• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.5 no.2
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• pp.27-33
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• 2002

궤도의 역할은 열차 하중을 지지하고, 이것을 분산시켜 구조물에 전달함과 동시에 열차의 주행을 위한 원활한 (안전하고 승차감이 좋은) 안내로를 제공하는 것이다. 그러나, 궤도는 열차의 반복 주행에 의하여 구성 재료의 열화ㆍ손상이나 궤도 틀림의 진행이 부득이 하므로 일상적인 궤도정비 작업이나 재료교환 작업을 피할 수 없기 때문에 될 수 있는 한 적은 보수비로 열차 주행에 필요한 궤도 품질을 실현하는 기술의 확립이 궤도 기술에 관한 연구 개발의 최대 사명이다. 궤도 보수에 관계하는 비용은 크게 세 가지로, 즉 궤도 재료의 교환ㆍ보수 작업, 궤도 틀림의 정비 작업, 각종 검사나 유간 정정 등의 기타 작업으로 대별할 수 있다. (중략)

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.20-20
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• 2017

궤도형 차량의 이동구조는 에너지 소비 측면에서 단점이 있지만 접지압의 감소로 인한 평지 및 야지험지에서도 원활한 주행이 가능한 장점으로 인해 농업분야의 플랫폼에서 많이 사용된다. 곡식을 베는 일과 탈곡하는 일을 한 번에 하는 콤바인도 이러한 무한궤도형 이동구조를 사용한다. 또한 궤도형 차량의 방향전환 및 주행속도 변환은 좌 우 궤도의 회전 속도를 다르게 하여 동시에 제어하기 때문에 정교한 주행 성능을 위해서는 궤도형 차량의 기구학 모델을 고려한 경로 계획이 필요하다. 본 연구에서는 직교형 포장에서 Round harvesting 기법 기반으로 궤도형 차량의 기구학 모델 및 포장정보를 고려한 자율주행 콤바인 경로계획 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해 Labview 기반의 궤도형 차량 시뮬레이션을 구축하여 실제 포장정보를 이용해 생성 된 경로의 적용 가능성을 구명하고자 하였다. 자율주행 콤바인 경로 계획은 콤바인의 길이, 너비, 회전 시 좌 우 궤도의 속도 비, 직진 속도와 회전 속도 비, 회전 각도, 포장의 외부 경계선, 작업 겹침 량, 회경 횟수를 이용하여 좌현 새머리 선회를 포함한 내부 왕복작업 경로를 생성하며 외부 회경 횟수는 2~3회를 가정하였다. 자율주행 시뮬레이션은 차체와 궤도 자체의 미끄러짐과 작동기 지연시간을 단순화 한 궤도형 기구학 모델형태로 구성하였다. 추종 알고리즘은 선견 거리법을 사용하였으며, 측면 변이값과 방향 오차의 선형조합을 이용하여 조향변수를 정의하고 퍼지로직기반으로 좌 우 궤도 속도를 7 단계화하여 조향장치를 모델링하였다. 실험결과 개발 된 경로생성 알고리즘은 실제 취득 된 포장 외부 경계 GPS 위 경도를 이용해 자동으로 생성이 가능하며 간략화 된 콤바인 시뮬레이션에서 직진주행 RMS 위치 오차는 0.05 m, 선회구간에서 직진 구간 진입 시 RMS 위치 오차는 0.11 m, 직진 구간 RMSE 방향 오차는 3.2 deg로 콤바인 예취부 간격인 30 cm보다 작은 위치 오차를 보이며 생성된 경로 전체 추종이 가능함을 나타내었다.

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2011.04a
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• pp.485-488
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• 2011

본 연구에서는 경부고속철도의 콘크리트궤도에서 열차주행안전측면에서 관리해야할 레일패드강성의 상한값을 차량 및 궤도의 동특성과 운영환경을 고려하여 결정하는 방법을 제시하였다. 차량과궤도의 상호작용의 해석의 중요 입력파라메타인 궤도틀림과 관련하여 프랑스 및 독일에서 제시한 궤도틀림 PSD(Power Spectral Density)와 경부 1단계구간 콘크리트궤도에서 계측한 궤도틀림 자료를 통하여 얻은 PSD를 기초로 하여 넓은 범위의 주파수영역에서 적용할 수 있는 콘크리트궤도의 궤도틀림 PSD를 제시하였다. 제시된 PSD 기준모델을 사용하여 시간영역에서의 궤도틀림 입력을 Random Generation을 통하여 구한 후 개발된 차량-궤도 상호작용해석 기법을 사용하여 레일패드에 따른 윤중감소율을 산정하였다. 산정된 윤중감소율에 대하여 국내 철도차량 안전기준에 관한 규칙의 탈선계수 규정을 적용하여 주행안전측면에서 허용할 수 있는 레일패드강성의 상한값을 제시하였다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.13 no.6
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• pp.583-588
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• 2010

Track irregularities is one of key factors influencing running behavior of train. In order to ensure safety and ride comfort, it is highly important that relationship between track irregularity and running behavior of vehicle is identified and the criteria for track irregularities is adequately established. Numerical analysis was conducted to investigate influence of surface on running behavior of KTX and various wavelength and amplitude of surface were considered in numerical analysis. Derailment, lateral load, bogie acc., body acc. of numerical analysis results were investigated to evaluate the effect on track profile on safety and ride comfort of KTX.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.6 no.1
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• pp.24-41
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• 2003

1개의 주행로(궤도형)위에 차량이 과좌 또는 현수(懸垂)하여 주행하는 교통기관으로 고무바퀴가 보이지 않는다. 과좌형 모노레일(Straddle type) : 궤도형위에 걸터않아서 주행하는 방식 현수형 모노레일)Suspended type) : 궤도형을 달리는 대차로부터 자체가 매달리는 방식으로 지상구간의 설정이 불가능하다. (지상구간 설정이 불가능하다)(중략)

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.16 no.2
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• pp.110-116
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• 2013

Track irregularities is one of the key factors influencing the running behavior of trains. In order to ensure safety and ride comfort of train, the criteria for track irregularities should be adequately established regarding vehicle velocity, vehicle characteristics, characteristics of the track recording car, and measurement interval. Also, track maintenance should be carried out thoroughly according to the criteria for managing track irregularities. Numerical analysis was conducted to investigate the influence of track alignment on the running behavior of Korean high speed train(KTX). Various wavelengths and amplitudes of lateral alignment were considered as parameters for this study using the Vampire program, a vehicle dynamics modeling package in railway environment. Derailment, lateral load, bogie acceleration and body acceleration of numerical analysis results due to alignment were investigated. Finally, the influence of the alignment on safety and ride comfort for the KTX was evaluated. This study indicates that alignment irregularities have significant impacts on running safety, and that the criteria used to manage alignment irregularities should be restrictive to ensure the running safety of the KTX.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2001.05a
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• pp.1028-1033
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• 2001

열차주행시 열차의 이동축중에 의한 제도구조물의 동적거동은 열차의 동특성과 열차속도, 궤도의 유형 및 제도재료의 물성치에 따라 변하며 차량과 궤도의 상호작용에 따라 변하게 된다.(중략)

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.4
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• pp.279-285
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• 2016

In this paper, a platform design of caterpillar typed electrical vehicle is proposed. Nowadays, there have been many researches on mobile robots in the various ways. Many different fields such as military, exploration, agricultural assistance and disaster relief have applied the mobile robot. Design condition of stable angle, upset angle is reflect to caterpillar typed electrical vehicle. To experiment, developed a caterpillar typed electrical vehicle and design a driving controller. Developed caterpillar typed electrical vehicle is tested about operating and driving. Test environment is consisted of driving on flatland and climbing 15 degree and outdoor 40 degree slope. It is confirmed that developed tracked electric vehicular robot can driving and climbing.

• Proceedings of the KSR Conference
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• 2004.06a
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• pp.948-954
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• 2004

This study deals with the Evaluation of track system, when Newly developed Korea High Speed Train(KHST) by KRRI and KTX trains are running pass curved track of conventional line. In order to evaluate stability of track and vehicle running safety. the effect of curve radius, the field tests were performed at sharply curved track.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.15 no.1
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• pp.48-61
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• 2012

It is of great importance to assure the running safety, ride comfort and serviceability in designing the floating slab track for mitigation of train-induced vibration. In this paper, for this, analyzed are the system requirements for the running safety, ride comfort and serviceability, and then, the behavior of train and track at the floating slab track including the transition zone to the conventional concrete slab track according to several main design variables such as system natural frequency, arrangement of spring at transition, spacing of spring isolators, damping ratio and train speed, using the dynamic analysis technique considering the train-track interaction. The results of this study demonstrate that the discontinuity of the support stiffness at the transition results in a drastic increase of the dynamic response such as wheel-rail interaction force, rail bending stress and rail uplift force. Hence, it is efficient to decrease the spacing of springs or to increase the spring constants at the transition to obtain the running safety and serviceability. On the other hand, the vehicle body acceleration as a measure of ride comfort is little affected by the discontinuity of the stiffness at the transition, but by the system tuning frequency; thus, to obtain the ride comfort, it is of great significance to select the appropriate system tuning frequency. In addition, the effects of damping ratio, spacing of springs and train speed on the dynamic behavior of the system have been discussed.