• 한국항해학회지
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• 제24권4호
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• pp.235-246
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• 2000

인공 지능 분야에서 특히 퍼지와 같은 기술은 전반적인 산업 자동화에 많이 사용되어 왔다. 퍼지 제어는 인간의 추론 과정을 모델링한 기술로서 인간에 유사한 결정 능력과 복잡하고 다양한 환경에 매우 효과적이다. 본 논문은 이러한 퍼지 제어의 장점을 연근해의 선박 자동 항해에 적용시켜 보았다. 심해에서는 공간상의 제약이 없기 때문에 선박의 자동항해는 원하는 목표지점까지 안전하게 운항할 수 있지만, 연근해안에는 심해와 달리 각종 장애물들(작고 큰 섬들과 해안, 연근해에 작업중인 선박들)이 있으며 이것들로 인한 충돌사고가 종종 발생하고 있는 실정이다. 그러므로 연근해안에서 보다 안전하고 자율적인 항해를 위해 인공 지능 기술인 퍼지 기술을 선박에 적용시켰다. 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 시스템을 2개의 서로 다른 동적 환경을 가지는 지형에 적용시켜 보았고, 그에 따른 실험들을 수행했을 때, 만족할만한 결과를 얻을 수 있었다. 따라서, 본 논문에서 제안된 다변수 퍼지 제어시스템을 이용한 선박이 동적인 환경에서도 스스로 장애물을 인식하고 회피함으로 안전하게 연근해를 운항할 수 있음을 보였다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제9권3호
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• pp.230-237
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• 2008

최근 국내외에서 무인 자동차용 로봇 개발에 관한 많은 관심과 개발 경쟁이 한층 더해가고 있다. 그러나 무인 자동차용 로봇을 효과적으로 제어하기 위한 표준화된 아키텍쳐의 부재로 개발 기간의 장기화 되고, 다른 무인 자동차용 로봇과 호환성이 저하되는 어려움이 많았다. 따라서 본 논문에서는 무인 자동차용 로봇 표준 아키텍쳐인 JAUS 기반으로 모바일 로봇을 원격 제어하는 시스템을 구현하였다. 구현된 모바일 로봇은 무선 LAN UDP/IP 프로토콜 기반으로 JAUS 명령 메시지를 사용해서 원격제어시스템과 통신한다. 본 연구의 유효성은 구현 로봇의 주행 및 장애물인식 성능에 대한 실험적 결과를 통해 보여진다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
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• pp.215-217
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• 2010

IT융합의 중요성이 강조되고 있는 IT 지식정보화 사회에 지능형 로봇의 발전은 끝없이 연구되고 있다. 미래 인간사회에 로봇이 미치는 영향은 아주 클 것으로 예상하고 있으며, 인간의 실생활과 로봇의 가상공간 세계는 점점 일체화 되어 갈 것으로 예측된다. 따라서 인간은 로봇의 활동과 행동을 좀 더 구체적이고 자세하게 제어할 필요가 있다. 최근 현실세계를 가상공간의 세계로 표현하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있으며, 가상공간을 활용한 미래의 세상 환경은 점점 많아 질 것으로 예상한다. 따라서 본 논문에서는 지능로봇 시뮬레이션 맵 자동생성을 위한 제어 동기화 설계를 연구하였다. 현실세계의 실제 로봇과 가상공간의 시뮬레이션 로봇을 동기화하여 하드웨어 로봇의 움직임에 따라 가상공간의 로봇이 맵을 자동으로 생성시킬 수 있는 방법을 연구하고 설계하여 실험하였다. 실제 로봇의 움직임을 3차원 가상공간으로 자동 생성하게 함으로서, 로봇의 제어를 좀 더 지능화 시킬 수 있을 뿐아니라, 여러 다양한 시뮬레이션 테스트 환경으로 응용할 수 있는 큰 장점이 있다. 또한 로봇을 활용한 가상공간 세계의 시뮬레이션은 미래 인간과 로봇이 함께하는 공존세계에 큰 역할을 할 수 있을 것으로 기대한다.

• 방송공학회논문지
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• 제5권2호
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• pp.239-246
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• 2000

본 논문에서는 입체 카메라의 자동 초점 제어에 필요한 제어 변수 추출 방법을 제안한다. 일반적으로 카메라로 획득한 입체 영상에서 관심 있는 피사체가 영상의 중심부에 있다고 가정을 한다. 이 경우에 획득된 영상에서 특정한 크기의 중심 영역에 대해서만 2D 웨이블릿 변환을 한다. 변환을 거친 신호 중에서 고역 성분 (HH)에 대한 Ll Norm을 이용하여 필요한 초점제어 변수를 추출한다. 실험결과를 통해 제안된 방식이 기존의 DCT를 이용한 방식에 비해 입체카메라의 자동 초점 제어에 효과적으로 적용될 수 있음을 보인다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제20권7호
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• pp.53-57
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• 2006

PID 제어기는 산업자동화 설비에 널리 쓰이고 있다. 하지만 시스템 특성이 간헐 또는 연속적으로 변화할 때에 정밀제어를 위한 새로운 매개변수 결정이 쉽지 않다. 이를 해결하기 위한 방법으로 본 논문에서는 PID 제어기와 같은 기능을 갖는 신경망이득 자동조절기를 제안 하였다. 시스템의 적절한 궤환제어 이득은 델타 학습규칙에 의해서 결정된다. 제안된 신경망이득 자동조절기의 기능은 유도 전동기의 속도제어 실험에 의해 확인하였다.

• 한국조명전기설비학회지:조명전기설비
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• 제10권1호
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• pp.40-45
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• 1996

본 연구는 공정제어를 위한 복합형 퍼지-PID 제어기의 개발에 관한 것이다. 제안된 복합형 퍼지-PID제어기는 퍼지 규칙을 기반으로 한 이득 결정부분({{{{ { K}_{p } { K}_{d } }}}})과 고정이득({{{{ { K}_{i } }}}})을 합친 제어기이다. 모의 실험 결과 제안된 제어기는 고정된 파라메터를 갖는 전통 PID 제어기에 비해 더욱 양호한 제어성능을 나타내었다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제5권2호
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• pp.72-80
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• 2004

대부분의 $건축\cdot토목공사$의 기초공사 시 사용하는 기성콘크리트 파일공사의 굴착 및 파일 매입 작업의 경우 국내 시방기준에는 파일을 연직으로 시공해야 한다는 것만이 명시되어 있을 뿐, 이에 대한 측정기준 및 시공기준이 제시되어 있지 않으며, 대부분의 시공현장에서는 숙련노무자의 경험을 통한 육안측정에 의존하고 있는 실정이다. 본 연구의 목적은 파일공사시 균일한 품질을 확보하고 작업의 안전성 확보 및 생산성 향상을 위한 파일 연직 자동제어를 위한 파일롯타입을 개발하는 것이다. 연구목적을 만족시키기 위하여 수행한 주요 연구내용으로 국내 시방기준 및 현장 조사를 통하여 파일 공사에서의 연직도 측정 및 제어 현황을 파악하고, 이를 토대로 파일공사시 연직도 측정 및 제어작업을 효율적으로 수행할 수 있도록 파일드라이버 장비의 기능 향상을 위한 장비의 개념설계를 실시하고, 파일롯타입 장비를 제작하여 성능실험을 실시하고 연직 자동제어 장비 프로토타입 개발을 위한 기초 자료를 제시한다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.591-594
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• 2004

The directivity of the sound pressure increases the sensitivity of the incoming sound from specific directions. The directivity measurement of the sound pressure is usually done in an anechoic room using a steping motor. In this paper a replaceable anechoic chamber was designed for the acoustic directivity pattern measurement. Electrical equipments were interfaced with a PC for experiment automatic control. Some comparative results are shown in the result.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제16권2호
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• pp.54-58
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• 2002

PID제어기는 산업자동화 설비에 널리 쓰이고 있다. 하지만 시스템 특성이 변화하면, 정밀제어를 위한 매개변수 결정과 동조가 쉽지 않다. 이를 해결하기 위한 방법으로 본 논문에서는 PLC를 사용한 전문가 자동동조 PID 제어기를 제안하였다. 전문가 자동동조 알고리즘은 Ziegler-Nichols의 계단응답법과 전문가 지식을 기초로 하였다. 제어의성능 실험은 가변부하시 유도모터 속도제어의 수행에 의하여 확인하였다.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2012년도 추계학술대회 논문집
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• pp.93-94
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• 2012

본 논문에서는 효율 향상과 부피저감을 위한 전기자동차용 3.7kW급 비절연형 탑재형 충전기를 소개하고, 강압영역에서의 성능 개선을 위한 알고리즘을 제안한다. 제안한 충전기 토폴로지는 Cascaded Buck-Boost 컨버터로 두개의 Pole로 구성되어 있으며, 강압영역에서 제어는 기존의 제어 방식과 다르게 두 개의 Pole을 동시에 제어하지 않고 각각을 제어하여 인덕터의 전류 리플을 저감하여 충전효율을 증가 시킬 수 있다. 제안한 시스템 및 알고리즘은 실험을 통해 검증한다.