• Journal of Korean Foot and Ankle Society
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• v.5 no.1
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• pp.91-101
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• 2001

편평족은 내측 세로궁이 소실되어 족저부가 편평하게 되는 변형의 총칭으로, 소아에서 흔하 고 보호자들의 관심이 많은 질환이다. 이학적 검사상 후족부의 외반과 전족부의 외전소견을 보이며, 감별질환을 위해 정확한 이학적 검사와 방사선학적 검사를 필요로 한다. 원인으로는 유연성 편평족, 종골 외반, 선천성 수직 거골, 부주상골, 족근골 결합등이 있으며 정상적 유 아의 경우 시간경과에 따라 저절로 호전되는 유연성 편평족이 대부분이다. 따라서 병적 편평족이 아닌 경우 편평족의 원인과 양호한 자연경과를 보호자에게 설명하는 것이 중요하다. 본 논문에서는 소아 편평족의 감별질환을 위한 각 질환에 있어서의 이학적 소견과 검사소견 그리고 이들의 치료에 대해 살펴 보고자 한다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.25 no.6
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• pp.62-70
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• 2008

An adaptive fuzzy backstepping controller is proposed for the motion control for a single-link flexible-joint robot in the presence of parametric uncertainties. Fuzzy logic system is used to approximate the uncertainties of functions and a backstepping technique is employed to deal with the mismatched problem. A compensation controller is also employed to estimates the bound of approximation error so that the shattering effect of the control effort can be reduced. Thus the asymptotic stability of the closed loop control system can be obtained based on a Lyapunov synthesis approach. Numerical simulation results for a single-link flexible-joint robot are included to show the effectiveness of proposed controller.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.7 no.5
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• pp.1139-1144
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• 2012

The ration of payload to weight of industrial robot amounts form 1:10 to 1:30. Compared with man who have a ration of 3:1, it is very low. One of the goals for the next generation of robots will be a ration. This might be possible only by developing lightweight robots. When two-link flexible arm is rotated about an joint axis, transverse vibration may occur. In this paper, vibration dynamics of flexible arm is modeled by using Bernoulli-Euler beam theory and Lagrange equation. Using the fact that matrix $\dot{D}-2C$ is skew symmetric, new controllers which have a simplified structure with less computational burden is proposed by using Lyapunov stability theory. We propose deterministic and adaptive control laws for two link flexible arm, and the validity of the proposed control scheme is shown in computer simulation for two-link flexible arm.

• The Academic Congress of Korean Shoulder and Elbow Society
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• 2003.03a
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• pp.26-26
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• 2003

• The Academic Congress of Korean Shoulder and Elbow Society
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• 2007.11a
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• pp.179-188
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• 2007

• Journal of the Korean Applied Science and Technology
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• v.38 no.5
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• pp.1345-1353
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• 2021

The purpose of this study was to investigate the effects of 6 weeks hip joint strengthen on muscle strength, dynamic posture control and low extremity injury criterion. Twenty athletics were divided into two groups, the exercise group was conducted for three times a week, 60 minutes, and six weeks. The dependent variables of this study were flexibility, muscular strength, dynamic posture control, and lower body injury criterion. The results of this study showed that the flexibility was not significant, but muscle strength was significant difference. The dynamic posture control was significantly effective in the left posterolateral and posteromedial. In addition, total score was significantly exercise effect, and there was no difference between left and right leg length. In conclusion, hip joint strengthen increased muscle strength and dynamic posture control, and decreased the concern of low extremity injury criterion.

• Physical Therapy Korea
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• v.7 no.4
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• pp.8-15
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• 2000

이 연구의 목적은 노인들 중, 넘어지는 사람들(fallers)과 안 넘어지는 사람들(nonfallers)의 경부, 체간, 하지의 관절가동범위를 측정하여 비교하는 것이다. 본 연구대상은 남자 6명, 여자 22명, 나이 65세에서 88세의 노인으로 독립적으로 활동할 수 있는 사람들을 두 개의 집단으로 한 사람씩 면접을 통해 분류하였다. 대상자 선정 이전 일년 동안 한번 이상 넘어진 경험이 있는 사람들을 넘어진 사람들로 규정, 그리고 넘어진 경험이 없는 사람들을 안 넘어진 사람들로 정의하였다. 관절가동범위는 각도기로 측정하였고 미국 정형외과 학회(American Academy of Orthopaedic Surgeons)의 표준화된 가동 범위 측정방법을 사용하였다. 넘어진 사람들과 안 넘어진 사람들의 연구 결과의 차이를 알아보기 위하여 양측 독립성 t-검정을 사용했다. 연구결과, 넘어진 사람들과 안 넘어진 사람들간의 관절가동범위 중 흉요부의 굴곡, 신전, 우측굴곡, 좌측굴곡, 그리고 우측회전과 좌측회전, 고관절부의 신전, 내전, 외측회전과 내측회전, 그리고 족관절의 배굴에서 유의한 차이가 있었다. 이와 같은 결과는 체간, 고관절부 그리고 발목의 유연성이 노인들의 균형을 유지하는데 영향을 준다고 말할 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.21 no.6
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• pp.1203-1211
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• 2017

This paper proposes a robust controller for flexible joint robots to achieve tracking performance and to improve robustness against both matched and mismatched disturbances. The proposed controller consists of a disturbance observer(DOB), passivity-based controller, and integral sliding mode controller(ISMC) in a backstepping manner. The DOB compensates the mismatched disturbance in the link-side and formulates the reference input for the motor-side controller. Interconnection and damping assignment passivity-based controller (IDA-PBC) performs tracking control of motor-side, and it is integrated to nominal control of ISMC to guarantee the over-all stability of the nominal system, while, matched disturbances are decoupled by the discontinuous control of ISMC. In the design of the link-side controller, PD type impedance controller is designed with DOB and this leads the continuous control input which is suitable to the reference input for the motor-side.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2017.05a
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• pp.343-344
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• 2017

본 연구의 목적은 종아리 근육에 마사지를 적용하여 발목의 유연성과 균형에 미치는 영향을 알아보고자 실시하였다. 연구대상자는 건강한 대학생 32명으로 마사지 적용방법에 따라 세 그룹으로 나누어 한쪽 종아리에 각 5분간, 총 10분 동안 마사지를 적용하였다. 마사지 적용 전, 후로 발목의 유연성을 측정하기 위하여 Star excursion balance test를 실시하였다. 종아리 근육 마사지 중재 후에 두 그룹 모두 기능적 뻗기 검사와 변형된 한발 서기 검사에서 마사지전보다 유의하게 증가한 것으로 나타났다. 그러나 마사지 종류에 따른 차이는 나타나지 않았다. 마사지 종류에 관계없이 종아리 근육 마사지는 발목관절의 유연성과 균형능력에 효과가 나타났다. 따라서 종아리 마사지의 적용은 균형능력을 향상시키는 방법으로 보인다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.5 no.5
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• pp.541-546
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• 2010

When a flexible arm is rotated by a motor about an joint axis, transverse vibration may occur. The motor torque should be controlled in such a way that the moter rotates by a specified angle, while simultaneously stabilizing vibration of the flexible arm so that it is arrested at the end of rotation. In this paper, the dynamic model of flexible robot arm is modeled by using Bernoulli-Euler beam theory and Lagrange equation. Nonlinear control with hysteresis deadzone using the sliding sector theory with continued input function in the sector is proposed.