• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.48 no.4
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• pp.33-39
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• 2011

Biped robot with high DOF has instability in mechanism. Therefore, it is important to guarantee walking stability of biped robot. Biped robot can stably walk on the flat ground using static walking patterns. However, walking stability of robot becomes increasingly worse on the uneven terrain. In the paper, we propose a robust walking algorithm of biped robot with motion stabilization to solve the problem The proposed algorithm was designed to stabilize walking motions based on the inclination of robot body using a gyro sensor and a accelerometer equipped in the center of the upper body. If unstable motions are recognized, angles of each joints are modified to increase stability by using compensation of angles of lower legs. The experimental results show that biped robot performs stable walking on the uneven terrain.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1969-1970
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• 2006

본 연구는, 장애물과 지형에 순응할 수 있는 새로운 형태의 변형 가능한 로봇을 제안하고자 한다. 사람이 활동하는 영역에서 로봇을 사용할 때, 항상 로봇의 이동에 적합한 환경을 제공해 줄 수는 없다. 따라서 로봇 자체가 환경을 인식하고 그에 맞게 동작할 수 있어야 한다. 로봇은 바퀴구동을 통한 평탄한 지형에서의 빠른 이동성과 보행을 통한 평탄하지 않은 지형에서의 이동성의 장점들을 동시에 지닐 수 있는 구조로 설계되었다. 스테레오 영상 시스템과 거리감지 센서모듈을 통해 로봇의 안정적이고 효과적인 동작을 구현하고자 한다. 본 논문에 대해서는 실험을 통해 이를 검증한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07b
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• pp.553-555
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• 2005

본 논문은 모든 항전장비 가운데서도 조종사의 신속한 상황인식과 수많은 정보의 처리를 위하여 지속적으로 발전이 이루어지고 있는 조종석 디스플레이 시스템의 개량형 설계를 제안한다. 현재 항공기 조종석 시스템은 아날로그식 계기판과 함께 다수의 2-D 컬러 디스플레이를 배열한 모델을 사용하고 있다. 본 논문에서 차세대 조종석을 위해 제안하는 시스템은 미공군에서 개발 중인 방식을 도입하여 3-D와 2-D를 흔용한 소수의 대형 디스플레이로 디지털 신호만을 사용한 시스템에 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 소자를 적용한 것이다. 이 시스템은 상용칩을 수용한 고성능의 컴퓨터 시스템을 이용하여 초당 50,000개의 3-D triangle을 최신화하여 밝은 지형과 어두운 지형 투명도, 지형특성, 비가시적 지형을 시현한다. 본 설계의 구현을 통하여 고성능의 신호 집약적 시스템 설계의 우수성과 차세대 소자로 각광받는 OLED 디스플레이 채택을 통한 디스플레이 시스템 상의 가시도 향상 및 중량감소 등의 효과가 있어 조종석 디스플레이 시스템의 실용도가 개선들 수 있음을 제안하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.45 no.6
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• pp.55-59
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• 2008

For effective mobility control of UGV(unmanned ground vehicle), the terrain cover classification is an important component as well as terrain geometry recognition and obstacle detection. The vision based terrain cover classification algorithm consists of pre-processing, feature extraction, classification and post-processing. In this paper, we present a method to classify terrain covers based on the color and texture information. The color space conversion is performed for the pre-processing, the wavelet transform is applied for feature extraction, and the SVM(support vector machine) is applied for the classifier. Experimental results show that the proposed algorithm has a promising classification performance.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10c
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• pp.130-134
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• 2007

본 연구는 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 헬리콥터 항법 시스템을 위한 기본 알고리즘을 개발하기 위해 수행되었다. 현재 본 연구에 위성항법장치(GPS; Global Positioning System)로부터의 정보(X, Y, Z 좌표)는 비행체가 항로를 비행하는 중 매 92.8m의 수평거리로 환산하여 수신되는 것으로 가정하였다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델 (DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(terrain clearance floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 만약 비행체가 항행 중 완충 공간에 접근하게 되면 본 시스템은 즉시 경고음과 메시지를 발한다(Matlab 메뉴를 사용하였음). 물론 헬리콥터의 이착륙 시에는 불필요한 경고를 발생시키지 않기 위해 완충 공간 조정은 가능하다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

• Journal of the Korean Geographical Society
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• v.48 no.1
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• pp.1-18
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• 2013

The mountain region in Korea has been known as 70% of total area and most Korean people have recognized Korea as the mountainous country. Those concepts are thought to be mislead by the definition of the Korea Forest Service for the mountain region. According to KFS's definition based on the land-use, the forest and farmland at the low altitude are also included in the mountain region. In this study, firstly, the geomorphological mountain region is extracted according to the definition of Kapos et al. (2000). The rates of mountain region in S. Korea, N. Korea, Korea Peninsular are 31%, 51%, 42% respectively. And the rates between mountain area and non-mountain area in the 300-1000m and 1000-2500m intervals are considerably different due to the existence of plateaus such as high-level plain surfaces. Secondly, using the overlay analysis in GIS, the distribution of mountain areas are compared with that of order-mountains' areas defined by Qui and SON (2010). Even in case of the 5th order, the highest order mountains, the hill & plain and non-mountain areas are included in that mountain area. It is possible to suggest that the definition of the KFS is completely different from the academic, realistic and epistemic definition for mountain area, and the geomorphological definition of mountain area is useful to classify the mountain area according to the its physical properties. Therefore, it would be expected that the definition contributes the development of methodologies on the scientific management of mountain area in future.

• Journal of the Korean Geographical Society
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• v.51 no.3
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• pp.327-344
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• 2016

We may have an incorrect view of Korea and the world by misunderstanding them with a number of geographic misconceptions. Such misconceptions constructed socially tend to perpetuate through reproducing and learning repeatedly from one generation to the next. 'Daegu city is in the intermontane basin.' It is also identified that this geographic misconception had constructed (made) by two Japanese geographers (Tamura, 1933; Tada, 1940) in the Japanese colonial period, and have been reproduced and diffused by many Korean geographers (professors and teachers) as well as journalists in the post-colonial days. In terms of the definition of an intermontane basin in the Encyclopedia of Geomorphology published by the International Association of Geomorphologists, Daegu seems not to be a basin city but to be a plain city, since the central plain of Daegu is surrounded by higher terrain like mountains and hills only on the north and south directions of all sides, and also it is well developed thanks to its location where the downstream of the Geumhogang river flows from east to west. This paper hopes that the landform recognition as 'Daegu intermontane basin city' should be corrected as soon as possible, and also many geographic misconceptions will be studied actively for an accurate understanding of Korea and the world.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.6 no.4
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• pp.559-565
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• 2011

In this paper, we propose the geographic information systems that is able to build geographic information effectively by creating 3D topography after extraction surrounding terrain information through the video shooting in the CCTV camera. We also propose tracing method for object recognized through the video shooting of camera and recognition method which is whether or not the terrain change according to success or not of tracing the object. We apply this method in the industry field we can build a geographic information close to the actual terrain, but also can be used for security, surveillance and tracking system.

• Journal of The Geomorphological Association of Korea
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• v.18 no.4
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• pp.261-270
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• 2011

This study is to describe morphological linear anomalies manifested in the geomorphological landscapes of Woongcheon river-basin, situated in the western ends of Charyong Mountainous Range, and to elucidate their morphotectonic significance. The order of decreasing valley scale in the study area is NE-SW, NNE-SSW, NNW-SSE, N-S, and E-W series. The valleys of NE-SW lineament appear as the largest in the study area, having piedmont slope, terraces, low-relif hills. NNE-SSW lineament cross obliquely the geomorphological elements of the precedent lineament. NNW-SSE, N-S and E-W lineament cut the forms of higher orders showing NE-SW and NNE-SSW lineament. Scale of the linear valleys is not correlated with the order of streams. It is paradoxal that great valleys are not associated with the rivers of highest order. It owes to adaption of regional discharge system along the valleys exploiting the fracture resulted from succeeding tectonic accidents.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10d
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• pp.433-435
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• 2002

본 논문은 공중작전에 대한 신속하고 정확한 상황인식을 위한 3차원 가시화 시스템을 제안한다. 공군의 전략, 전술을 수립, 시행하는 공군 지휘관에게는 전장 전반에 걸쳐 아군기, 적기, 민항기 등 공중 항적에 대한 정확한 정보를 신속하게 전달할 수 있는 공중작전 상황인식 3차원 가시화 시스템이 요구된다. 이를 위해 본 논문에서는 대용량의 디지털 지형 데이터의 가시화와 수많은 공중 항적의 데이터베이스 자료를 연계시킨 시스템을 구현하였다.