• 한국정밀공학회지
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• 제28권3호
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• pp.330-338
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• 2011

Odometry is the critical factor to estimate the location of the robot. In the mobile robot with wheels, odometry can be performed using the information from the encoder. However, the information of location in the encoder is inaccurate because of the errors caused by the wheel's alignment or slip. In general, visual odometer has been used to compensate for the kinetic errors of robot. In case of using the visual odometry under some robot system, the kinetic analysis is required for compensation of errors, which means that the conventional visual odometry cannot be easily applied to the implementation of the other type of the robot system. In this paper, the novel visual odometry, which employs only the single camera toward the ground, is proposed. The camera is mounted at the center of the bottom of the mobile robot. Feature points of the ground image are extracted by using median filter and color contrast filter. In addition, the linear and angular vectors of the mobile robot are calculated with feature points matching, and the visual odometry is performed by using these linear and angular vectors. The proposed odometry is verified through the experimental results of driving tests using the encoder and the new visual odometry.

• 한국공간정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국공간정보시스템학회 2005년도 GIS/RS 공동 춘계학술대회
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• pp.281-286
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• 2005

여러 분야에서 활용성이 증가하고 있는 도시지역에 대한 3차원 모형화 구축은 기존에는 항공사진이나 고해상도 위성영상을 주로 활용하여 왔으나, 최근에는 높은 정밀도를 보장하는 항공LIDAR 측량기법에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 다양한 형태, 크기, 종류의 건물들이 존재하는 광범위한 도시지역을 모형화 하기 위하여 정밀도가 높은 LIDAR 자료를 통하여 신속하고 정확하게 현실에 가까운 건물 모형으로 복원하는 기술 개발이 요구되고 있다. 본 연구에서는 LIDAR 관측자료 및 디지털 영상, 수치지도 등의 자료를 활용하여 LIDAR자료의 전처리 과정과 다양한 필터를 적용하여 지면과 비지면 정보를 분류하였으며, LoG 연산자에 의한 건물 경계선 및 특징점 추출기법을 개발하여 도시 지역의 3차원 건물 복원기법을 제안하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.764-781
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• 2013

본 논문에서는 시차영상 생성과 레이블링(labeling)을 동시에 수행하는 빌보드 스윕 스테레오 시차정합 알고리즘을 적용하고, 두 단계로 구성된 복합 가설생성(hypothesis generation) 단계를 적용함으로서 거짓알림(false alarm)을 줄이고, 차량 검출의 정확도를 높이는 방법을 제안한다. 먼저 차량의 정면에 장착된 두 대의 카메라를 이용하여 영상을 획득하고, 이 영상을 사용하여 빌보드 스윕 스테레오 시차정합 알고리즘을 수행하여 지면과 배경이 제거된 장애물(obstacle)만이 존재하는 특수한 형태의 시차영상을 생성한다. 이렇게 생성된 지면과 배경이 제거된 레이블링된 시차영상을 이용하여 차량 검출 및 추적을 수행한다. 차량 검출 및 추적단계는 크게 세 단계로 나눠진다. 첫 번째 단계는 학습 단계로서 학습데이터로부터 Gabor필터를 사용해서 특징점을 추출하고, 추출된 특징점을 학습한 뒤 서포트 벡터머신 분류기를 생성하는 단계이다. 두 번째 단계는 스테레오 카메라의 영상 중 주 카메라의 영상으로부터 에지 정보를 추출하고, 지면과 배경이 제거된 시차 영상으로부터 얻어진 시차정보를 이용해서 차량이 존재하는 후보영역을 뽑은 뒤 서포트 벡터머신 분류기를 사용하여 차량을 검출하는 단계이다. 마지막 단계는 차량 추적단계로서 검출이 완료된 차량들은 다음 프레임에서 템플릿 매칭을 수행하여 추적한다. 이는 추적에 성공할 경우 다음 프레임의 차량 검출시 후보영역에서 배제함으로서 전체적인 차량 검출 성능을 향상시킨다.

• 한국측량학회지
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• 제30권1호
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• pp.39-48
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• 2012

수치표고모델(DEM : Digital Elevation Model)을 생성하거나 지상의 객체를 추출하기 위해서 라이다 자료에서 지면점과 비지면점을 분리하는 필터링(filtering) 과정은 중요하다. 본 연구에서는 라이다 자료에서 지면점을 추출하는 데 사용되는 기존의 필터링 방법을 대상으로 정성적 분석과 정량적 분석을 통해 가장 효과적인 필터링 알고리즘을 선정하는 것을 목적으로 하였다. 이를 위해 Adaptive TIN, Perspective Center Based Filtering Algorithm, Elevation Threshold with Expand Window, Progressive Morphology의 4가지 필터링 방법을 산악지역, 도시지역, 건물과 산이 공존하는 3가지 지역에 적용하여 각각의 방법에 대한 특징을 분석하였다. 실험에 사용된 4가지 필터링 방법의 정성적인 비교는 음영기복도를 생성한 후 시각적인 방법을 적용하였고 정량적인 비교는 GPS로 관측한 검사점을 이용한 절대적인 비교와 국토지리정보원의 수치표고모델을 이용하여 상대적인 비교를 수행하였다. 라이다 필터링 실험을 통하여 Adaptive TIN 알고리즘은 산악지역과 도시지역에서 지면점을 가장 효율적으로 추출하였고 건물과 산이 공존하는 지역에서는 Progressive Morphology 알고리즘이 가장 양호한 결과를 나타내었다. 또한 정성적, 정량적 비교 결과 전반적으로 지역적 특성에 관계없이 적용가능한 필터링 알고리즘은 ATIN 알고리즘으로 나타났다.

• 한국측량학회지
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• 제34권5호
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• pp.479-493
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• 2016

항공 레이저 스캐너(ALS)로부터 획득한 라이다(LiDAR) 데이터는 지형지물을 모델링하기 위해서 널리 사용되고 있으며, 특히 정밀 3차원 건축물 및 도시모델, 엄밀정사영상 등 고품질의 공간정보를 효율적으로 구축하기 위하여 라이다 데이터를 이용한 3차원 모델링에 관한 연구가 지속적으로 수행되고 있다. 불규칙적으로 분포된 고밀도의 라이다 데이터로부터 객체를 3차원으로 모델링하기 위해서는 시스템 캘리브레이션, 노이즈 제거 및 지면과 객체를 분리하기 위한 필터링, 객체의 종류 및 특성에 따른 데이터 분류, 기하학적 특성 및 동질성에 기반한 데이터 분할, 분할면의 군집화 및 묘사, 분할면의 재구성과 조합에 의한 모델링, 품질검사 등 일련의 복잡한 과정들이 수반된다. 라이다 데이터를 이용한 많은 모델링 방법들은 데이터 분할 과정을 포함하고 있지만, 본 논문에서는 라이다 데이터를 분할하지 않고 객체를 구성하는 중요하고 대표적인 특징점들을 추출하여 건물 모델링에 활용하는 방법을 제안하고 있다. 복잡하고 다양한 건물 형태를 시뮬레이션한 데이터와 실제 데이터에 적용하여 제안한 방법의 타당성 및 정확도를 검증하였다.

• 한국언론정보학보
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• 제74권
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• pp.136-176
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• 2015

'문화 저널리즘'은 광의의 저널리즘의 한 분파이자 확립된 유형으로 존재해왔지만, 학술영역에서 문화 저널리즘의 특징과 현황을 분석하는 작업은 매우 희소하다. 이 연구는 제도언론 영역에서 추구되는 문화 저널리즘의 위상과 현황 그리고 실천이 과거와 비교해서 어떻게 달라졌는지를 파악하기 위해서 주요 일간지 문화면에 관한 내용분석을 실시했으며, 관련 학술자료와 기사들을 통한 질적인 해석을 함께 활용하였다. 분석 결과, 10년 전(2003~2004년)과 비교하여 현재(2013~2014년)의 신문 지면은 늘어난 데 반해, 문화 관련 기사의 전체 게재량은 감소했으며, 문화면 이외의 종합면 등 타 지면에 게재된 기사의 비율 또한 줄어들었다. 한편, 문화 콘텐츠에 중심을 두고 보도된 기사와 '지식 교양' 또는 '여가 오락'으로서 문화에 접근하는 관점의 기사들은 줄어든 반면, 문화현상을 '상품(광고)'과 '생활'로서 접근하는 기사들이 늘어났다. 이와 함께 '비평 리뷰 해설'을 담아내는 기사가 통계적으로 유의미하게 감소한 것으로 나타났다. 또한 문화 저널리즘의 중요한 기반으로 간주할 수 있는 '학술'과 '공연 전시 미술 음악' 같은 주제를 다루는 기사들은 줄어들었으며, 대중문화와 여행, 패션, 미용 등의 광의의 라이프스타일을 다루는 연성적인 주제들이 상당히 증가한 것으로 드러났다. 그리고 독자와 관객을 포함하는 수용자들의 기고가 일부 늘어났다는 점 외에 기고자의 선정이나 직업적인 특성에서 유의미한 수준의 변화는 관찰되지 않았으며, 독자를 직접 인용원으로 삼는 기사가 부분적으로 증가했다는 점 외에 직접 인용 취재원의 활용에서도 별다른 변화는 없었다. 이러한 연구 결과를 통해 볼 때, 문화콘텐츠의 역할이 크게 주목받는 사회문화적인 상황과는 달리 종합일간지 지면에서 이루어지는 문화 관련 보도와 기사의 생산은 양식적인 다양성과 구성적인 차별화 그리고 광의의 비평적인 관점의 제시라는 측면에서 상당한 한계를 드러내는 것으로 판단된다.

• 디자인학연구
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• 16호
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• pp.199-210
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• 1996

시사일러스트레이션은 80년대 이후 인쇄매체의 다양화로 인하여 매우 활발하게 적용되어지고 있는 실정이다. 그러나 시사일러스트레이션의 경우 시각적 커뮤니케이션 매체로서의 기능을 독립적으로 발휘하지 못하고, 아직도 과거의 일러스트레이션과 같이 텍스트의 복조역활을 하고 있거나 또는 지면을 장식해주는 단순한 그래픽 적 요소로서의 역할만 하는 경우가 많이 있다. 현재 시사 매거진의 주당 발행 부수가 70여만에 이른다는 점을 감안할 때 그 역할이 매우 중요하다고 볼 수 있으므로, 본 논문에서는 그 동안 일러스트레이션의 평가가“잘 그렸다”,“못 그렸다”는 식의 평가방식을 벗어나 가능한 한 학술적인 근거를 갖는 평가 기준을 세워 보고자 하는 데에 연구의 목적을 두었다. 평가의 기준으로서는 우선 일러스트레이션을 시각적 정보전달 매체로서의 기능적 측면이 될 수 있는“소통 성(Communicability)”과 모든 시각적 조형예술작품의 경우와 마찬가지로 그의“조형성(Shape-Quality)”측면에서 검토가 가능하도록 하여“유사성 문제”,“가시적 특징 파악의 문제”그리고“객관성 문제”등 8가지의 기준을 세워보고자 하는 데에 그 의의를 두고 있다.

• 디지털융복합연구
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• 제10권4호
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• pp.45-53
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• 2012

본 연구는 마음인문학의 연구성과를 사회적으로 공유하기 위한 방안으로 스마트폰을 이용한 전자문화지도 개발의 필요성을 논의한 것이다. 기존의 종이지도와 달리 많은 양의 정보를 지면의 제약 없이 웹서비스화 한 것이 전자지도이다. 이에 문화의 개념을 얹으면 전자문화지도가 된다. 마음인문학의 다양한 연구성과를 사회적으로 확산시킬 수 있어야 하는데, 이를 위해 보다 많은 대중이 손쉽게 접근할 수 있도록 스마트폰을 이용한 전자문화지도를 만들고자 하는 것이다. 스마트폰을 이용한 응용프로그램을 만들기 위해서는 스마트폰의 여러 특징을 이해하고 이를 극대화시킬 수 있는 개발방안이 필요하다. 이를 위해 본고에서는 스마트폰을 이용한 서비스를 만들 때 고려되어야 할 점과 개발과정에서 염두에 두어야 할 스마트폰의 특징을 점검하였다.

• 한국전통조경학회지
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• 제30권4호
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• pp.1-13
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• 2012

전통원림 중에서 경관이 우수한 곳은 수경관을 중심으로 하는 예가 많다. 한국과 중국의 경우 이러한 점은 현저하게 나타나는데, 그 중에서도 한국은 자연의 형세를 중시하는 기본 사상에 따라서 자연계류를 이용하는 예가 그 특징이라 하겠다. 중국 또한 평탄한 지형에서 원림을 구성하여 자연을 찾는다는 사상에 따라 물과 산을 중시하는 예가 그 특징이다. 이러한 차이점과 공통점을 통하여 양국의 전통원림을 구분짓기 위하여 소쇄원과 졸정원을 대상지로 하여 이들 원림에서 나타나는 수공간의 연출 특징을 파악하고자 한다. 연구 방법으로는 문헌조사, 현장조사를 통하여 원림의 자연환경, 배경사상, 작정자의 인물연구, 수공간을 구성하는 지면, 호안, 건축 및 수경관에 관하여 연구하였다. 결과로 한국의 소쇄원은 전남 담양군에 위치한 원림으로 내원과 외원으로 구성되며, 규모가 작으나 양산보의 은일관을 구현하기 위해 암반 계류를 중심으로 하여 선형적인 수로 형태를 취하고 있으며, 계류를 타고 내려온 물이 인위적인 방지에 모이고, 다시 계류로 흘러가는 형식을 취하고 있다. 호안 구조는 막돌 허튼쌓기로 이루어졌다. 건축물로는 광풍각과 제월당, 대봉대로 이루어져 있으며, 각각의 용도에 따라서 계류를 중심으로 하여 배치되었다. 반면, 중국의 졸정원은 강소성 소주시에 위치하며, 평탄한 지형에 입지하고 있다. 크게 동부원림, 중부원림(졸정원) 및 서부원림으로 이루어졌으며 전체 면적의 5분의 3을 수공간이 차지한다. 연못을 중심으로 정자, 석가산 등이 다양한 경관을 이루고 있으며, 명대의 건축적 특징을 잘 보여주고 있다. 두 나라는 각각 지역의 자연환경과 인문환경 특징이 서로 달라서 고유의 독특한 수경관을 원림 속에 구현하고 있지만, 사상적인 배경이 되는 은일관과 지형 조건에 따라 구분되어지는 원림을 이루고 있다.

• 지적과 국토정보
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• 제46권1호
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• pp.87-100
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• 2016

산림자원 관련 정보 취득을 위한 산림자료의 조사 및 측정은 방대한 면적, 불리한 접근성 등의 요인에 의하여 많은 시간과 노력이 요구되는 항공사진 분석이나 부분적인 표본조사에 의존하여 왔다. 따라서 정확한 산림자원정보 취득을 위해서는 산림의 수평적 분포에 대한 정보만을 제공하는 광학 원격탐사 기술 및 다중분광영상 보다는 밀도가 높은 산림에서도 산림지형 및 임목의 특성에 관련된 정보의 직접 취득이 가능한 항공라이다와 같은 기술적 접근이 필요한 실정이다. 본 연구에서는 항공라이다 자료를 이용하여 수목의 개체수 및 높이와 같은 산림정보를 자동으로 추출하기 위한 알고리즘을 제시하였다. 특히 불규칙 점군자료에서 식생점을 추출하기 위한 방법으로 영역확장법을 적용하였고 수목의 수관 모양에 대한 형태학적 특징을 이용하여 수목의 개체수 및 높이를 추출하였다.