• Journal of IKEEE
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• v.14 no.4
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• pp.324-331
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• 2010

본 논문에서는 무인자동차의 자율주행을 위한 알고리즘을 제시하고 3차원 그래픽 시뮬레이션을 통하여 안정성 기반 자율주행 알고리즘의 성능을 검증하고자 한다. 제안된 자율주행 알고리즘은 주변 인접 차량의 위치, 속도, 가속도, 주행 차로 정보를 바탕으로 자율주행 차량과의 충돌가능성 및 충돌예측시간을 계산하여 최적의 안정 주로를 선택하고 이러한 주행 차로에 대한 주행 궤적을 생성하여 추종토록 함으로써 자율주행이 이루어지도록 한다. 본 논문에서는 제안된 자율주행 알고리즘을 검증하기 위하여 3차원 그래픽 시뮬레이션 환경을 구축하였으며 다차로, 다차량 주행 환경에서 몇 가지 가상 도로 환경을 구축하여 시뮬레이션 하였고 자율주행 차량의주행 궤적을 인접 주행차량의 주행 궤적과 비교 확인함으로써 알고리즘의 타당성을 검증하였다. 시뮬레이션 결과 제시된 안정성 기반 자율주행 알고리즘은 다차로, 다차량 주행 환경에서 주변 차량과 충돌 없이 안정적인주행 성능을 보여주는 것을 확인할 수 있었다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.20 no.6
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• pp.162-176
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• 2021

Recently, Autonomous Vehicle(AV) has been expected to solve various transportation problems. s the problem of environmental pollution become serious, research to reduce pollution is needed. However, empirical research on AV related pollution is insufficient. Based on this background, this study analyzed network performance changes and CO₂ emissions introduc AVs and Electric Vehicles(EV) in eight intersections. The results show that when AVs with internal combustion engines were, the effect of carbon reduction over the network was insignificant. On the other hand, it was that the total amount of CO₂ generated in the network decreased significantly when EVs and autonomous electric vehicles were emissions in the transportation sector.

• Journal of Korea Game Society
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• v.15 no.5
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• pp.131-142
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• 2015

A self-driving car is an autonomous vehicle capable of fulfilling the main transportation capabilities of a traditional car. It must be capable of sensing its environment and navigating without human input. In this paper, we design the agent that can simulate these self-driving cars and develop a prototype for it. To do this, we analyze the requirements for the self-driving car, and then the agent is designed to be suitable for traditional multi-agent system. The key point of the design is that agents move along the steering forces only. The prototype of the designed agent was implemented by using Unity 3D. From simulation results using the prototype, movements of the agents were very realistic. However, in the case of increasing the number of the agent the performance was seriously degraded, and so the alternatives of the problem were suggested.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.19 no.6
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• pp.222-234
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• 2020

Autonomous vehicles are equipped with a wide rage of sensors such as GPS, RADAR, LIDAR, camera, IMU, etc. and are driven by recognizing and judging various transportation systems at intersections in the city. The accident ratio of the intersection of the autonomous vehicles is 88% of all accidents due to the limitation of prediction and judgment of an area outside the sensing distance. Not only research on non-signalized intersection collision avoidance strategies through V2V and V2I is underway, but also research on safe intersection driving in failure situations is underway, but verification and fragments through simple intersection scenarios Only typical V2V failures are presented. In this paper, we analyzed the architecture of the V2V module, analyzed the causal factors for each V2V module, and defined the failure mode. We presented intersection scenarios for various road conditions and traffic volumes. we used the ISO-26262 Part3 Process and performed HARA (Hazard Analysis and Risk Assessment) to analyze the risk of autonomous vehicle based on the simulation. We presented ASIL, which is the result of risk analysis, proposed a monitoring concept for each component of the V2V module, and presented monitoring coverage.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.18 no.1
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• pp.91-102
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• 2019

Autonomous vehicles can be exposed to severe danger when failure occurs in any of its components. For this reason many countries are making efforts on the legislative issue how to objectively evaluate failure safety of an autonomous vehicle when such a vehicle is commercially available to a customer in the near future. In level-3 automation, a driver must take over the control of his vehicle when failure occurs, and the driver's controllability must be secured for escape from the imminent danger. In this paper, quantitative methods have been developed for evaluating failure safety of the level-3 autonomous vehicle, and they were validated by simulation. And also, we confirmed that the proposed evaluation method can quantitatively evaluate the failure safety.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.18 no.2
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• pp.129-143
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• 2019

As the importance of autonomous vehicle safety is emphasized, the application of ISO-26262, a development verification guideline for improving safety and reliability, and the safety verification of autonomous vehicles are becoming increasingly important, in particular, SAE standard level 3 or higher level autonomous vehicles detect and decision the surrounding environment instead of the human driver. Therefore, if there is and failure or malfunction in the autonomous driving function, safety may be seriously affected. So autonomous vehicles, it is essential to apply and verity the safety concept against failure and malfunctions. In this study, we study the fault injection scenarios for safety evaluation and verification of autonomous vehicles using ISO-26262 part3 process and STPA were studied and safety measures for safety concept design were studied through simulation bases fault injection test.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.05a
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• pp.428-429
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• 2022

최근에 자율 주행 자동차에 관련한 관심이 증가하면서 다양한 연구들이 도출되고 있다. 특히, 자율 주행 자동차를 시뮬레이터에서 검증하는 방법은 실 환경과 비교할 때 상대적으로 안전한 성능 검증 방법으로 많이 활용되고 있다. 시뮬레이터의 핵심 기술은 실 환경과 가상 시뮬레이션 환경의 차이를 줄이는 데 있다. 본 논문에서는 Generative Adversarial Imitation Learning(GAIL)[1] 기반으로 자율 주행 자동차 시뮬레이터 내에서 다수의 가상 동적 객체들의 움직임을 제어하는 방법을 제안한다. GAIL은 생성기와 판별기로 구성된다. 생성기는 강화학습 정책 생성기와 전문가 정책 생성기를 포함한다. 판별기는 보상 학습기를 포함한다. GAIL 기반으로 가상 자동차 및 가상 보행자를 제어함으로써 동영상에서의 이동경로를 학습해서 표현할 수 있다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2023.01a
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• pp.97-100
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• 2023

차량 인터넷은 목적지까지 스스로 주행하는 자율 주행 자동차의 최적 경로 설정을 도와주는 차세대 네트워크이다. 자율 주행 자동차의 원활한 자율 주행을 위해서는 도로 위 객체 인지뿐만 아니라 실시간 교통 정보가 수신되어야 한다. 공격자는 자동차로 전달되는 메시지를 탈취하여 내용을 변경하거나 메시지를 제거하는 중간자 공격을 시도할 수 있다. 중간자 공격을 탐지하기 위해 MARINE 기법이 제안되었지만, 주행하는 자동차가 적은 환경에서 중간자 공격을 탐지하기 어렵다. 제안 방법은 이러한 문제를 해결하기 위해 교통 정보 센터에 축적된 교통 정보를 이용하여 자동차에 전달되는 메시지를 분석하고 중간자 공격을 탐지하는 방법을 제안한다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.20 no.6
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• pp.280-298
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• 2021

As the development automated vehicles(AV) actively progresses around the world, the demand for a reasonable and systematic evaluation method for AVs is increasing. Research on scenarios, evaluation procedures, and methods for evaluating AVs conducted in simulations and proving ground(PG) is actively conducted internationally. In contrast, methods and procedures for evaluations on real roads are still in their infancy internationally. Therefore, it is necessary to conduct research on evaluating AVs on real roads in preparation for future use of AVs. This study aims to define the basic direction for evaluating the driving safety of AVs on real roads. To this end, the evaluation direction and process of AVs were presented on the real roads, and qualitative and quantitative evaluation indicators were selected to evaluate driving safety. A total of 38 items were selected based on the Road Traffic Act as qualitative evaluation items for evaluating the driving safety of AVs on real roads.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2018.10a
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• pp.541-543
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• 2018

자율주행 소프트웨어는 주변 상황을 인식 및 판단하여, 스스로 동작을 제어하는 소프트웨어를 의미한다. 최근 세계적으로 자율주행 자동차에 대한 관심이 높아지고 있고, 이에 따른 자율주행 소프트웨어의 개발 또한 활발하게 진행되고 있다. 그러나 자율주행의 특성상 테스팅 과정에서 물리적인 손상을 일으킬 가능성이 높으며, 테스팅를 위한 시간적, 인력적 비용이 많이 들어가기 때문에 여러 차례 테스팅을 하기 쉽지 않다. 이러한 점은 자율주행 소프트웨어의 안전성을 높일 수 없는 요인으로 평가된다. 따라서 본 논문에서는 OpenDS를 활용한 가상 시뮬레이터 시스템과 이를 바탕으로 한 규격화 된 자율주행 소프트웨어의 테스팅 방법을 제안하며 그 실용 가능성을 평가한다.