• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2022.06a
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• pp.179-181
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• 2022

동적 비전 센서(Dynamic Vision Sensor)라고도 알려진 이벤트 카메라는 생체에서 영감을 받은 새로운 시각 센서이다. 고정된 속도로 이미지를 생성하는 기존 카메라와 달리 이벤트 기반 카메라의 픽셀은 독립적이고 비동기적으로 작동한다. 기존 프레임 기반 카메라보다 이벤트 기반 카메라가 움직임을 포착하는데 더 적합하며 모션 블러(Motion Blur)가 없고 시간 해상도가 높다는 이점을 통해 고속카메라로 활용할 수 있다. 본 논문은 이벤트 카메라의 높은 시간 해상도와 동적 범위, 낮은 지연시간, 전력 소비량의 이점을 활용하여 움직이는 물체를 모션 블러 없이 포착하는 이벤트 기반 물체 추적 시스템을 제안한다. 실험을 통해 전체 영상을 포착하는 기존 프레임 기반 카메라에 비해 밝기 변화에 따른 동적 변화만을 추적하는 이벤트 기반 카메라는 모션 블러가 없다는 점을 검증하였다.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• v.24 no.4
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• pp.431-450
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• 2007

In the auto-guiding system for obtaining a long exposure astrophotography, CCD camera is usually used for measuring guide errors which are affected by optical dispersion and mechanical disturbances. In this paper, a discrete time dynamic model and a performance index are proposed for analysing the auto-guiding system. The optimal gain for proportional control is derived considering the optical dispersion and the disturbances. Some experiments are provided to illustrate that the optimal control gain is lower as the optical dispersion is higher.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.9 no.3
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• pp.42-52
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• 1992

가변구조 제어시스템(variable structure control system)을 위해 제안된 기존의 대부분 슬라이딩 서피스 (sliding surface)는 주어진 초기조건과 무관하게 설계되었으며, 서피스 계수 또는 임의로 설정되었다. 이러한 서피스를 갖는 제어시스템은 슬라이딩 운동이 일어나기 전까지 외란등에 매우 민감하며 또한 느린 추적시간 (tracking time)을 초래한다. 이러한 단점을 극복하기 위해 본 연구에서는 임의로 주어진 초기조건을 항상지나 며 시간에 따라 기울기 및 절편이 변하는 새로운 슬라이딩 서피스를 설계하였다. 이 서피스와 연계된 제어시스 템의 슬라이딩 모드(sliding mode) 존재성을 증명하였고, 서피스의 움직임 절차를 상세히 기술하였다. 2차 선형 시스템과 2자유도계 로봇의 추적제어를 통해 제안된 방법의 효율성과 우수성을 입증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2000.10a
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• pp.617-620
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• 2000

컴퓨터를 활용하여 사진영상을 얻는 기술은 여러 분야에서 많은 응용이 이루어지고 있는데, 그 중에서도 광선추적기법은 가장 많이 쓰이면서도 현실감 있는 사진영상을 얻는 음영처리 기법중의 하나이다. 하지만 영상이 복잡해짐에 따라 컴퓨터로 처리하는 시간도 그만큼 많이 소요되는데 슈퍼컴퓨터 상에서 병렬처리기법을 적용함으로써 처리시간을 상당히 줄일 수가 있다. 본 논문에서는 IBM RS/6000 SP 슈퍼컴퓨터를 활용하여 순차적 광선추적 알고리즘을 메시지 교환방식을 통한 병렬처리 기법으로 성능분석을 하고자 하였다. 실험을 위해서 슈퍼컴퓨터의 노드수를 최대 16개까지 증가시켜 가면서 복잡한 영상에 대해 병렬 광선추적 알고리즘의 성능분석을 하였고, 메시지 교환방식 중에서 블락킹 통신과 비블락킹 통신에 대해서 그 성능을 각각 비교하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06d
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• pp.146-150
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• 2010

무선센서네트워크 기술은 유비쿼터스 컴퓨팅에서 정보전달을 위한 중요한 매개체가 되는 등 그 중요성이 점점 더 커지고 있다. 그런 무선센서네트워크에 이미지처리능력을 추가하면 사용자가 이용할 수 있는 좀 더 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 그 중 재산 보호를 위한 감시시스템의 관심이 커지고 있고 이에 관련된 몇몇 연구들이 진행되어오고 있다. 몇몇 연구에서 카메라 네트워크 망에서 발견된 객체를 연속적으로 추적을 하지만 카메라와 서버간 직접적인 통신을 통해 다량의 정보를 주고 받기에 Ad-hoc 무선망을 사용하는 방식에서는 적합하지 않다. 또 다른 방면으로는 타겟 추적에 time critical한 방법들을 쓰고 있기에 시간 동기화를 위한 추가적인 프로토콜의 사용이 필요해진다. 본 연구에서는 다중 카메라에서 관계자와 비관계자를 명확히 구분해서 관계자를 제대로 추적함으로써 비관계자 인원이 감시구역에 접근하는 행동을 방지하고 노드간의 시간 동기화 의존도를 줄이기 위한 방법을 제시한다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2007.07a
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• pp.71-72
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• 2007

대역 제한된 DS/SS 시스템의 상관 함수는 최고 값이 나타나는 시점과 함께 이른 또는 늦은 상관시간 옵셋 영역에서 극소 또는 극대로 나타나는 시점을 특징점으로 갖는다. 이 가운데 이른 상관시간옵셋 영역의 상관 함수는 다중경로 신호에 의해 덜 왜곡되기 때문에 이 영역의 상관 함수를 이용해 부호 동기를 추적하여 유지할 수 있다면 EL-DLL (delay lock loop with early minus late discriminator) 보다 추적편이를 줄일 수 있다. 본 논문에 이런 특성을 이용하는 추적편이 완화 기법을 제안하고, 모의실험을 통해 성능을 알아본다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.33 no.1C
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• pp.86-93
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• 2008

The Galileo system, a global navigation satellite system(GNSS) developed by E.U., uses the direct sequence/spread spectrum(DS/SS) modulation. A DS/SS-based system performs a fine synchronization between the received and locally generated spreading signals, via attacking process. In the absence of multipath signals, using the symmetric characteristic of the correlation function, the delay lock loop with the early minus late discriminator(EL-DLL) offers the best performance in tracking. However, in the presence of multipath signals, the symmetry of the correlation function could be lost, causing a tracking bias. In this paper, we observe that the correlation values in the advanced offset range remain almost unchanged, due to the multipath signals being received later than a line-of-sight signal. Based on this observation, we propose a novel tracking scheme for a Galileo BOC(1,1) system.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.19 no.3
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• pp.442-450
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• 1994

In this paper, the tracking of SFH/MFSK signals by using a paeallel correlator and a bank of BPF which is implemented by DFT recursively is studied. During symbol period, M-ary signal`s spectrum is analyzed by the step of n multiple of sampling period. The bank of BPF output which is stored for hop duration input to the parallel correlator. The time difference of the receiver and the transmitter is corrected by using sampling position and correlation time at which the largest output of correlator is generated. Syncronization signal detection rate and distribution of the largest output of correlator are evaluated by computer simulation in HF channel evironments for the performance analysis of proposed tracking method.

• The Bulletin of The Korean Astronomical Society
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• v.35 no.1
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• pp.37.1-37.1
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• 2010

망원경을 사용하여 천체를 관측할 때, 관측할 천체가 있는 위치로 망원경을 정확히 구동하여야 하고, 관측하는 시간 동안 충분히 정확히 추적하여야 한다. 그러나, 망원경은 다양한 재질의 많은 종류의 기계적인 부품들을 조립하여 만들어져 있기에, 필연적으로 기계적인 오차를 가지고 있다. 망원경 구동제어 장치는 수학 연산과 다양한 펄스 특성에 기인한 제어 오차를 가지고 있다. 그리고, 영상을 획득하는 부분은 시간 지연과 상의 왜곡이나 전자적인 잡음의 영향을 받는다. 또한, 바람이나 진동 등 예기치 않은 외부적인 요인에 의한 오차가 유발되기도 한다. 이러한 다양한 요인들로 인하여, 망원경이 천체를 정확히 찾아가고 추적하는 것을 어렵게 만든다. 우리는 자동제어공학에서 사용하는 제어해석 기법을 사용하여 망원경 제어 모형을 만들어 나가고자 한다. 특정 망원경에 있어, 오차 유발에 어느 요인이 가장 큰 영향을 주는지, 또한, 어떤 특성을 조절하고, 어느 정도의 제어 시간 간격을 주어야 하는지 등, 추적오차에 주는 영향들을 정량적으로 분석하고 제어에 반영하여 가장 최적의 제어를 할 수 있도록 하고자 한다. 그 첫번째 시도로, 김해천문대 독일식 적도의 방식 200mm 망원경과 이전 연구에서 개발한 PLC 기반의 망원경 제어 장치(강용우 외, 2008) 및 AP8 CCD 카메라를 사용하여, 지향 및 추적 관측 실험을 하였다. 그 결과를 분석하여 경험적 제어 모형을 만들고, 그 해석을 수행한 내용을 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.07a
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• pp.409-414
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• 2021

본 연구는 소셜로봇 디자인 연구의 흐름 중 하나인 로봇의 외형에 관하여 시선 추적을 활용하고자 한다. 소셜로봇의 몸 전체, 얼굴, 눈, 입술 등의 관심 영역으로부터 측정된 사용자의 시선 추적 지표와 디자인평가 설문을 통하여 파악된 사용자의 태도를 연결하여 소셜로봇의 디자인에 연구 모형을 구성하였다. 구체적으로 로봇에 대한 사용자의 태도를 형성하는 메커니즘을 발견하여 로봇 디자인 시 참고할 수 있는 구체적인 인사이트를 발굴하고자 하였다. 구체적으로 본 연구에서 사용된 시선 추적 지표는 고정된 시간(Fixation), 첫 응시 시간(First Visit), 전체 머문 시간(Total Viewed), 그리고 재방문 횟수(Revisits)이며, 관심 영역인 AOI(Areas of Interests)는 소셜로봇의 얼굴, 눈, 입술, 그리고 몸체로 설계하였다. 그리고 디자인평가 설문을 통하여 소셜로봇의 감정 표현, 인간다움, 얼굴 두각성 등의 소비자 신념을 수집하였고, 종속변수로 로봇에 대한 태도로 설정하였다.