• 전자공학회논문지SC
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• 제48권4호
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• pp.33-39
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• 2011

이족로봇은 높은 자유도로 인하여 기구적인 불안정성을 내포하고 있기 때문에 보행 시 자세 안정성의 확보가 중요하다. 일반적으로 평지에서는 안정적인 정적 보행이 가능하지만 평지가 아닌 비평탄 지형에서는 보행의 안정성이 현저하게 떨어진다. 본 논문에서는 비평탄 지형에서 이족로봇의 자세 안정화를 포함한 강인한 보행 방법을 제안하였다. 이족로봇의 중앙에 장착된 자이로 센서와 가속도 센서 값을 기반으로 보행 순간마다 센서 값을 감지하여 로봇 몸체의 기울어진 각도를 인식하여 보행 자세를 안정화하는 강인 보행 알고리즘을 설계하였다. 비평탄 지형 보행은 로봇의 기울어진 각도를 인식하여 그 상황에 맞게 관절 각도를 변화시켜 이족로봇 상체의 각도가 평지보행에서와 같도록 하체관절의 각도를 보정하여 보행에서의 안정성을 높였다. 제안된 보행알고리즘은 실제 제작된 이족로봇을 사용하여 비평탄 지형에서 실험하여 제안된 보행 알고리즘의 성능을 검증하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1969-1970
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• 2006

본 연구는, 장애물과 지형에 순응할 수 있는 새로운 형태의 변형 가능한 로봇을 제안하고자 한다. 사람이 활동하는 영역에서 로봇을 사용할 때, 항상 로봇의 이동에 적합한 환경을 제공해 줄 수는 없다. 따라서 로봇 자체가 환경을 인식하고 그에 맞게 동작할 수 있어야 한다. 로봇은 바퀴구동을 통한 평탄한 지형에서의 빠른 이동성과 보행을 통한 평탄하지 않은 지형에서의 이동성의 장점들을 동시에 지닐 수 있는 구조로 설계되었다. 스테레오 영상 시스템과 거리감지 센서모듈을 통해 로봇의 안정적이고 효과적인 동작을 구현하고자 한다. 본 논문에 대해서는 실험을 통해 이를 검증한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (B)
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• pp.553-555
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• 2005

본 논문은 모든 항전장비 가운데서도 조종사의 신속한 상황인식과 수많은 정보의 처리를 위하여 지속적으로 발전이 이루어지고 있는 조종석 디스플레이 시스템의 개량형 설계를 제안한다. 현재 항공기 조종석 시스템은 아날로그식 계기판과 함께 다수의 2-D 컬러 디스플레이를 배열한 모델을 사용하고 있다. 본 논문에서 차세대 조종석을 위해 제안하는 시스템은 미공군에서 개발 중인 방식을 도입하여 3-D와 2-D를 흔용한 소수의 대형 디스플레이로 디지털 신호만을 사용한 시스템에 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 소자를 적용한 것이다. 이 시스템은 상용칩을 수용한 고성능의 컴퓨터 시스템을 이용하여 초당 50,000개의 3-D triangle을 최신화하여 밝은 지형과 어두운 지형 투명도, 지형특성, 비가시적 지형을 시현한다. 본 설계의 구현을 통하여 고성능의 신호 집약적 시스템 설계의 우수성과 차세대 소자로 각광받는 OLED 디스플레이 채택을 통한 디스플레이 시스템 상의 가시도 향상 및 중량감소 등의 효과가 있어 조종석 디스플레이 시스템의 실용도가 개선들 수 있음을 제안하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제45권6호
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• pp.55-59
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• 2008

야외 환경에서 무인차량의 자율주행에 있어서 효과적인 기동제어를 위해서는 장애물 탐지나 지형의 기하학적인 형상 정보외에 탐지된 장애물 및 지형 표면에 대한 재질 유형의 인식 및 분류 또한 중요한 요소이다. 영상 기반의 지표면 분류 알고리듬은 입력 영상에 대한 전처리, 특징추출, 분류 및 후처리의 절차로 수행된다. 본 논문에서는 컬러 CCD 카메라로부터 획득된 야외 지형영상에 대해 색상 및 질감 정보를 이용한 지형분류 기법을 제시한다. 전처리 단계에서 색공간 변환을 수행하고, 색상과 질감 정보를 이용하기 위해 웨이블릿 변환 특징을 사용하였으며, 분류기로서는 SVM(support vector machine)을 적용하였다. 야외 환경에서 획득된 실영상에 대한 실험을 통하여 제시된 알고리듬의 분류 성능을 평가하였으며, 제시된 알고리듬에 의한 효과적인 야지 지형분류의 가능성을 확인하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 가을 학술발표논문집 Vol.34 No.2 (C)
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• pp.130-134
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• 2007

본 연구는 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 헬리콥터 항법 시스템을 위한 기본 알고리즘을 개발하기 위해 수행되었다. 현재 본 연구에 위성항법장치(GPS; Global Positioning System)로부터의 정보(X, Y, Z 좌표)는 비행체가 항로를 비행하는 중 매 92.8m의 수평거리로 환산하여 수신되는 것으로 가정하였다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델 (DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(terrain clearance floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 만약 비행체가 항행 중 완충 공간에 접근하게 되면 본 시스템은 즉시 경고음과 메시지를 발한다(Matlab 메뉴를 사용하였음). 물론 헬리콥터의 이착륙 시에는 불필요한 경고를 발생시키지 않기 위해 완충 공간 조정은 가능하다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

• 대한지리학회지
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• 제48권1호
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• pp.1-18
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• 2013

한국은 국토의 70%가 산지로 알려져 있으며, 대부분의 사람들은 한국을 산악국가로 인식하고 있다. 이러한 인식은 산림청의 산지 정의에 의해 발생한 것이다. 토지이용에 근거한 산림청의 산지정의에 의하면, 저고도에 분포하는 임 경지도 산지에 포함된다. 본 연구에서는 첫째, Kapos et al.(2000)의 정의에 따라 지형학적 산지를 정의하고 추출했다. 그 결과 남한, 북한, 한반도 전체에서 산지의 비율은 각각 31%, 51%, 42%이다. 그리고 300~1,000m, 1,000~2500m 구간에서 산지와 비산지의 비율은 고위평탄면과 같은 고원의 존재로 인해 차이를 보인다. 둘째, GIS를 이용한 중첩분석을 통해 지형학적 산지의 분포를 Qui and SON(2010)이 정의한 차수산지의 분포와 비교했다. 그 결과 가장 높은 차수의 산지인 5차수 산지에서도 구릉 및 평야, 비산지 지역이 존재했다. 이는 산림청의 산지정의가 학문적, 현실적, 인식론적 산지의 개념이나 물리적 속성에 의해 산지를 분류하기 위해 사용되는 지형학적 산지 정의와는 너무나 다르다는 주장이 가능하다. 그러므로 지형학적 산지정의는 향후 산지의 과학적인 관리를 위한 방법론의 발달에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한지리학회지
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• 제51권3호
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• pp.327-344
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• 2016

우리는 수많은 지리 오개념들로써 우리나라나 세계를 잘 못 이해하고 그릇된 관점으로 보고 있는지 모른다. 사회적으로 한번 구성된(만들어진) 그러한 오개념들은 세대를 거치며 반복적으로 재생산되거나 학습됨으로써 지속하는 경향이 있기 때문이다. 대구 산간분지라는 오개념도 일제강점기에 일본인 지리학자 타무라(1933)와 타다(1940)에 의해 만들어지고, 식민지 이후에는 많은 한국의 지리학자들(교수와 교사)과 언론인들에 의해 반복적으로 재생산되고 확산돼 온 것이다. 국제지형학회에서 편찬한 지형학 백과사전에서 산간분지 정의에 의하면, 대구의 예전의 역사적 관할구역뿐 아니라 오늘날 광역시역에서도 중심 평야지역은 주위 사방팔방 중에서 북과 남쪽 방향(북쪽, 북동쪽, 북서쪽 일부, 남쪽, 남동쪽)만 산지와 구릉지로 둘러싸여 있어 산간분지지형이라고 볼 수 없다. 대구는 남과 북 방향에 산지가 잘 발달해 있지만 동서로는 금호강 하류에 위치한 덕에 외려 평야 지형이 잘 발달한 개방적인 평야 혹은 평원 도시라고 할 수 있다. 이 연구는 대구 산간분지 도시라는 지형 인식이 하루빨리 교정되고, 또한 한국과 세계에 관한 수많은 지리 오개념들에 대해 학계의 관심과 더불어 연구가 활발해지기를 기대한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제6권4호
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• pp.559-565
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• 2011

본 논문은 CCTV의 카메라의 촬영영상을 통해 주위의 지형정보를 추출하여 3차원 지형도를 제작함으로써 효과적으로 지리정보를 구축할 수 있는 지리 정보 시스템을 제안하였다. 또한 카메라의 촬영영상을 통해 인식되는 객체를 추적하고, 추적의 성공여부에 따라 지형 변화의 여부를 인식하는 방법을 제안하였다. 이 방법을 산업 현장에 적용하면 실제 지형에 가까운 지리정보를 구축할 수 있을 뿐만 아니라 보안, 감시 및 추적 시스템으로 활용할 수 있다.

• 한국지형학회지
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• 제18권4호
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• pp.261-270
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• 2011

연구지역인 웅천천 유역은 차령산지의 남서쪽 말단부에 위치하여 황해와 맞닿아 있다. 본 연구는 지형 규모의 연계성 차원에서 차령산지에 발달한 지형선구조 체계가 국지적 시야의 연구지역 지형경관에 나타나는 바를 확인하여 기술·설명하고자 한다. 연구지역에서 확인되는 주요 지형선구조는 NE-SW, NNE-SSW, NNW-SSE, N-S, E-W 등의 방향이며, 그 중 NNE-SSW, NE-SW방향 선구조가 지형경관에 가장 뚜렷하게 반영되어 인식할 수 있다. 주요 산체와 곡지는 NNE-SSW 방향성을 지니며, NE-SW방향의 선구조 곡지는 비교적 규모가 크고, 저기복 구릉, 산록단구, 하안단구, 범람원 등의 다양한 지형요소가 발달하는 곳이 많다. 반면 NNW-SSE, N-S, E-W 방향 선구조 곡지는 대체로 좁고 깊지 않은 곡지로 나타나지만 선구조는 선명하게 유지하고 있다. 또한 연구지역의 선구조 곡지의 규모와 곡지를 흐르는 하천 차수 간에는 상관성이 없다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2002년도 가을 학술발표논문집 Vol.29 No.2 (2)
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• pp.433-435
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• 2002

본 논문은 공중작전에 대한 신속하고 정확한 상황인식을 위한 3차원 가시화 시스템을 제안한다. 공군의 전략, 전술을 수립, 시행하는 공군 지휘관에게는 전장 전반에 걸쳐 아군기, 적기, 민항기 등 공중 항적에 대한 정확한 정보를 신속하게 전달할 수 있는 공중작전 상황인식 3차원 가시화 시스템이 요구된다. 이를 위해 본 논문에서는 대용량의 디지털 지형 데이터의 가시화와 수많은 공중 항적의 데이터베이스 자료를 연계시킨 시스템을 구현하였다.