• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.477-481
• /
• 1993

The aim of this paper is to analyze via computer simulation the robust performance of TDF(Two Degree of Freedom) H.$_{\infty}$ controller for uncertain systems having parameter uncertainty. We apply the TDF H$_{\infty}$ controller to autopilot design. We evaluate the robust performance of the TDF H$_{\infty}$ controller for uncertain systems and present the guaranteed bound of robust performance via computer simulation.on.

• 제어로봇시스템학회지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.47-51
• /
• 2015

극점은 제어시스템의 안정성, 수렴속도를 결정하는 중요한 요소이다. 본고에서는 출력 되먹임을 이용하여 임의의 원하는 극점을 배치하고, 또한 외란을 극복하면서 기준 명령을 추종할 수 있는 제어기를 설계하는 방법을 살펴 보았다. 이를 위해서는 기준 입력 또는 외란의 불안정한 극점들이 제어루프에 포함되도록 한다. 즉, 불안정한 극점들이 마치 플랜트에 첨가된 것처럼 간주하고 제어기를 설계하면 된다. 제어기 차수를 줄이기 위해서는 제어기 설계과정에서 남는 자유도를 이용하여 불안정한 극점들이 제어기에 포함되도록 하면 된다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
• /
• 제2권2호
• /
• pp.29-36
• /
• 1996

이 논문은 가상환경 내에서 참여자들이 통신망을 통하여 서로 상호작용을 하는 경우 요구되는 애니메이션 기술과 제반 문제들을 다룬다. 각 참여자의 상태는 그 참여자가 속해있는 지역 사이트에서 파악되어 다른 사이트에 broadcast 된다. 각 사이트에서는 다른 참여자들의 정보를 모아 그 지역 사이트 참여자의 시점에 맞도록 실시간에 scene을 그려 주어야 한다. 대부분의 경우 최소의 정보만이 교환되므로, 애니메이션 기법을 사용하여 들어오는 저 자유도의 동작 parameter들을 애니메이트 되는 사람의 configuration을 완전히 결정해 주는 고 자유도의 joint angle들로 변환해 주게된다. 이 논문에서는 저 자유도의 동작 parameter들을 고 자유도의 joint angle들로 변환할 때 적용할 수 있는 일반적인 방법을 보여준다. 또한, 이 방법을 적용한 예로서, 저자가 지난 5년동안 개발해온 소프트웨어 시스템 VRLOCO를 소개한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
• /
• pp.319-319
• /
• 2000

In this paper, A dead-time compensator (DTC) for the processes with long dead-time is proposed. The processes which consist of dead-time, time-constant, gain are estimated by the linear least squares method in the frequency domain. A Smith predictor(SP) modified by including a filter becomes a two degree of freedom DTC. So the proposed DTC can yield the desirable setpoint and load disturbance responses separately. PI controller is used for the primary controller and the filter is tuned to be robust. Simulation examples demonstrate the properties of the proposed DTC.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.350-358
• /
• 2009

전 세계적으로 항공자유화가 급격히 확산되면서 우리나라도 항공정책의 기본방향을 항공자유화로 수립하고 시장 개방을 통해 국적항공사의 경쟁력 제고 및 이용자 편의 증진을 도모하고 있다. 이러한 항공자유화의 방향은 정부, 항공사, 공항, 이용자 등 다양한 요소가 유기적으로 연계되어 고려되어야 하며, 정책실행의 강도에 따른 효과를 다양하게 실험해 봄으로써 내실 있는 방향으로 수립되어야 할 것이다. 본 연구에서는 시스템 사고를 기본적 틀로 하고 있는 시스템 다이나믹스(System Dynamics) 기법을 사용하여 항공자유화의 동태적 특성을 분석하기 위한 시뮬레이션 모델을 개발하고, 동 모델 상에서 항공자유화 정책의 시나리오에 따른 효과를 분석하였다. 분석 결과, 항공자유화는 운항횟수 증대, 항공운임 인하 등의 소비자 편익 제고뿐만 아니라 항공사, 공항 등 항공운송산업 및 지역경제에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 따라서 항공자유화의 효과를 극대화시킬 수 있도록 정책적 실행 강도를 적절히 구사해야 할 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제3권6호
• /
• pp.569-575
• /
• 1997

모델 불확실성이 있고 n축 자유도(degree of freedom)를 갖고 있는 로봇 동작부(manipulator)에 대해서 위치 정보만을 이용하여 가변 구조 제어기(variable structure controller)를 설계하였다. 모델의 불확실성이 존재하는 경우에도 제어기에 사용되는 속도를 잘예측하기 위해 고이득 관찰기를 사용 하였으며 고이득 관찰기를 사용할때 발생할 수 있는 상태변수의 피킹현상(peak phenomenon)를 적게 하게 하기위하여 제어기의 값을 제한 (globally bounded)하여 제어기를 설계하였다. 부하(payload)의 범위만 알고 있는 2축 자유도를 갖는 로봇 동작부에 대해서 제안된 제어 방법에 따라 제어기를 설계하여 그 성능를 확인 하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
• /
• 한국방송∙미디어공학회 2018년도 하계학술대회
• /
• pp.178-179
• /
• 2018

증강현실 환경에서 현실 세계의 물체를 포착하여 디지털화 시키는 것은 몰입감 향상에 있어 매우 중요한 기술이다. Faster R - CNN 은 영상에서 여러 물체를 인식하는 기술 중 하나이며, 지금껏 많은 응용 기술의 개발과 함께 많은 연구가 진행되고 있다. 본 논문은 증강현실 환경에서 평면물체의 2D 변환관계를 설명하는 Homography 와 Faster R - CNN 을 활용하여 여러 개의 비콘에 대한 6 자유도(6DOF) 를 추정하는 방법을 제안한다. 또한 증강현실에서 주로 사용되는 마커 기술에 존재하는 단점들을 극복할 수 있는 비콘 구조를 소개하고 여러 개의 비콘을 용이하게 관리하는 시스템을 제안한다.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제29권10호
• /
• pp.1128-1136
• /
• 2012

In this paper, the states and parameters in a dynamic system are estimated by applying an Unscented Kalman Filter (UKF). The UKF is widely used in various fields such as sensor fusion, trajectory estimation, and learning of Neural Network weights. These estimations are necessary and important in determining the stability of a mobile system, monitoring, and predictions. However, conventional approaches are difficult to estimate based on the experimental data, due to properties of non-linearity and measurement noises. Therefore, in this paper, UKF is applied in estimating the states and parameters needed. An experimental dynamic system has been set up for obtaining data and the experimental data is collected for parameter estimation. The measurement noises are primarily reduced by applying the Low Pass Filter (LPF). Given the simulation results, the estimated error rate is 39 percent more efficient than the results obtained using the Least Square Method (LSM). Secondly, the estimated parameters have an average convergence period of four seconds.

• 대한기계학회논문집A
• /
• 제28권7호
• /
• pp.1029-1037
• /
• 2004

High-speed/precision servomechanisms have been widely used in the manufacturing and semiconductor industries. In order to ensure the required high-speed and high-precision specifications in servomechanisms, an integrated design methodology is required, where the interactions between mechanical and electrical subsystems will have to be considered simultaneously. For the first step of the integrated design process, it is necessary to obtain not only strict mathematical models of separate subsystems but also formulation of an integrated design problem. A two-degree-of-freedom controller described in the discrete-time domain is considered as an electrical subsystem in this paper. An accurate identification process of the mechanical subsystem is conducted to verify the obtained mathematical model. Mechanical and electrical constraints render the integrated design problem accurate. Analysis of the system performance according to design and operating parameters is conducted for better understanding of the dynamic behavior and interactions of the servomechanism. Experiments are performed to verify the validity of the integrated design problem in the x-Y positioning system.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제13권10호
• /
• pp.4411-4417
• /
• 2012

본 연구에서는 축소모델을 기반으로 비행체 날개를 최적화하는 기법을 제안한다. 잘 구축된 축소모델은 고유치 문제나 동적 해석 시 정확한 해석결과를 제공하며, 최적화 과정에서 필요한 민감도 계산에서도 정확한 결과를 제공할 수 있다. 이러한 축소모델은 모드기반으로 구축되는 축소차수모델(Reduce Order Model)과 자유도기반으로 구축되는 축소시스템(Reduced System)으로 구분되는데, 본 연구에서 사용하는 자유도 기반 축소시스템은 구조물의 거동에 지배적인 자유도를 적절히 선정하는 것이 중요하므로, 이를 위하여 기존 연구에서 신뢰성이 검증된 2단계 축소방법을 사용하였고, IRS(Improved Reduced System)에 의해 최종시스템을 구축하였다. 수치예제에서 최적화 과정에서 계산되는 등가응력, 고유치 및 설계민감도는 모두 축소시스템 기반으로 구해지며, 축소시스템을 통해 구속조건을 잘 만족하면서 목적함수에 대한 최적 결과를 얻을 수 있음을 보인다.