• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.69-74
• /
• 2009

본 논문에서는 온톨로지에 기반한 자율주행 로봇의 제어 방법을 제안한다. 제안한 방법은 온톨로지를 단순히 정보의 체계적인 저장소로 이용하는 것에서 벗어나 온톨로지 추론을 통해 로봇을 제어한다. 즉, 로봇이 감지한 장애물 정보를 온톨로지로 표현하고, 온톨로지 추론을 통해 주변 상황에 따른 로봇의 행동계획과 로봇의 제어를 수행한다. 그리고 차등구동형로봇을 제작하고, 실제 환경에서의 로봇 주행 실험을 통해 제안한 방법의 효용성을 보인다.

• 정보와 통신
• /
• 제30권10호
• /
• pp.18-24
• /
• 2013

협력 지능형 교통 시스템 (C-ITS: Cooperative Intelligent Transportation System)은 차량이 도로 인프라 또는 다른 차량과 서로 통신하면서 전방의 교통사고 및 장애물과 주변 차량 정보를 공유하여 위험상황을 피할 수 있도록 사전에 경고하는 미래형 교통체계이다. C-ITS는 보행자 및 차량의 안전을 향상시키고 배출탄소량 감소 및 교통물류의 효율성을 증가시킬 수 있는 미래사회의 핵심 인프라가 될 전망이다. C-ITS의 성공적인 실현을 위해서는 다중 센서 융 복합 기반 교통정보 수집, 교통정보를 쌍방향으로 유통하기 위한 통합 무선 통신망, 스마트 기기와 이동통신망을 활용한 실시간 교통정보 수집 및 빅 데이터 처리와 주문형 서비스 제공 등의 핵심 기술 개발이 필요하다. 본 고에서는 협력형 교통 환경에서의 C-ITS 구조 및 관련 핵심 요소 기술을 소개하고, 앞으로 해결할 과제를 소개 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2011년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.771-774
• /
• 2011

센서 네트워크 환경에서 센서 노드 간의 데이터 전송 중에 트래픽이 발생하거나 토폴로지가 수시로 변하게 됨에 따라 패킷의 손실이 자주 발생하게 된다. 본 논문에서 설계한 VSDR(Visualization Sensing Data Routing)은 GML 문서를 통해 실제 지형을 가시화 하고, Map Object의 장애물 여부를 설정하여 타겟 지역을 구성한다. 또한, AODV와 DSR을 사용하여 센서 노드간의 패킷의 이동경로와 트래픽의 양을 가시화하며, 과다 트래픽이 발생하는 구간은 경로를 변경하여 효율적으로 데이터 전송을 할 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제61차 동계학술대회논문집 28권1호
• /
• pp.289-290
• /
• 2020

본 논문에서는 Turtlebot burger3와 라즈베리파이의 OpenCV, OpenCR보드를 이용하여 ROS상에서 SLAM알고리즘을 구현하여 자율 주행 순찰이 가능한 로봇을 개발한다. 특히, 라즈베리파이 카메라에 OpenCV를 이용하여 사람 얼굴 인식이 가능하게 하여 순찰 시 카메라로 순찰 정보를 제공 할 수 있게 한다. 또한, 로봇에 탑재된 LiDAR는 SLAM 알고리즘을 이용하여 주변의 환경을 매핑하여 장애물을 회피할 수 있는 경로를 탐색할 수 있도록 한다. 개발 기술들을 통하여 사람 대신에 로봇이 경비 구역의 침입자 촬영을 하고, 원격제어가 가능한 시스템으로 다양한 분야에 로봇 제어 기술에 활용하고자 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1372-1375
• /
• 2021

최근 산업 현장에서 많은 안전사고가 일어나고 있고, 현장 노동력의 부족으로 무인 로봇 시스템들을 도입하는 등 다양한 변화를 맞이하고 있다. 이에 차세대 자동화 시스템은 보다 유연하고 지능적이어야 한다. AGV(Automatic Guided Vehicle)의 경우 실시간으로 변하는 현장에 대응하기 어렵고, 새로운 어플리케이션에 대한 제품개발의 어려움이 따른다. 이에 대한 대안으로 AGV 인식 스택을 재구축하여 인간과 동일한 공간인식 능력을 갖춘 AMR(Autonomous Mobile Robot)이 대두되고 있다. 본 연구에서는 SLAM과 ROS를 이용하여 AMR의 기능을 구축하였다. YD Lidar 센서와 SLAM을 이용하여 주변 환경을 지도화 하여 로봇의 현재 위치를 파악할 수 있도록 제작하였고, 직접 지도상의 최적 경로를 파악하여 주변 장애물을 회피하며 주행할 수 있음을 확인하였다. DC 모터의 응답 특성에 따라 주행 속도, 조향각 등을 제어할 수 있도록 구현하였다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제15권4호
• /
• pp.2450-2459
• /
• 2014

이 연구는 광천소도읍의 중심가로인 '광천로'에서 이루어진 도시계획 도로 개설 및 가로 환경개선 사업에 현황과 그 결과를 분석하고, 침체된 소도읍 중심가로의 보행환경 개선을 위한 기본적인 계획 방향을 제시하고자 하였다. 대상 가로인 광천로에 대한 현장조사 및 이용자 인터뷰를 통하여, 장애물로 인한 보행로의 협소, 불법광고시설물로 인한 미관훼손 등이 문제점으로 파악되었다. 보행환경 개선을 통한 중심가로 활성화를 위해서는 첫째, 보행자 중심의 가로환경 구축, 둘째, 가로경관 개선, 셋째, 보행 친화적 상가 계획 그리고 마지막으로 지역 개발요소와의 연계를 통한 가로의 계획이 필요하다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제34권12A호
• /
• pp.982-990
• /
• 2009

IEEE 802.15.4 무선 센서 네트워크는 물리적 또는 환경적 조건을 모니터링하고 수집 하기 위해 센서를 사용하는 독자적인 디바이스로 구성된 무선 네트워크 이다. 최근 센서기술과 정보통신 인프라의 발전으로 환경 모니터링 기술의 하나인 위치추적 기술에 대한 관심이 증가되고 있다. 센서네트워크에서의 일반적인 수신신호 세기 RSSI(Received Signal Strength Indication)를 활용한 위치인식 시스템은 장애물이나 RF의 전파지연 및 멀티패스에 의해 정확한 위치 추적이 어렵다. 따라서 본 논문에서는 RSSI 기반의 위치 추적 시스템이 가지고 있는 이러한 문제를 해결하기 위해 Gaussian Filter algorithm을 적용하여 위치 인식 성능을 개선한다. 이에 RSSI 값에 따른 전파 감쇠 특성을 논의한 후, 노드마다 개별 RSSI 값에 따른 확률적 거리 테이블을 작성한 후 생성된 모델을 통해, 센서 노드로부터 추출된 데이터를 본 논문에서 제안한 Gaussian Filter Algorithm을 적용하여 오차개선을 하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제11권5호
• /
• pp.367-372
• /
• 2001

본 논문은 미시공간에서 다수의 로봇들의 자율 이동에 대해 계층적 구조를 가진 퍼지-뉴럴 알고리즘을 제안한다. 이 계층적 알고리즘은 그 하부에 로봇이 목표에 도달하게 하며 주는 퍼지 알고리즘과 주행 중 만날 수 있는 장애물들에 대한 회피를 수행하는 퍼지-뉴럴 알고리즘이 존재하고 상부의 가중치 퍼지 알고리즘은 위의 두 알고리즘에 의한 로봇의 회전각도 와 이동 거리를 합성하여 주위 환경에 대하여 로봇이 지능적인 주행을 수행한 누 있도록 구성되어 있으며 시뮬레이션을 통하여 만족할 만한 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국발생생물학회지:발생과생식
• /
• 제2권2호
• /
• pp.115-133
• /
• 1998

지난 반세기 동안내분비 장애물질의 제한없는 생산과 무분별한 소비, 방출, 폐기는 물, 흙, 공기 등 자연을 오염시켜 왔다. 그 결과 생태계의 야생동물이 오염되어, 생식과 발생의 이상이 일어나고, 멸종이 예견되기에 이르렀다. 또한 동물 자신은 물론, 후세대에 내분비계의 교란을 일으켜 정상적인 성생활, 발생과 생식의 기형, 정자수 감소 등의 불임유발, 성행동, 신경계와 면역계의 이상, 암까지 유발하는 것으로 알려지고 있다. 암이 개체의 사멸을 일으키는 반면, 내분비 장애물질은 체내에 잔류되며 대를 이어 전달되고, 사멸하여도 환경의 오염원이 되어 먹이사슬로 축적된다는 의미에서 야생동물은 물론 인간의 미래를 어둡게 만든다고 판단되고 있다. 그러므로 이들이 야생동물의 생식과 발생에 미치는 영향, 먹이사슬내의 이동 및 오염 확산을 개관하고자 하였다. 또한 이에 대처하기 위한 국내외 연구동향을 기술하고, 또 중요한 물질의 생산 현황을 요약하고, 발생과 생식을 전공하는 연구자 제위에게 관심을 유도하고자 하였다.

• 전자공학회논문지T
• /
• 제35T권1호
• /
• pp.111-119
• /
• 1998

안테나 방사패턴의 전파환경을 예측하는 것은 최적 기지국 위치 선정과 셀의 설계 등 서비스 지역을 결정하는데 매우 중요하다. 안테나 종류, 빔의 각도, 지형과 장애물에 따라 변하는 전파 예측 모델을 분석하므로써 통신망의 경제적 활동, 호의 품질, 전화가입자에 대한 서비스 향상을 기대할 수 있다. 최적 전파 예측 모델을 제안하기 위하여 나주시 세지 기지국 주변의 평원지역의 전계강도를 측정하였다. 현장측정에 대한 시뮬레이션은 Hata 모델, Egri 모델, Carey 모델과 제안 모델을 이용하였다. 그 결과 제안 모델이 다른 모델보다 우수함을 확인하였다.