• 제목/요약/키워드: 작업공간 계획

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장애물 밀집 정보 기반 최적 경로계획 기술 개발 (Development of Optimal Path Planning based on Density Data of Obstacles)

  • 강원석;김진욱;김영덕;이승현;안진웅
    • 대한전자공학회:학술대회논문집
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    • 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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    • pp.366-368
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    • 2009
  • 본 논문에서는 모바일 로봇이 작업하는 공간상에서 빠르고 안전한 최적 경로계획을 수행할 수 있게 하는 가변적 리드 맵을 이용한 장애물 밀집 정보 기반 경로계획을 제안한다. 모바일 로봇이 작업 공간에 대해서 빠르고 안전한 경로계획을 해 클러스터링 기법을 이용하여 정적 및 동적 장애물의 분포에 대한 맵 정보를 재구성하여 정보화 시킨다. 최적의 경로계획을 위해서는 재구성된 장애물 밀집 클러스터 데이터를 이용하여 전통적 기법의 GA 방법을 변형한 최적 경로계획을 수행한다. 제안한 기술의 효율성을 검증하기 위해 그리드 기반 경로계획 중의 하나인 A*알고리즘과 다양한 맵을 이용하여 성능 비교를 수행하였다. 실험결과 제안한 경로계획 기술은 기존 알고리즘 보다 빠른 처리 성능과 동적 장애물이 밀집한 지역을 회피하는 최적 경로계획을 수행함을 확인하였다.

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방사성 폐기물 저장시설에서의 방사선 작업 중 피폭선량 최소화를 위한 최적 작업경로 계획 (Planning of Optimal Work Path for Minimizing Exposure Dose During Radiation Work in Radwaste Storage)

  • 박원만;김경수;황주호
    • Journal of Radiation Protection and Research
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    • 제30권1호
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    • pp.17-25
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    • 2005
  • 원자력 발전의 안정성이 사회적 문제로 제기된 이후 작업종사자에 대한 작업 중 방사선 피폭량에 대한 관심이 높아지고 있다. 현재의 방법에 의하면 방사선 작업 계획의 수립 시 작업 공간 내 선량률이 일정하다는 가정 하에 피폭선량을 예측하므로 작업 경로에 따른 피폭선량의 변화에 대한 고려가 이루어지지 않고 있다. 본 연구에서는 작업자와 선원과의 거리가 고려되 수정된 방사선 피폭량 계산식을 이용하여 방사성 폐기물 저장시설에서의 작업 중 작업경로 변화에 따른 방사선 피폭량을 계산하였다. 이 계산식을 이용하여 주어진 작업 공간과 선원 조건하에서 작업 중 방사선 피폭량을 최소로 하는 최적 작업경로를 탐색할 수 있는 수치해석 알고리즘을 제안하였다. 이를 위하여 2차원 작업공간에서 무한개의 작업경로를 유한개의 경로로 근사화하고 근사화된 모든 작업경로 중 피폭선량이 최소가 되는 작업경로를 탐색하였다. 또한, 3차원 그래픽 기술과 Java 프로그래밍을 이용한 가상작업 시뮬레이션 프로그램을 개발하고 작업 공간의 선량률 가시화 및 가상 작업 시뮬레이션을 수행하여 방사선 작업 계획의 수립을 위한 도구로서의 가능성을 검토하였다. 수치해석 계산과 시뮬레이션 과정을 통하여 최적 작업경로는 작업자와 선원과의 거리를 증가시키고 작업 시간을 단축시킬 수 있는 경로로 제시되었고, 이를 바탕으로 방사선 피폭량은 작업시간뿐만 아니라 작업자와 선원간의 거리에 영향을 받음과 최적화된 방사선 방호를 위해 작업경로가 고려되어야 함을 확인하였다.

컨텍스트 이해를 통한 로봇의 작업을 위해 필요한 3D 작업공간 모델링 (3D Workspace Modeling Based on Context Understanding for Robotic Manipulation)

  • 김은영;이석한;장대식;한정현
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2005년도 춘계학술발표대회
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    • pp.1619-1622
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    • 2005
  • 본 논문에서는 로봇이 작업을 계획하기 위해 필요한 3차원 작업 공간을 세 가지의 컨텍스트(context)들을 이해함으로써 빠르게 모델링하는 새로운 기법을 소개 하고 있다. 로봇이 사람과 비슷한 속도와 정확도로 작업 공간을 이해하고 모델링하는 것에 초점을 두고 있으며 이를 위해 작업 공간상의 특징적인 세 가지의 컨텍스트(작업공간의 간략화를 위한 전체 공간상의 평면특징, 데이터베이스에 미리 정의된 물체 그리고 로봇의 주어진 작업에 따라 다양한 상세함을 갖는 그 외의 장애물)를 정의하였고, 그것들을 빠르게 이해함으로써 어떻게 3차원 작업 공간을 형성하는지 설명하고 있다. 본 논문에서 3 차원 정보를 갖는 scale invariant feature transformation(SIFT)를 stereo-sis SIFT 로 간주했으며 이를 이용하여 위에서 언급한 컨텍스트들을 이해하였고 다양한 카메라의 위치로부터 얻어지는 여러 개의 장면들을 정합하였다. 또한, 실험을 통해 제안한 방법의 타당성도 검증하였다.

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자동화 컨테이너 터미널의 베이간 컨테이너 재배치작업 계획 (Inter-bay Re-marshalling Planning in the Automated Container Terminal)

  • 배종욱;박영만
    • 한국항해항만학회지
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    • 제44권3호
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    • pp.219-226
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    • 2020
  • 컨테이너 터미널 운영자들은 적하작업과 반출작업의 시간을 줄이기 위하여 재배치작업 계획을 고려하고 있다. 재배치작업 계획은 자동화 야드 크레인의 유휴시간을 이용하여 야드에 장치되어 있는 컨테이너를 추후에 발생하는 적하작업 및 반출작업의 시간이 적게 소요되는 위치로 장치위치를 이동 배치하는것을 말한다. 본 연구는 수직배치형 자동화 컨테이너 터미널의 장치블럭 내에서 베이간 재배치작업 계획을 다룬다. 베이간 재배치작업 계획은 주말이나 야간 등 유휴시간에 자동화 야드 크레인을 이용하여 재배치할 컨테이너, 재배치할 장치위치, 재배치 컨테이너들의 작업순서를 함께 결정하는 작업계획을 수립하는 것이다. 본 연구에서는 재배치작업중 베이내 여유공간에 대한 제약을 만족시키는 작업순서 및 장치위치를 동시에 결정하는 재배치작업 계획에 대한 혼합정수계획모형을 제시하였다. 또한, 빔 탐색기법을 이용하여 다양한 수치 실험을 수행하여 재배치작업 계획에 대한 여러 가지 특성을 분석하여 제시하였다.

치유정원 조성을 위한 계획요소의 중요도 분석 (Analysis of the Importance of Planning Elements for Healing Gardens)

  • 정명자;박원규
    • 한국조경학회지
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    • 제45권4호
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    • pp.81-91
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    • 2017
  • 본 연구는 효과적인 치유정원 계획에 필요한 치유정원 계획요소의 체계를 세우기 위해 선행 연구문헌을 종합 분석하여 치유정원 계획분야와 계획요소를 도출하고, 전문가 설문을 통하여 치유정원 계획요소의 중요도를 평가하였다. 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 5개 계획분야와 19개 계획요소를 도출하였으며, 그 내용은 다음과 같다. $\LARGE{\cdot}$ 계획분야: 물리적 환경, 사회적 환경, 인지적 환경, 기능적 환경, 심리적 환경 $\LARGE{\cdot}$ 계획요소: 식물식재, 정원경관, 수경공간, 그늘공간, 작업공간, 레크레이션공간, 커뮤니티공간, 운동공간, 랜드마크요소, 사인시스템, 안전한 시설물과 재료, 재해안전시설, 유니버설디자인, 접근이 쉬운 동선, 경제적 유지관리, 시각적 개방성, 프라이버시 보장, 휴식공간의 다양성, 예술적 요소 둘째, 계획요소의 중요도 순위 분석 결과, 상위요소로 1순위는 식물식재, 2순위는 재해안전시설, 3순위로는 휴식공간의 다양성이 차지하였고, 하위요소로 예술적 요소와 랜드마크 요소가 각각 18위와 19위로 나타났다. 셋째, 계획요소의 중요도 수준을 평가하여 3개의 그룹으로 분류하였으며, 가장 중요한 A그룹은 식물식재, 재해안전시설이 포함되었고, 다음으로 중요한 B그룹은 휴식공간의 다양성, 커뮤니티공간, 수경공간, 유니버설 디자인, 안전한 시설물과 재료, 경제적 유지관리, 접근이 쉬운 동선, 프라이버시 보장, 정원경관, 작업공간, 시각적 개방성이 포함되었으며, 상대적으로 덜 중요한 C그룹은 그늘공간, 운동공간, 레크레이션공간, 사인시스템, 예술적 요소, 랜드마크 요소가 포함되었다. 그룹의 중요도 1순위의 2개 요소는 치유정원 계획 시에 필수적으로 적용되어야할 요소로 판단되며, 2순위의 11개 요소는 중요하게 고려되어야 하는 요소로 해석된다. 또한, 3순위의 6개 요소는 상대적으로 낮은 중요도 수준을 보여 치유정원 계획 시 설계자가 임의적으로 선택할 수 있는 요소로 판단된다.

이동형 햅틱 디스플레이를 위한 동작 계획 (Motion Planning for Mobile Haptic Display)

  • 이채현;이인;최승문
    • 한국HCI학회:학술대회논문집
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    • 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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    • pp.578-584
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    • 2007
  • 사용자는 햅틱 장비를 통해 촉감을 느낄 수 있다. 하지만 일반적인 햅틱 장비들은 바닥에 고정된 형태이고, 또한 장치의 크기가 제한되어 있으므로, 제한된 작업공간을 가진다. 이로 인해 사용자들은 햅틱 장비의 작업공간보다 작은 물체 혹은 작업공간에 맞게 축소된 물체만을 느낄 수 있다. 이러한 햅틱 장비의 한계를 극복하고자, 햅틱 장비와 이동형 로봇을 결합한 이동형 햅틱 디스플레이를 제안한다. 이동형 햅틱 디스플레이를 위한 시스템 구성을 소개하고, 이동형 로봇의 움직임을 조종하기 위한 새로운 알고리즘을 제안한다. 이러한 이동형 햅틱 디스플레이를 사용하면 사용자는 햅틱 장비의 작업공간보다 큰 물체를 느낄 수 있으며, 가상 환경을 자유롭게 이동하면서 햅틱 피드백을 받을 수 있다.

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PSO를 이용한 이족보행로봇의 보행 계획 (Footstep Planning of Biped Robot Using Particle Swarm Optimization)

  • 김승석;김용태
    • 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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    • 한국지능시스템학회 2007년도 추계학술대회 학술발표 논문집
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    • pp.86-90
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    • 2007
  • 본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 작업공간에서 보행 계획을 수행하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아내고 탐색된 순서를 바탕으로 경로 최적화 알고리즘을 수행하는 보행 계획방법을 제안하였다. 제안된 PSO 기반 이족보행로봇의 보행 계획방법은 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.

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가상지도를 이용한 청소로봇 경로계획 (Path Planning for Cleaning Robots Using Virtual Map)

  • 김형일
    • 한국컴퓨터정보학회논문지
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    • 제14권11호
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    • pp.31-40
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    • 2009
  • 가장 많이 활용하는 청소로봇의 청소기법은 크게 랜덤기법과 바둑판식기법으로 나눌 수 있다. 랜덤기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 일정한 각도로 회전한 후 다시 직진 방향으로 청소를 수행한다. 랜덤기법은 중복적인 청소를 수행하는 문제가 빈번히 발생하며, 청소를 완료하는 데 오래 시간이 소요되는 단점이 있다. 바둑판식기법을 이용한 청소로봇은 장애물을 만날 때까지 직진 방향으로 청소를 수행하며, 장애물을 만나면 직진과 회전을 이용하여 청소가 수행되지 않은 위치로 이동하고, 이전에 청소를 수행한 방향의 반대로 청소를 수행한다. 바둑판식기법은 청소공간을 조밀하게 청소하며 진행하기 때문에 장애물이 없거나 작은 공간에서 작업 성능이 뛰어나다. 그러나 바둑판식기법으로 장애물이 있거나 복잡한 공간을 청소할 때는 청소시간이 증가한다. 그러므로 청소의 효율성을 증가시키기 위해서는 작업공간을 정확히 파악하여 청소를 계획적으로 진행해야 한다. 본 논문에서 제안한 가상지도 기반 청소로봇은 작업공간을 효율적으로 청소하는 특성을 갖는다. 시뮬레이션을 통해 제안한 기법의 효율성을 측정하였다.

아리랑위성 2호 발사 후 검보정

  • 이동한;서두천;송정헌;박수영;임효숙
    • 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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    • 대한원격탐사학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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    • pp.29-32
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    • 2007
  • 2006년 7월 28일 발사 된 아리랑위성 2 호 검보정 작업은 발사 한 달 후인 8월 말부터 본격적으로 시작되었다. 아리랑위성 2호 검보정의 첫 단계로 위성의 상태를 판단할 수 있는 정보를 수집하여 재정리하는 작업부터 시작하였으며, 곧바로 아리랑위성 2호의 기본 설정 값들을 결정하는 작업을 마무리하였다. 이후, 복사 검보정, 공간 검보정, 기하 검보정 작업들이 순차적으로 진행되었지만, 검보정 작업을 진행하는 과정에서 발사 전에 고려하지 못 했던 요소들이 발견되었고, 위성과 사용자 간의 요구사항 정확도 차이에서 오는 문제점들이 검보정 작업 진행 중에 나타남에 따라 검보정 작업이 지연되었다. 발사 전에 계획되었던 검보정 계획에 비해 일정 지연이 있었으나, 현재는 아리랑위성 2호 영상자료를 사용할 수 있는 기본 영상 품질을 만족한 상태이며, 향후 계속해서 아리랑위성 2호 기본 사양을 넘는 영상자료의 품질을 향상시키기 위한 검보정 작업이 계획대로 진행될 예정이다.

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인텔리전트 빌딩의 공간특성을 고려한 배경결정과 형광등가구 설계 (Decision of the Luminous Intensity Distribution and Design of Fluorescent Luminaire based on Space Features of the Intelligents Building)

  • 이정욱;김홍범;한종성;김훈
    • 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
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    • 한국조명전기설비학회 2000년도 학술대회논문집
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    • pp.123-128
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    • 2000
  • 공간의 효율적 조명시스템의 설계를 위해서는 그 공간의 물리적 조건들과 작업의 내용 등을 고려하여 표준적인 상황을 규정하고, 그 상황에서 가장 유용한 조명설계를 찾아내어 표준화해야 한다. 특히, 인텔리전트 빌딩에서는 OA도입으로 인한 VDT 작업환경, 취업인구의 고령화 등의 공간특성을 고려한 조명계획이 요구되며 이러한 조명계획을 구현할 수 있는 조명기구를 제작할 필요가 있다. 따라서 이 연구에서는 국내 인텔리전트 빌딩의 주요공간별 크기와 형태 및 특성을 조사하여 표준공간을 선정했고, 이를 반사판 설계에 반영하여 3가지 형태의 형광등기구를 설계, 분석하였다.

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