• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 추계학술대회
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• pp.573-578
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• 2004

This paper presents a methodology for the stiffness analysis of a low-DOF parallel manipulator. A low-DOF parallel manipulator is a spatial parallel manipulator which has less than six degrees of freedom. The reciprocal screws of actuations and constraints in each leg can be determined by making use of the theory of reciprocal screws, which provide information about reaction forces due to actuations and constraints. When pure force is applied to a leg, the leg stiffness is modeled as a linear spring along the line. For pure couple, it is modeled as a rotational spring about the axis. It is shown that the stiffness model of an F-DOF parallel manipulator consists of F springs related to actuations and 6-F springs related to constraints connected from the moving platform to the base in parallel. The $6{\times}6$ Cartesian stiffness matrix is obtained, which is the sum of the Cartesian stiffness matrices of actuations and constraints. Finally, a 3-UPU parallel manipulator is used as an example to demonstrate the methodology.

• 대한기계학회논문집A
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• 제29권5호
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• pp.680-688
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• 2005

This paper presents a methodology for the stiffness analysis of a low-DOF parallel manipulator. A low-DOF parallel manipulator is a spatial parallel manipulator which has less than six degrees of freedom. The reciprocal screws of actuations and constraints in each leg can be determined by making use of the theory of reciprocal screws, which provide information about reaction forces due to actuations and constraints. When pure farce is applied to a leg, the leg stiffness is modeled as a linear spring along the line. For pure couple, it is modeled as a rotational spring about the axis. It is shown that the stiffness model of an it_DOF parallel nipulator consists of F springs related to actuations and 6-F springs related to constraints connected from the moving platform to the base in parallel. The 6x f Cartesian stiffness matrix is derived, which is the sum of the Cartesian stiffness matrices of actuations and constraints. Finally, the 3-UPU, 3-PRRR, and Tricept parallel manipulators are used as examples to demonstrate the methodology.

• 한국정밀공학회지
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• 제26권8호
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• pp.79-88
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• 2009

This paper presents the analytical stiffness analysis method for a low-DOF planar parallel manipulator. An n-DOF (n<3) planar parallel manipulator to which 1- or 2-DOF serial mechanism is connected in series may be used as a positioning device in planar tasks requring high payload and high speed. Differently from a 3-DOF planar parallel manipulator, an n-DOF planar parallel counterpart may be subject to constraint forces as well as actuation forces. Using the theory of reciprocal screws, the planar stiffness is modeled such that the moving platform is supported by three springs related to the reciprocal screws of actuations (n) and constraints (3-n). Then, the spring constants can be precisely determined by modeling the compliances of joints and links in serial chains. Finally, the stiffness of two kinds of 2-DOF planar parallel manipulators with simple and complex springs is analyzed. In order to show the effectiveness of the suggested method, the results of analytical stiffness analysis are compared to those of numerical stiffness analysis by using ADAMS.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제9권6호
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• pp.733-738
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• 2014

본 논문은 짧은 감지 시간과 높은 시간 해상도 특성을 갖는 협대역 채널화 라디오미터의 성능을 이론 수식을 이용하여 검증하였다. 모의실험 결과, 채널화 라디오미터는 광대역 라디오미터에 비해 2.5 dB 우수한 감지성능을 나타내었지만 잡음 영향에 민감한 특성을 갖는다는 것을 확인하였다. 또한 협대역 라디오미터의 신호대잡음비는 도약율과 지터 특성 급격한 특성 변화를 갖으며, 두 파라미터에 의해 선형적인 성능 저하를 나타내었다.

• 한국언론정보학보
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• 제62권
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• pp.74-94
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• 2013

본 연구의 목적은 크게 세 가지로 우선 중국인의 '오프라인에서의 개인의 의견표명'과 '온라인에서의 개인의 의견표명' 간의 상관관계를 검증하는 것이다. 다음으로 '체면'과 '오프라인에서의 개인의 의견표명' 및 '온라인에서의 개인의 의견표명' 간의 상관관계를 검증하는 것이다. 마지막으로 '오프라인에서의 개인의 의견표명'과 '온라인에서의 개인의 의견표명' 사이에서 '체면'이 매개변인 역할을 하고 있는지를 검증하는 것이다. 그 결과 중국인의 오프라인에서의 의견표명 행위는 온라인에서의 의견표명 행위와 상관관계를 나타내고 있었다. 오프라인에서 의견표명을 나타내려 하는 사람은 온라인에서도 의견표명을 나타내려 하는 경향을 보였다. 그리고 사람들의 '의견표명 행위'에 노엘 노이만이 제시하고 있는 '고립에 대한 공포' 요인만이 아닌 '체면' 요인 역시도 영향을 나타내는 것으로 나타났다. '체면'을 중시하는 사람은 상대적으로 '개인 의견표명'을 하지 않으려는 경향을 나타냈다. 또한 '체면' 요인 중 '장소체면'은 '오프라인에서의 개인의 의견표명'과 '온라인에서의 개인의 의견표명' 모두에 부분적으로 매개 역할을 하고 있는 것으로 나타났다.

• 한국경제지리학회지
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• 제13권3호
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• pp.335-353
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• 2010

지식기반경제의 도래와 함께 지역혁신을 분석하는 모형으로서 트리플 힐릭스에 대한 관심이 높아지고 있다. 트리플힐릭스 모형은 혁신과정에서 나타나는 산 학 관 네트워크를 삼중나선형의 움직임으로 파악한다. 트리플 힐릭스 혁신체제는 산 학 관의 관계적 구조에 따라 크게 3가지 거버넌스 형태를 가지고 있으며, 지식의 창출 및 이전 과정에서 나타나는 산 학 관의 경계중첩과 상호작용 특성에 따라 크게 3가지 발전단계를 나타낸다. 트리플 힐릭스 모형은 국가 및 지역 혁신체제론과 이론적 연계성이 큼에도 불구하고 혁신체제의 불완전성, 지식창출 메커니즘, 대학의 역할 등에 대해 상대적으로 크게 강조하고 있다는 점에서 차별성이 있다. 트리플 힐릭스는 주로 지역 단위에서 구현되는데, 이를 위해서는 지식공간, 합의공간, 혁신공간으로 구성된 3층위의 트리플 힐릭스 공간체계가 형성되고 개별적인 트리플 힐릭스 공간들이 상호작용하는 체계가 형성될 때 비로소 지역혁신이 효과적으로 일어날 수 있다. 연구방법 측면에서 트리플 힐릭스 모형을 적용한 기존의 연구들은 주로 양적 연구방법과 질적 연구방법을 선택적으로 활용하고 있으나, 향후에는 두 가지 연구방법을 적절하게 연계하여 각 연구방법의 한계를 보완하여 진행될 필요성이 있다.