• 2000

본 논문에서는 퍼지 제어기의 설계를 위한 다중 돌연변이 연산자를 갖는 Niche Meta 유전 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘에서 유전자는 유전 알고리즘에 사용되는 교배율이나 돌연변이율과 같은 구조 매개변수와 퍼지 제어기의 입, 출력 소속함수를 나타내는 매개변수로 구성된다. 제안된 알고리즘은 부개체군들에 대해 퍼지 제어기의 소속함수의 매개변수를 최적화시키는 지역적 탐색을 수행하면서 전체 개체군에 대해서 최적의 구조 매개변수에 대한 전역적인 탐색을 수행한다. 다중 돌연변이 연산자는 지역적 진화의 결과에 따라 진화에 가장 적합한 돌연변이 방법으로 선택된다. 제안된 알고리즘의 효율성을 입증하기 위해 2 자유도를 구륜이동 로봇에 대한 모의 실험을 수행한다.