• 한국정밀공학회지
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• 제22권7호
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• pp.112-121
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• 2005

This paper is concerned with smooth trajectory generation of biped robot which has inverted pendulum type balancing weight. Genetic algorithm is used to generate the trajectory of the leg and balancing weight. Balancing trajectory can be determined by solving the second order differential equation under the condition that the reference ZMP (Zero moment point) is settled. Reference ZMP effect on gait pattern absolutely but the problem is how to determine the reference ZMP. Genetic algorithm can find optimal solution under the high order nonlinear situation. Optimal trajectory is generated when use genetic algorithm which has some genes and a fitness function. In this paper, minimization of balancing joints motion is used for the fitness function and set the weight factor of the two balancing joints at the fitness function. Inverted pendulum type balancing weight is very similar with human and this model can be used fur humanoid robot. Simulation results show ZMP trajectory and the walking experiment made on the real biped robot IWR-IV.

• 한국통신학회논문지
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• 제33권6C호
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• pp.498-504
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• 2008

본 논문에서는 OFDM 통신 시스템을 위한 효율적인 신호처리 하드웨어 플랫폼을 제안한다. 하드웨어 플랫폼은 신호처리자원으로 한 개의 FPGA와 8,000 MIPS의 성능을 갖는 두 개의 DSP 프로세서를 내장하고 있으며, 최대 125 MHz의 샘플링 속도를 지원하는 두 채널의 AD와 DA 변환기를 내장하고 있다. 또한, 유연한 데이터 버스 구조로 설계되어 OFDM 통신 시스템을 위한 다양한 신호처리 알고리즘을 하드웨어로 구현하여 실험적으로 검증할 수 있다. 개발된 신호처리 하드웨어 플랫폼을 이용하여 IEEE 802.16 OFDM 소프트웨어 모뎀을 실시간 처리 가능하도록 구현하여, 개발된 신호처리 하드웨어 플랫폼의 효율성을 검증하였다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권11호
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• pp.295-301
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• 2006

IPv6 멀티캐스트 주소 내의 Scope ID 필드는 멀티캐스트 트래픽의 목적지의 영역을 나타낸다. 이 Scope ID를 통해 추가적으로 헤더를 검사하지 않고도 라우터는 트래픽이 전달되는 부속 망을 결정할 수 있다. IPv4 망에서 IPv6 망으로의 유연한 전환을 위해서는 두 망이 공존하는 상태에서의 다양한 IPv6 응용의 개발이 필수 불가결하다. 본 논문에서는 음성, 영상, 강의 자료 데이터를 통합 서비스 하는 양방향 원격 강의 시스템 개발에 관하여 기술한다. 멀티캐스트 그룹 멤버 사이의 대화를 위한 네트워크 접근 권한은 별도의 TCP (Transmission Control Protocol) 통신을 통해 제어된다. 또한, 음성 통신 지터를 보정하기 위한 지터 버퍼 알고리즘을 제시한다.

• 한국방재학회 논문집
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• 제6권4호통권23호
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• pp.15-20
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• 2006

본 연구에서는 제연시스템의 효율성을 높이고 유연성을 주며 방재성능을 향상시킬 수 있는 통합 제어시스템을 개발하였다. 통합제어시스템의 개발을 위한 프로세스, 알고리즘 확립과 엔지니어링 데이터의 바탕으로 신뢰성이 확보된 각종 센서와 통합제어시스템을 개발하였다. 기존의 개별제어 방식에서 통합제어시스템으로 부터 중앙집중식 통합관리를 함으로서 제연시스템을 보다 정확하고 신뢰성 있는 최적의 제어기능을 얻을 수 있으며, 제연시스템에 유연성을 부과시킬 수 있을 것으로 본다. 또한 통합제연시스템의 기틀을 마련하고 제연시스템의 기능성 확보와 성능위주의 제연시스템을 구출할 수 있을 것으로 본다.

• 한국통신학회논문지
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• 제34권8B호
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• pp.768-776
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• 2009

본 논문에서는 TDMA ad hoc MAC 프로토콜들의 메시지 복잡도를 분석한다. Ad hoc 네트워크의 자원은 간섭과 경쟁 기반 무선 통신 채널로 제한되기 때문에 ad hoc 알고리즘을 개발하는 데 있어 노드 수의 증가에 따른 유연한 확장성(Scalability) 문제는 주요한 연구 과제 중의 하나이다. 분석 기법을 적용한 결과, MAC 프로토콜들 중에서 TMMAC가 가장 높은 메시지 복잡도를 가졌으며, SMACS 프로토콜이 가장 낮은 메시지 복잡도를 보였다. 네트워크의 크기가 커질수록 유니캐스트에 의한 메시지 복잡도의 영향이 증가함으로, $N^2$항목을 가지고 있는 Z-MAC, BMA, TMMAC에서 Z-MAC은 노드 수의 증가에 따라 복잡도가 선형적으로 상승하는 반면, BMA와 TMMAC의 복잡도는 지수 형태로 상승함을 밝혔다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2011년도 제44차 하계학술발표논문집 19권2호
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• pp.23-24
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• 2011

본 논문에서는 승객 수송수요 반영 단계에서는 역별 승하차인원, 시간대별 재차인원 등 수송수요에 반영할 기준을 설정하여 수송력과 승차인원의 기준을 판단하고, 열차운행계획 수립 단계에서는 운행구간, 선로용량, 선로조건 등 제약조건과 적정수송력에 맞는 운행계획을 수립하고, 마지막 단계에서 경제성, 능률성, 합리성 등을 감안한 운용효율 향상을 위한 열차 DIA를 작성하고자 한다. 또한 통계적 분석절차에 따라 재차인원과 운행횟수를 각각의 독립변수와 종속변수로 산정하여 두 변수간의 상관관계를 확인한 후 회귀분석을 통해 얻은 회귀식을 실제열차운행 횟수와 비교하여 최적의 열차운행횟수를 산정하였으며 회귀식의 유효성 검증을 통해 열차운행 환경변화에 신속하게 대응할 수 있는 유연한 시스템을 구축한 후 서울도시철도공사 실용 Dia에 적용하여 유효성을 검토하였다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.103-109
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• 2019

자동차 전장 시스템에는 여러 개의 전자 제어 장치에 시간 제약성을 갖는 다수의 응용프로그램들이 탑재되어 안전하게 수행될 수 있는 방법이 제공 되어야 한다. 본 논문은 자동차 전장용 실시간 운영체제 규격인 AUTOSAR에서 실시간성 태스크의 스케줄링시에 각 태스크의 마감시간을 준수할 수 있는 효율적인 스케줄링 기법은 제시하고, 타이밍 보호 메커니즘을 적용하는 방안을 제안한다. 고정 우선 순위나 동적 우선순위 태스크의 유연한 마감 시간 보장하기 위한 동적 비선점 알고리즘과, 오류 발생에 대한 실행 시간 모니터링 가능 위치를 제시하고, AUTOSAR 타임 보호 매커니즘 구현 방안을 제시하였다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제26권3호
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• pp.214-226
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• 2023

A transfer alignment is used to initialize, align, and calibrate a SINS(Slave INS) using a MINS(Master INS) in motion. This paper presents an airborne transfer alignment with velocity and azimuth matching to estimate inertial sensor biases under the wing flexure influence. This study also considers the lever arm, time delay and relative orientation between MINS and SINS. The traditional transfer alignment only uses velocity matching. In contrast, this paper utilizes the azimuth matching to prevent divergence of the azimuth when the aircraft is stationary or quasi-stationary since the azimuth is less affected by the wing flexibility. The performance of the proposed Kalman filter is analyzed using two factors; one is the estimation performance of gyroscope and accelerometer bias and the other is comparing aircraft dynamics and attitude covariance. The performance of the proposed filter is verified using a long term flight test. The test results show that the proposed scheme can be effectively applied to various platforms that require airborne transfer alignment.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1994년도 추계학술대회논문집; 한국종합전시장, 18 Nov. 1994
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• pp.116-120
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• 1994

최근 항공우주 및 생산자동화 분야의 급격한 발달에 따라 정밀도와 효율성을 향상시키기 위해 저중량, 고강도 구조물이 요구된다. 그러나 경량화 추세로 인해 수반되는 구조물의 유연성 증가로 외력에 대한 구조응답의 진폭이 커지고 구조물의 피로 수명이 단축되어 매우 위험한 상황에 이를 수 있다. 이런 바람직하지 않은 진동현상을 제어하기 위해 여러 제어이론을 응용한 진동억제시스템의 연구가 활발하며, 신소재인 압전재료의 개발로 새로운 방향이 제시되고 있다. 압전재료는 유연한 구조물에 부착되어 압전재료의 수축, 팽창 운동에 의해 발생된 에너지를 부착된 구조물에서의 제어력으로 사용되어, 진동 혹은 자세 및 형상 제어에 활용되고 있다. 압전재료에 대한 연구로는 Crawley, de Luis3가 보의 표면 혹은 내부에 압전세라믹을 부착하여 액튜에이터로 사용하는 경우 집중모멘트를 가하는 역할을 함을 밝혔고, Hanagud, obal은 압전재료를 센서와 액튜에이터로 사용해 복합재료 보에 대한 최적 진동제어 알고리즘을 개발, 그 성능에 대한 효과를 조사하였고 임의의 위치에 부착된 센서 및 액튜에이터를 고려한 복합재료 보의 운동방정식을 유한요소법을 이용 유도하였으며 변위율 피드백(rate feedback)과 모달피드백(modal feedback) 제어기를 적용하여 진동제어 효과를 고찰하였다. 그리고 Tomas, James, Hubbard는 압전필름을 액튜에이터로 사용해 복합재료 보에 Liapunov 제어기와 변위율 피드백 제어기를 사용하여 능동감쇠기를 설계하였고, Lee, Chaing, Sullivan은 압전필름을 센서와 액튜에이터로 사용해 평판에 변위율 피드백 제어기를 적용한 능동감쇠기를 설계하고 실험적으로 수행하였다. Base가 백색잡음가진을 지속적으로 받을 때 보끝의 움직임이 최소가 되도록 제어하고자 연구를 수행 중인 바 그 결과로소 본 논문에서는 적용시켰고 F-P-K 방정식을 이용해 확률영역으로 변환하여 LQR 제어기와 pole allocation 제어기를 시스템에 적용시켜 우수한 특성을 갖음을 제어 시뮬레이션의 결과를 통해 입증하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.521-528
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• 2017

다수의 UAV가 다양한 임무를 수행하면서도 편대를 유지할 수 있도록 하는 집단적 지능을 갖춘 시스템을 구축하기 위해서는 AI에 관한 연구가 필수적이다. AI의 전형적인 접근 방법에는 전문가시스템을 비롯한 규칙기반의 논리 추론방식인 '하향식' 접근 방법과 인공신경회로망, Flocking Algorithm과 같이 단순 개체간의 부분적 상호작용을 통해 전체적인 행동이 결정되는 '상향식' 접근 방법이 있다. 기존의 Flocking Algorithm과 같은 연구에서는 개개인은 개별적인 임무를 수행 할 수 없다. 또한 UAV의 편대비행과 같은 연구에서는 편대의 부분적인 결함으로 발생하는 문제에 대해 유연하게 대처 할 수 없다. 본 논문에서는 다중에이전트 시스템을 통해 하향식 접근 방법과 상향식 접근 방법 간의 유기적 통합을 제시하고, 이를 통해, 유연한 임무수행이 가능한 편대 비행 알고리즘을 제시하였으며, 시뮬레이션을 통해 대형형성 및 충돌회피 등 유효성을 확인하였다.