• 한국정밀공학회지
• /
• 제23권12호
• /
• pp.46-55
• /
• 2006

A robust motion controller based on self-organizing fuzzy control(SOFC) and feed-back tracking control technique is proposed for a two-wheel driven mobile robot. The feed-back control technique of the controller guarantees the robot follows a desired trajectory. The SOFC technique of the controller deals with unmodelled dynamics of the vehicle and uncertainties. The computer simulations are carried out to verify the tracking ability of the proposed controller with various driving situations. The results of the simulations reveal the effectiveness and stability of the proposed controller to compensate the unmodelled dynamics and uncertainties.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 2003년도 춘계학술대회논문집
• /
• pp.1058-1062
• /
• 2003

This paper proposes a self-organizing fuzzy controller (SOFC) design technique applied to the vibration control of a dynamic system under irregular disturbance. In this controller, the fuzzy rules generate control signal continuously using the array of input and output pairs without using any special controller model. The generated rules are saved in the fuzzy rule matrix in real-time by self-organizing methods. This fuzzy logic control is demonstrated by simulation and shows the efficiency of the real-time self-organizing fuzzy controller in this system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
• /
• pp.579-583
• /
• 1991

A fuzzy logic controller with rule modification capability is proposed to overcome the difficulty of obtaining control rules from the human operators. This new SOC algorithm modifies control rules by a fuzzy inference machine utilizing data base. Computer simulation results show good performances on both a linear system and a nonlinear system.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제24권4호
• /
• pp.33-42
• /
• 2010

벡터제어를 적용한 유도전동기 드라이브는 고성능 제어를 위하여 산업 적용분야에 광범위하게 사용되고 있다. 그러나 유도전동기의 모델은 비선형이고 복잡하기 때문에 포화, 온도변화, 외란 및 파라미터 변동등에 의해 성능 및 신뢰성이 저하된다. 이러한 가변속 드라이브를 제어하기 위하여 종래의 PI와 같은 제어기들이 일반적으로 사용되어졌다. 이러한 제어기들은 이상적인 벡터제어 상태에서도 광범위한 동작영역에서 양호한 성능을 나타내는데 한계를 가지고 있다. 본 논문은 퍼지제어, 신경회로망, 적응 퍼지제어로 구성된 FNN(Fuzzy-Neural Network)-PI 제어기 기반 자기동조 PI 제어기와 ANN을 이용한 속도추정을 제시한다. FNN-PI, AFC, ANN 제어기를 이용한 제어 알고리즘은 유도전동기 드라이브 시스템에 적용하여 그 결과를 분석하고 제어기의 효용성을 입증한다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.397-406
• /
• 2000

유전자 알고리즘은 탐색, 최적화 및 기계 학습의 도구로 많이 사용되고 있는데, 구조는 단순하지만, 다양한 분야에서 적용되고 있다. 그리고 변화하는 환경에서 유연하게 대처 할 수 있는 자율운송장치의 능동적이고 효과적인 제어기에 관한 연구와 스스로 진화하여 학습할 수 있도록 하는 행동 기반 시스템에 관한 연구 또한 활발히 진행되고 있다. 퍼지 제어기 설계를 위한 소속 함수와 제어규칙의 구성 시 전문가의 경험적인 지식에 전적으로 의존하는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 자기 조직이 가능한 자율 운송 장치를 구성하기 위해서, 유전자 알고리즘을 이용하여 최적에 가깝도록 멤버십 함수를 조정했으며 제어규칙의 자기수정과 생성에 의해 제어 성능을 향상시켰다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.322-327
• /
• 2003

가압경수로 원자력 발전소의 증기발생기 수위는 유량의 변동에 상반되는 수축(shrink)과 팽창(swell) 효과 등의 특성을 가지고 있으므로 제어가 어려운 대상으로 알려져 있다. 본 논문에서는 신경망을 이용하여 원자력발전소에서 사용되고 있는 두 개의 PI 제어기 중 부적절한 게인으로 조정된 제어기를 먼저 선택하고, 선택된 제어기의 게인을 퍼지 논리를 적용하여 조정하도록 구성하였다. 게인 조정을 위해 사용되는 기본 정보는 수위, 급수량, 그리고 증기량이다. 이 세 가지의 정보를 바탕으로 신경망을 통해 수위 제어기 또는 급수량 제어기 둘 중 하나의 제어기가 선택한 후 퍼지 자기동조기(self-tuner)를 이용하여 PI 제어기의 게인을 알맞게 조정하게 된다. 퍼지 자기동조기의 규칙은 증기발생기의 상태를 표현하는 입ㆍ출력 데이터의 특성으로부터 추출하였다. 이상의 두 과정을 통해 적절한 제어기를 선택하고, 선택된 제어기의 게인을 알맞게 조정하는 것이 본 논문의 목적이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.737-741
• /
• 1993

In this paper, we design the fuzzy logic controller(FLC) for a nonlinear multivariable steam generating unit. Based on the knowledges of operator, the self-organizing controller(SOC) - a kind of FLC - is developed and tested. Both FLC and SOC based on linguistic rules have the advantages of not needing of some exact mathematical model for plant to be controlled. Beside, the SOC modifies the existing control rules by monitoring the control performance. The computer simulations have been carried out for the 200MW steam generating unit to show the usefulness of the proposed method and the effects of disturbances and parameter variations are considered.

• 한국공작기계학회논문집
• /
• 제13권1호
• /
• pp.35-47
• /
• 2004

In this paper presents a new approach to the design and real-time implementation of fuzzy control system based-on digital signal processors(DSP:IMS320C80) in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot(Dual-Arm with 8 joint Robot). The need to meet demanding control requirement in increasingly complex dynamical control systems under significant uncertainties, leads toward design of intelligent manipulation robots. The IMS320C80 is used in implementing real time fuzzy control to provide an enhanced motion control for robot manipulators. In this paper, a Self-Organizing Fuzzy Controller(SOFC) for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variables of the controller. In the synthesis of a FLC(Fuzzy Logic Controller), one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic and high levels that modify control rules. The proposed SOFC scheme is simple in structure, Int in computation, and suitable for implementation of real-time control. Performance of the SOFC is illustrated by simulation and experimental results for a Dual-Arm robot with eight joints.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
• /
• 한국공작기계학회 1999년도 추계학술대회 논문집 - 한국공작기계학회
• /
• pp.125-130
• /
• 1999

In this paper, it is presented a new technique to the design and real-time implementation of fuzzy control system based-on digital signal processors in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot. Fuzzy control has emerged as one of the most active and fruitful areas for research in the applications of fuzzy set theory, especially in the real of industrial processes. In this thesis, a self-organizing fuzzy controller for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variable of the controller, In the synthesis of a FLC, one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult, SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic level and high level that modify control rules.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 1998년도 추계학술대회 학술발표 논문집
• /
• pp.191-196
• /
• 1998

A new Fuzzy Logic Controller(FLC) called a Gradient-Descent Based Self-Organizing Controller is presented. The Self-Organizing Controller(SOC) has two inputs such as error and change of error, and updates control rules with monitoring a performance measure. There are many works in the SOC which concentrate on the self-organizing ability in control rule base, but have a few research on the performance measure which is akin to sliding mode control. With this procedure, we can get a robust performance measure on the SOC. To verify the perfomance of proposed controller, we have performed for the cart-pole system which is one of the well-known benchmark problem in the control literature.