• 항공우주기술
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• 제5권2호
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• pp.240-247
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• 2006

틸트로터 항공기는 회전익모드, 천이모드, 고정익모드를 동시에 갖는 복합 형상 항공기 이다. 각 비행모드에서 최적의 상태로 비행하기위해서는 조종면 변위를 적절히 분배하고 조합하는 조종면의 혼합기설계가 요구된다. 회전익과 고정익을 전환할 수 있도록 설계돤 천이모드는 나셀각의 변경에 따른 추력선이 변경되고 이로 인해 천이모드에서 피치, 롤, 요축에 대해 불필요한 힘과 모멘트를 발생시킨다. 본 논문에서는 나셀의 틸팅각 변화에 따라 발생하는 힘과 모멘트를 다른 조종면을 통해 적절히 조절하여 일관된 항공기의 운동이 발생하도록 하는 스마트무인기 40% 축소모델에 대한 조종면 혼합기설계에 대해 서술하였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제16권6호
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• pp.689-699
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• 2013

로봇 원격조종 방법은 1:1, 1:N, N:1, 그리고 N:N의 다양한 방법이 있다. 오퍼레이터가 원격지 로봇을 제어하기 위해서는 로봇의 주변 상황, 모바일 장치의 충돌 가능성, 그리고 매니퓰레이터의 힘을 인지할 수 있어야 한다. 원격조종에서는 데이터 통신과 처리에 소요되는 시간에 따른 지연이 발생하는데, 이 시간 지연은 로봇의 충돌과 햅틱 기반 제어에 있어 양방향 힘 반영에 따른 매니퓰레이터의 바이브레이션과 과도한 힘 반영을 초래할 수 있다. N:N 제어 방식은 근래 개발 중인 조종 기술로 멀티 오퍼레이터가 멀티 로봇을 스위칭하면서 제어하는 구조를 가진다. 이 구조를 구현하기 위해서는 오퍼레이터가 어떤 로봇을 제어할 것인지, 또는 그 로봇의 어떤 장치를 제어할 것인지에 대한 스위칭 기능이 필요하며, 다수의 오퍼레이터가 함께 원격조종을 수행할 때에는 이 스위칭 알고리즘이 반드시 필요하다. 또한 오퍼레이터의 성향에 따라 조종 성향이 달라지므로 이를 일반화하기위한 방안도 요구된다. 본 논문에서는 다수의 로봇과 다수의 오퍼레이터가 원격으로 로봇들을 제어하여 작업을 수행할 수 있는 햅틱 기반 제어 환경을 구축하는 방안과 구현에 대하여 기술한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.85-92
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• 2024

본 논문에서는 로봇팔의 선단을 잡고 원하는 위치로 이동시켜서 작업을 직접 교시하는 직감적인 교시 및 제어를 시스템을 개발하였다. 개발된 시스템은 로봇팔 선단부의 위치 방향 및 자세 방향 힘을 측정하는 6축힘 센서, 선단부에서 측정된 힘에 의한 로봇팔 관절 속도제어 명령어 생성 알고리즘, 자체 제작한 6축 로봇팔 및 제어 시스템으로 구성된다. 선단부 핸들러에 부착된 힘센서를 통해 로봇팔 조작자가 핸들러를 조종하는 위치 자세의 6차원의 힘/토크를 감지하고 이를 선단부 조종속도 명령으로 변환하여 6축 로봇팔을 제어한다. 연구 방법의 검증은 자체 제작된 6축 로봇으로 실행하였으며, 조종자의 핸들러 조정을 통한 작업교시에 의한 실험을 통해 제안한 힘 센서기반 로봇 선단 제어 방법이 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제10권3호
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• pp.93-102
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• 2010

본 논문은 비둘기들의 다양한 상태에 대하여 집단행동을 자연스럽게 시뮬레이션하는 시스템을 설계하고 구현하는 것이다. 이것을 하기 위하여 비둘기들의 집단행동은 '날아가기', '내려앉기', '먹이먹기' 및 '날아오르기'와 같이 4개의 액션모델로 나뉘었다. 각 액션모델을 구성하는 조종힘들이 찾아졌으며, 유한상태기계 기법을 사용하여 설계되었다. 설계된 시스템은 오우거 엔진과 집적하여 구현되었다. 구현된 시스템의 시뮬레이션으로부터 비둘기들의 자연스러운 집단행동을 표현하는 조종힘에 대한 다양한 파라미터 값들을 찾을 수 있었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.71-74
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• 2016

선박이 대형화됨에 따라 안전과 효율 측면에서 항내 선박 조종의 중요성은 점차 커지고 있다. 항내 선박 조종은 저속 또는 극미속 상태에서 이루어지며 항만 혼잡도에 큰 영향을 받는다. 항내 선박 조종시 예선과 선수미 스러스터, 기관과 키를 사용할 때, 항해사와 도선사들이 전심을 모멘트의 레버리지 중심으로 생각하고 있다. 전심은 전통적으로 선박이 전진할 때 선수에서 1/3L, 후진할 때 선미에서 1/4L 부근에 위치한다고 알려져 있으나 조류, 바람, 예선 등 외력의 힘이 작용했을 때 전심의 위치는 변하게 된다. 본 연구에서는 전심의 위치를 다양한 사례를 통하여 조사하여 선박조종에 활용상의 문제점을 밝히고 이 대신에 선체의 수저항 중심을 선박조종상 예선, 키, 쓰러스터 등에 의한 힘들의 중심 사이에 작용하는 우력으로 제안하고 이를 항내 선박 조종에서의 활용할 수 있는 사례를 제시한다.

• 전기의세계
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• 제33권3호
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• pp.163-172
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• 1984

비행체가 한 지점에서 다른 지점으로 이동하기 위하여는 적절한 유도 조종장치가 필요하게 된다. 좀 더 넓은 의미에서 생각하며, 일반적으로 이러한 system은 비행체의 동적 현상, 즉 가속도, 속도, 위치 및 각속도 등을 측정하는 다양한 감지기들과 신호처리장치, 그리고 힘과 moment를 발생시키는 구동장치로 이루어진다. 또 유도조종 system의 설계과정에서는 비행환경에 따라 신호(상태변수)의 양이 많고, 각 subsystem들은 상당히 고차에다 비선형적이다. 따라서 유도조종 system은 하나의 대규모 system으로 생각될 수 있다. 본문의 구성은, 2장에서 주로 비행체의 공력학적인 면을 다루고, 3장은 유도장치로서 각 유도방식에 따른 간략한 설명과 장단점을 비교하였다. 4장은 조종장치로서 조종방식과 비행체제에 필요한 계기 및 구동장치에 관하여 설명하였고, 5장은 설계 및 방법과 시험에 관하여 논하였으며, 끝으로 6장에서는 간략한 결론을 내렸다.

• 기계저널
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• 제31권7호
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• pp.590-603
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• 1991

간단하게 원격 조종시스템에 관한 제반 사항을 고찰하였다. 현존하는 첨단 원격 조종 시스템의 제어방법은 양방향/힘반향 방식이며 시스템의 성능 향상을 위해서 원격 조종 시스템, 조종사, 작업 환경과의 동적 상호작용을 고려한 제어 방식에 대한 연구 및 시간지연 등에 관한 연구가 더 요구되고 있다. 그리고 현재까지 대부분의 원격조종기의 활용은 고가의 제작경비, 고중량/대규 모로 인한 성능 저하 및 이동의 어려움 등으로 인해 대단히 제한되어 있으므로 적, 경량/소규모 고성능 원격 제어기의 개발이 시급하다 하겠다. 이를 위해 구조적 설계 및 제어, 표준 요소 활 용(standard module), 인간-기계 인터페이스 등에 관한 많은 연구가 필요하다. 이러한 고성능의 원격 조종 시스템의 개발은 산업, 우주항공, 바다속 작업, 핵시설 유지, 탄광 작업, 건설 등의 각 분야에서의 활용을 통한 기여 및 작업 효율 증대로 인한 생산성 향상, FMS(flexible manufacturing system) 등에서 지대한 효과를 나타낼 것이며 이를 위해 많은 연구 및 투자가 국내에서도 이루어져야 할 것이다.

• 한국항공우주학회지
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• 제41권5호
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• pp.357-365
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• 2013

본 연구에서는 미사일형상의 몸체(쉘)와 쉘의 헤드부에 조종면을 부착한 발사체에서 힘과 모멘트를 측정하였다. 쉘과 헤드부는 상호 분리되어 있으며, 쉘은 모터에 의하여 회전되도록 하였다. 헤드부는 쉘의 회전방향과는 반대로 회전하며, 헤드부의 회전은 한 쌍의 조종면에 동일한 회전 방향으로 각변위을 주어서 비행하는 경우에 자연적으로 회전력이 발생되도록 하였다. 실험에서의 유속은 40 m/s로 설정하였으며, 레이놀드수는 헤드직경을 기준으로 $1.3{\times}10^5$였다. 발사체의 자세제어 및 방향전환을 위하여 헤드부에 있는 다른 한쌍의 조종면은 각변위의 조정이 가능하도록 하였다. 회전하는 발사체에서 힘과 모멘트의 변화가 측정되었으며, 측정된 결과로부터 FFT 분석을 통하여 영향력이 있는 진폭과 주파수를 얻었다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제15권5호
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• pp.131-142
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• 2015

자율주행 자동차는 전통적인 차량의 주요 수송 기능을 수행 할 수 있는 자동 운전 차량 말하며, 그것은 주변 환경을 감지하고 인간의 어떠한 입력 없이 이동 가능하여야 한다. 본 논문에서는 이러한 자율주행 자동차를 시뮬레이션 할 수 있는 자율주행 자동차 에이전트를 설계하고 이에 대한 프로토타입을 개발하였다. 이를 위하여 자율주행 자동차에 대한 요구 사항을 분석하고, 전통적인 다중 에이전트 시스템에 적합하도록 에이전트를 설계하였다. 설계의 핵심 은 에이전트들은 오직 조종힘에 따라 이동하도록 하는 것이다. 설계된 에이전트의 프로토타입은 유니티3D를 이용하여 구현되었다. 프로토타입을 이용한 시뮬레이션 결과, 에이전트의 이동은 매우 자연스럽게 나타났다. 그러나 에이전트 수를 증가시키는 경우에 성능이 심각하게 저하되었고, 이에 대한 대안들을 제시하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권4호
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• pp.95-100
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• 2004

본 논문에서는 기계적 링키지의 가역 (Reversible) 비행조종장치를 갖는 항공기익 조종간 조종력 재현 시스템 (CLS : Control Loading System) 개발을 목적으로 조종력 재현 장치 제어기 설계, 시스템 구성, 조종력 재현 장치 운용 환경을 구축하고 시험평가를 수행한 내용을 기술한다. 시스템 구성은 기계적인 외형부분과 힘을 측정하는 센서부분과 스틱에서의 반력을 재현하는 모터부분과 안전장치로 되어 있다. 하드웨어와 PC간의 입출력 신호 연결 및 제이기로 dSpace 사의 DS1103 DSP장치를 사용하였다. 대상항공기 (KT-1)의 비행 조종장치 모델링을 바탕으로 피치축과 롤축에 대한 CLS를 구성하고, 조종력 재현장치 제어법칙 설계와 모니터링 S/W 및 실시간 시험평가도구를 포함한 시험평가 및 운용환경 대해 기술하였다. 정적 및 동적시험을 수행하여 실제 대상항공기 데이터와 비교함으로써 개발한 시스템을 검증하였다.