• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1995.04a
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• pp.535-543
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• 1995

조립체를 표현하는 가장 간단한 방법은 각 부품의 좌표간의 변환 행렬을 이용하여 위 치와 방향을 정의하는 것이다. 이때 각 부품은 가공단계에서 발생한 형상 오차를 가질 수 있는데 그 형용영역은 설계단게에서 공차로 지정된다. 이러한 형상 오차나 공차를 갖는 부품들이 조립시 가질수 있는 위치와 방향의 허용영역을 구한여 조립성을 판단할 수 있다. 조립성이란 주워진 위치에서 조립이 가능한 가 하는것과 조립경로가 존재하는 가 하는 것 이다. 본 연구에서는 조립성 확인을 위하여 인터벌 수를 세분하는 방법의 인터벌 분석을 이용한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1991.11a
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• pp.139-145
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• 1991

본 논문에서는 chamfer가 없는 경우에도 조립이 가능한 로봇 조립용 손목기구를 개발하였다. 손목기구에서는 chamfer있는 경우에 우수란 적응능력을 가지는 RCC(Remote Center Compliance) 구조가 이용되었으며 위치측정용 sensor와 공압 actuator를 이용하여 조립시 생기는 RCC 구조의 변형을 측정하여 이로부터 능동적으로 오차를 교정하도록 하였다. sensor signal로부터 적절한 오차교정방향을 찾아내는 algorithm 으로는 신경회로망을 이용하였으며 이 결과 손목기구의 비선형성에도 잘 적응함을 볼 수 있었다. 제작된 로봇 조립용 손목을 이용하여 chamferless part의 조립을 실험한 결과 clearance ratio가 0.02인 경우 eccentricity가 2mm 까지 오차교정이 가능함을 볼 수 있었다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.27 no.9
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• pp.1597-1606
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• 2003

Static analysis using hybrid finite element(FE) method has been applied to characterize the influence of position, runout and thickness errors of the sun, ring and planet on the bearing forces and critical tooth stress. Some guidelines for tolerance control to manage critical stress and bearing forces are deduced from the results. Carrier indexing error planet assembly and planet tooth thickness error are most critical to reduce planet bearing force and maximize load sharing as well as to reduce critical stresses. Sun and carrier bearing forces due to errors increase several times more than those of normal condition.

• Proceedings of the Korean Institute of Industrial Safety Conference
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• 1998.05a
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• pp.25-30
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• 1998

최근 산업이 발달함에 따라 기계회전계는 고속화, 정밀화 그리고 고부하에 따른 성능 향상과 내구성이 요구되고 있으면 기어 구동계는 강성, 효율향상, 저진동, 저소음 기어의 개발이 요구되고 있다. 그러나 기어는 제작오차, 조립오차, 치의 변형, 마모등으로 인하여 전달오차가 발생하게된다. (중략)

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• autumn
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• pp.523-526
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• 2004

미숙련 작업자들에 의하여 생산되는 라우드스피커의 특성들을 분석하여 제작된 제품들의 품질 신뢰도를 분석하였다. 동일한 부품을 사용한 경우임에도 조립 제작과정에서 누적된 미확인 제작오차에 의하여 발생하는 스피커의 전기 임피던스와 음향응답특성등의 산포도를 분석하였다. 또한, 전기 임피던스 곡선들로부터 T-S 매개변수 규명법으로 규명한 스피커 매개변수들의 산포도도 분석하였다. 부품들의 질량에 대한 실측치와 매개변수법으로 규명한 결과를 비교하여 조립제작과정에서 이 값들의 변화 되는 정도도 분석하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.12
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• pp.2315-2327
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• 1992

A robot assembly method which uses configuration and force/torque information of tactile sensor system and performs chamferless peg-in-hole tasks is suggested and experimentally studied. When the robot gripes the peg with random orientation, the realignment of the peg to the hole center line is successfully performed with the gripping configuration information of the tactile sensor and the inverse kinematics of the robot. The force/torque information of the tactile sensor makes it possible to control the contacting force between mating parts during hole search stage. The suggested algorithm employs a hybrid position/force control and the experiments show that the algorithm accomplishes well peg-in-hole tasks with permissible small contacting force. The chamferless peg-in-hole tasks with smaller clearance than the robot repeatibility can be excuted without any loss or deformation of mating parts. This study the possibility of precise and chamferless parts mating by robot and tactile sensor system.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.8 no.5
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• pp.488-497
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• 1984

In the assembling process by industrial robots, many difficulties stem from the fact that the assembly operation is impossible or the parts to be assembled can be damaged by reaction forces due to even little misalignment in part mating. In this paper a flexible and sensible robot wrist is developed to make possible the precision insertion operation. The flexibility of the developed wrist were evaluated both analytically and experimentally in actual insertion process. The results show that without the use of feedback control the wrist is capable of doing insertion operations with a small clearance at a low inserting force. For smaller clearance the assembly process was devised involving insertion force feedback and a control algorithm for this active accommodation was developed. The simulation results show that if the active feedback control is used the insertion action can be performed with much less force, as compared with a passive accommodation method.

• Korean Journal of Optics and Photonics
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• v.13 no.4
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• pp.283-288
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• 2002

Unlike rigid parts, flexible parts can be deformed by contact force during assembly. In robotic assembly, information about their deformation as well as possible misalignment between the holes and their respective mating parts is essential for successful assembly. This paper presents a method to design a visual sensing system for measuring parts deformation and misalignment in flexible parts assembly. This paper performs ray-trace analysis of the system. A series of experiments for flexible parts assembly by using the implemented system are performed.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2009.10a
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• pp.597-598
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• 2009

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2004.05a
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• pp.276-278
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• 2004

조선업계에서 선체 건조 시 정도관리는 부재가 공, 조립, P/E 및 도크 작업에 이르는 일련의 흐름을 원활하게 하는 핵심기술이다. 조립과정에서 누적되는 여러 가지 변형 오차를 교정하기 위한 작업들로 인해 생산성이 저하되고 있다. (중략)